雙向輸送載車盤的單臂機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種雙向輸送載車盤的單臂機械手，用于輸送載車盤。所述單臂機械手包括：一主驅動電機、一主回轉臂、一副回轉臂、一手臂指和一副回轉臂驅動系統(tǒng)。本實用新型的單臂機械手通過簡潔緊湊的機械結構設計，同時配合編碼器裝置總成及傳感器的控制，實現機電一體化，達到設備存取車運行的平穩(wěn)、可靠、安全和高效。
【專利說明】
雙向輸送載車盤的單臂機械手
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種機械手，特別涉及一種雙向輸送載車盤的單臂機械手。
【背景技術】
[0002]垂直升降類高層機械停車設備是目前較為常用的停車設備。常規(guī)垂直升降類高層機械停車設備的存取裝置主要有以下兩種:(I)雙臂往復存取式機械傳動存取裝置；(2)摩擦輪式機械傳動存取裝置。
[0003]雙臂往復存取車輸送裝置是兩個相互平行的雙臂牽引裝置，安裝在垂直升降類機械式停車設備的升降轎廂上，可同步向兩個方向做伸縮牽引運動。該雙臂往復存取車輸送裝置通過雙臂的往復套掛牽引，完成轎廂與停車架之間載車盤的存取動作。然而，這種雙臂往復存取車輸送裝置的機械結構較復雜，雙臂同步性要求較高，運行配合精度要求高，因此運行可靠性能受到制約，往往故障率較高。
[0004]而摩擦輪式機械傳動存取車裝置則是通過特殊材質的鋼芯包膠輪傳動借助于載車盤總重量產生的較大摩擦力，由兩只摩擦輪夾住載車盤底部的鋼條摩擦運動完成升降轎廂和停車架之間載車盤的存取動作。該裝置對載車盤強度、加工精度以及摩擦輪的材質要求都較高;摩擦傳動帶來的磨損和調試精度的機械誤差，往往影響設備的穩(wěn)定性和可靠性。
[0005]因此，我們需要一種新的用于垂直升降類高層機械停車設備的存取裝置，其具有結構簡潔，運行動作精準高效等特點，以解決目前存取裝置存在的上述問題。
【實用新型內容】
[0006]本實用新型旨在提供一種雙向輸送載車盤的單臂機械手，用于垂直升降類車設備的存取車輛。本實用新型的單臂機械手通過簡潔緊湊的機械結構設計，同時配合編碼器裝置總成及傳感器的控制，實現機電一體化，達到設備存取車運行的平穩(wěn)、可靠、安全和高效。
[0007]為了達到上述目的，本實用新型提供一種雙向輸送載車盤的單臂機械手，用于輸送載車盤。所述單臂機械手包括:一主驅動電機，具有一輸出軸;一主回轉臂，所述主回轉臂的一端與所述主驅動電機的輸出軸固定連接;一副回轉臂，所述副回轉臂的一端通過一被動鏈輪轉軸組件與所述主回轉臂的另一端可相互轉動地連接;一手臂指，所述手臂指固定設置于所述副回轉臂的另一端；以及，一副回轉臂驅動系統(tǒng);其中，所述副回轉臂驅動系統(tǒng)包括:一副驅動電機，具有一輸出軸;一主動鏈輪，所述主動鏈輪套設于所述副驅動電機的輸出軸上;一第一鏈條;一雙排鏈輪，所述雙排鏈輪通過所述第一鏈條與所述主動鏈輪聯動；以及，一第二鏈條，所述雙排鏈輪通過所述第二鏈條與所述被動鏈輪轉軸組件聯動。
[0008]在本實用新型一實施例中，所述雙排鏈輪具有上鏈輪和下鏈輪，所述主動鏈輪通過所述第一鏈條與所述下鏈輪聯動，進而使得所述主動鏈輪與所述雙排鏈輪聯動;所述被動鏈輪轉軸組件通過所述第二鏈條與所述上鏈輪聯動，進而使得所述被動鏈輪轉軸組件與所述雙排鏈輪聯動。
[0009]在本實用新型一實施例中，所述單臂機械手還包括:一主編碼鏈輪，所述主編碼鏈輪套設于所述主驅動電機的輸出軸上，并位于所述主回轉臂的下方;一主編碼器裝置總成，所述主編碼器裝置總成通過一主編碼傳動鏈條與所述主編碼鏈輪機械連接；一副編碼鏈輪，所述副編碼鏈輪套設于所述副驅動電機的輸出軸上，并位于所述主動鏈輪的下方;一副編碼器裝置總成，所述副編碼器裝置總成通過一副編碼傳動鏈條與所述副編碼鏈輪機械連接;并且，所述主編碼器裝置總成與所述主驅動電機電氣連接;所述副編碼器裝置總成與所述副驅動電機電氣連接。
[0010]在本實用新型一實施例中，所述單臂機械手還包括:一回轉定位架，所述回轉定位架固定安裝在所述主回轉臂上;一回轉定位圈，所述回轉定位圈固定安裝在所述回轉定位架上。
[0011]在本實用新型一實施例中，所述單臂機械手還包括:至少一個傳感器，所述傳感器固定設置于所述回轉定位架上。
[0012]需要注意的是，如無特殊說明，本實用新型使用的機械元件均為有市售的常規(guī)元件。
[0013]在本實用新型中，由主驅動電機、副驅動電機配合鏈輪鏈條組成驅動系統(tǒng)，由主編碼器裝置總成、副編碼器裝置總成及傳感器組成控制系統(tǒng)，實現由主驅動電機和副驅動電機分別驅動主回轉臂和副回轉臂。因此，本實用新型的單臂機械手可以依次準確地完成在垂直轎廂上存、取載車盤全過程的每個動作，實現雙向存取載車盤的功能。
[0014]本實用新型的單臂機械手通過簡潔緊湊的機械結構設計，同時配合編碼器裝置總成及傳感器的控制，實現機電一體化，達到設備存取車運行的平穩(wěn)、可靠、安全和高效。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型一實施例的單臂機械手的主回轉臂傳動示意圖；
[0016]圖2是本實用新型一實施例的單臂機械手的副回轉臂傳動簡圖；
[0017]圖3是本實用新型一實施例的單臂機械手的主視圖；
[0018]圖4是本實用新型一實施例的單臂機械手的俯視圖；
[0019]圖5是本實用新型一實施例的單臂機械手使用時的安裝位置；
[0020]圖6是耳鉤601與所述手臂指240的配合位置示意圖。
【具體實施方式】
[0021]以下結合實施例對本實用新型做詳細的說明，實施例旨在解釋而非限定本實用新型的技術方案。
[0022]本實用新型提供一種雙向輸送載車盤的單臂機械手，利用兩個驅動電機分別對兩個回轉機械臂進行控制驅動。簡單來說，本實用新型的單臂機械手包括如圖1所示的主回轉臂傳動系統(tǒng)100、圖2所示的副回轉臂傳動系統(tǒng)200、回轉定位架300和回轉定位圈400。
[0023]以下結合圖1、圖3和圖4，先對本實用新型的單臂機械手的主回轉臂傳動系統(tǒng)100進行詳細描述。
[0024]如圖1、圖3和圖4所示的，所述主回轉臂傳動系統(tǒng)100具體包括:一主回轉臂120、一主驅動電機140、一主編碼鏈輪160及一主編碼器裝置總成162。如圖所示的，所述主驅動電機140具有一輸出軸141。所述主回轉臂120的一端與所述主驅動電機140的輸出軸141固定連接。由此，所述主驅動電機140直接驅動所述主回轉臂120。此外，如圖所示的，所述主編碼鏈輪160通過一軸套161套設于所述主驅動電機140的輸出軸141上，并位于所述主回轉臂120的下方。所述主編碼器裝置總成162通過一主編碼傳動鏈條163與所述主編碼鏈輪160機械連接，并且，所述主編碼器裝置總成162與所述主驅動電機140電氣連接。
[0025]這樣，所述主編碼器裝置總成162上的編碼器可以將所需旋轉的精準角度信號反饋至所述主驅動電機140，并進而控制所述主回轉臂120的旋轉方向和旋轉角度。
[0026]以下，結合圖2、圖3和圖4，對本實用新型的單臂機械手的副回轉臂傳動系統(tǒng)200進行詳細描述。
[0027]如圖2、圖3和圖4所示的，所述副回轉臂傳動系統(tǒng)200具體包括:一副回轉臂220、一手臂指240、一副回轉臂驅動系統(tǒng)260、一副編碼鏈輪280及一副編碼器裝置總成282。其中，所述副回轉臂驅動系統(tǒng)260包括:一副驅動電機261、一主動鏈輪262、一第一鏈條263、一第二鏈條264、一雙排鏈輪265。
[0028]如圖3和圖4所示的，所述副回轉臂220的一端通過一被動鏈輪轉軸組件221與所述主回轉臂140，而所述副回轉臂220的另一端固定設置所述手臂指240。
[0029]請繼續(xù)參見圖2、圖3和圖4，所述副驅動電機261具有一輸出軸2611，所述副編碼鏈輪280套設于所述副驅動電機261的所述輸出軸2611上，并且所述主動鏈輪262也套設于所述副驅動電機261的所述輸出軸2611上。而所述雙排鏈輪265具有上鏈輪2651和下鏈輪2652，并套設于所述主驅動電機140的輸出軸141上。如圖所示的，所述主動鏈輪262通過所述第一鏈條263與所述雙排鏈輪265的下鏈輪2652聯動；而所述雙排鏈輪265的上鏈輪2651通過所述第二鏈條264與所述被動鏈輪轉軸組件221聯動，并進而驅動所述副回轉臂220。此夕卜，所述副編碼器裝置總成282通過一副編碼傳動鏈條283與所述副編碼鏈輪280機械連接，并且，所述副編碼器裝置總成282與所述副驅動電機261電氣連接。
[0030]這樣，所述副編碼器裝置總成282上的編碼器可以將所需旋轉的精準角度信號反饋至所述副驅動電機261，并進而控制所述副回轉臂220的旋轉方向和旋轉角度。
[0031]請繼續(xù)參見圖3和圖4，本實用新型的所述單臂機械手還包括回轉定位架300和回轉定位圈400，如圖所示的，所述回轉定位架300固定安裝在所述主回轉臂120上，而所述回轉定位圈400固定安裝在所述回轉定位架300上。數個傳感器410設于所述回轉定位圈400上。
[0032]使用時，如圖5所示的，本實用新型的所述單臂機械手固定安裝于一垂直升降橋500上，與載車盤相對應。如圖所示的，載車盤的兩側均設置有一耳鉤601，用于與本實用新型的所述單臂機械手上的手臂指240相配合。所述耳鉤601與所述手臂指240的配合位置如圖6所示。
[0033]以下描述存放右側載車盤的過程。
[0034]在取出載車盤過程中:所述副回轉臂220順時針旋轉一定角度使安裝于其上的手臂指240勾住右側載車盤上的載車盤的耳鉤601，然后停止旋轉;隨后所述主回轉臂120順時針旋轉到指定位置后，載車盤隨手臂指240向左平移至垂直升降轎廂500的正中位置，右側取出載車盤的過程完成。
[0035]在存放載車盤過程中:所述主回轉臂120逆時針旋轉至指定位置后，載車盤隨手臂指240向右平移至原始停車位置上;所述副回轉臂220逆時針旋轉一定角度，使安裝于其上的所述手臂指240脫離載車盤上的耳鉤601后停止，右側存放載車盤過程完成。
[0036]以下描述存放左側載車盤的過程。
[0037]在取出載車盤過程中:所述主回轉臂120順時針旋轉一定角度到達指定位置后停止;所述副回轉臂220順時針旋轉一定角度，使安裝于其上的手臂指240勾住左側載車盤上的載車盤的耳鉤601后停止旋轉;所述主回轉臂120順時針旋轉到指定位置，左側載車盤隨所述手臂指240向右平移至垂直升降轎廂500的正中位置，左側取出載車盤過程完成。
[0038]在存放載車盤過程中:所述主回轉臂120逆時針旋轉至指定位置后，載車盤隨所述手臂指240向左平移至原始停車位置上;所述副回轉臂220逆時針旋轉一定角度，使安裝于其上的所述手臂指240脫離載車盤的耳鉤601后停止;所述主回轉臂120逆時針旋轉一定角度后停止，左側存放載車盤過程完成。
[0039]在本實用新型中，由主驅動電機、副驅動電機配合鏈輪鏈條組成驅動系統(tǒng)，由主編碼器裝置總成、副編碼器裝置總成及傳感器組成控制系統(tǒng)，實現由主驅動電機和副驅動電機分別驅動主回轉臂和副回轉臂。因此，本實用新型的單臂機械手可以依次準確地完成在垂直轎廂上存、取載車盤全過程的每個動作，實現雙向存取載車盤的功能。
[0040]本實用新型的單臂機械手通過簡潔緊湊的機械結構設計，同時配合編碼器裝置總成及傳感器的控制，實現機電一體化，達到設備存取車運行的平穩(wěn)、可靠、安全和高效。
[0041]本實用新型已由上述相關實施例加以描述，然而上述實施例僅為實施本實用新型的范例。必需指出的是，已公開的實施例并未限制本實用新型的范圍。相反地，包含于權利要求書的精神及范圍的修改及均等設置均包括于本實用新型的范圍內。
【主權項】
1.一種雙向輸送載車盤的單臂機械手，用于輸送載車盤，其特征在于，所述單臂機械手包括: 一主驅動電機，具有一輸出軸； 一主回轉臂，所述主回轉臂的一端與所述主驅動電機的輸出軸固定連接； 一副回轉臂，所述副回轉臂的一端通過一被動鏈輪轉軸組件與所述主回轉臂的另一端可相互轉動地連接； 一手臂指，所述手臂指固定設置于所述副回轉臂的另一端；以及， 一副回轉臂驅動系統(tǒng)，所述副回轉臂驅動系統(tǒng)包括: 一副驅動電機，具有一輸出軸； 一主動鏈輪，所述主動鏈輪套設于所述副驅動電機的輸出軸上； 一第一鏈條； 一雙排鏈輪，所述雙排鏈輪通過所述第一鏈條與所述主動鏈輪聯動；以及， 一第二鏈條，所述雙排鏈輪通過所述第二鏈條與所述被動鏈輪轉軸組件聯動。2.如權利要求1所述的單臂機械手，其特征在于，所述雙排鏈輪具有上鏈輪和下鏈輪，所述主動鏈輪通過所述第一鏈條與所述下鏈輪聯動，進而使得所述主動鏈輪與所述雙排鏈輪聯動;所述被動鏈輪轉軸組件通過所述第二鏈條與所述上鏈輪聯動，進而使得所述被動鏈輪轉軸組件與所述雙排鏈輪聯動。3.如權利要求2所述的單臂機械手，其特征在于，所述單臂機械手還包括: 一主編碼鏈輪，所述主編碼鏈輪套設于所述主驅動電機的輸出軸上，并位于所述主回轉臂的下方； 一主編碼器裝置總成，所述主編碼器裝置總成通過一主編碼傳動鏈條與所述主編碼鏈輪機械連接； 一副編碼鏈輪，所述副編碼鏈輪套設于所述副驅動電機的輸出軸上，并位于所述主動鏈輪的下方； 一副編碼器裝置總成，所述副編碼器裝置總成通過一副編碼傳動鏈條與所述副編碼鏈輪機械連接； 并且，所述主編碼器裝置總成與所述主驅動電機電氣連接;所述副編碼器裝置總成與所述副驅動電機電氣連接。4.如權利要求3所述的單臂機械手，其特征在于，所述單臂機械手還包括: 一回轉定位架，所述回轉定位架固定安裝在所述主回轉臂上； 一回轉定位圈，所述回轉定位圈固定安裝在所述回轉定位架上。5.如權利要求4所述的單臂機械手，其特征在于，所述單臂機械手還包括:至少一個傳感器，所述傳感器固定設置于所述回轉定位架上。
【文檔編號】B25J18/00GK205438616SQ201620118560
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年2月6日
【發(fā)明人】李正吾, 劉文嬋
【申請人】上海久銀車庫工程有限公司