板夾31、兩個分別一端設置在相應的去料頭板夾31上且另一端與去料頭活塞桿29鉸接的驅動臂30，去料頭夾27設置在驅動臂30上;驅動臂30對稱設置在去料頭活塞桿29的兩側，去料頭板夾31與鞋模4的料頭相對應。
[0028]如圖3、4所示，本實用新型還包括位于取鞋夾具5—側且用于組裝第一拖鞋7與第二拖鞋13的拖鞋架3，拖鞋架3包括底座8、豎直設置在底座8上的固定縱梁9、設置在固定縱梁9上的導線縱梁10、安裝在導線縱梁10上的裝鞋夾具11、設置在導線縱梁10上的固定橫梁12以及安裝在固定橫梁12上且與無線傳感器23相對應的傳感器位置識別基準桿37;
[0029]裝鞋夾具11包括固定設置在導線縱梁10上且與第一拖鞋7的鞋面相對應的下臺面32、設置在下臺面32—側且與第二拖鞋13鞋底相應的上臺面33、設置在下臺面32另一側且與第一拖鞋7鞋尖相應的頂臺板36、設置在下臺面32—側的導向架34、設置在導向架34上且與加長臂22相對應的導向槽35。
[0030]機器人I為五軸機器人，優(yōu)選南京阿福機器人公司生產的SCARA1750型五軸機器人。
[0031]使用本實用新型時，
[0032]第一步，夾去鞋模4的料頭:如圖1所示，機器人I帶動自動脫模裝置2運動，使得手指氣缸夾具6位于鞋模4的上端，帶動去料頭裝置26上的去料頭活塞桿29收縮，以驅動臂30與去料頭缸體28的鉸接軸為支點，驅動臂30帶動去料頭夾2去料頭板夾31轉動，兩個7夾去料頭;將料頭夾起后，移動到料頭廢料箱，將料頭放置到廢料箱中，從而實現機械化自動化工作，降低勞動成本，提高生產效率。
[0033]第二步，將鞋模4內的拖鞋夾取，如圖2所示，定義了第一拖鞋7與第二拖鞋13(—對拖鞋的左右只)，機器人I旋轉取鞋夾具5，并通過無線傳感器23定位，脫模氣缸15的活塞桿帶動導向驅動牙型塊16在殼體14伸縮運動，實現牙爪17擺動，使得轉動軸19轉動，實現脫模夾20與側定位塊21的閉合夾緊第一拖鞋7兩側鞋幫外側，加長臂22上的內定位板24頂住第一拖鞋7的，從而防止力量過大，保證拖鞋不變形，提高產品質量，提高合格率，降低成本，實現可控制，通過前定位塊25頂住第一拖鞋7的后跟外側，實現精準定位，將第一拖鞋7夾取。
[0034]第三步，將第一拖鞋7扣放在拖鞋架3上，如圖3所示，傳感器位置識別基準桿37感應無線傳感器23，從而保證第一拖鞋7的前鞋面扣放且與頂臺板36接觸。
[0035]第四步，重復第二步內容，夾取第二拖鞋13。
[0036]第五步，將第二拖鞋13正放在拖鞋架3上并與第一拖鞋7插裝。如圖4所示，取鞋夾具5沿著導向架34之間的導向槽35將第二拖鞋13插裝進去并與第一拖鞋7配合。
[0037]進一步，通過固定縱梁9、導線縱梁10、固定橫梁12可以調整放置拖鞋的位置。
[0038](I)本實用新型實現自動化無人化作業(yè)，設計合理，成本低廉，使用方便，環(huán)境適應性強，用地面積小。拖鞋架3也是直接安裝于地面，僅需0.5平米，可以保證工廠現有生產規(guī)劃不變更，減少工廠改造成本，以及對生產的影響；
[0039](2)本實用新型可靠性高:該機構采用非常成熟的氣動驅動機構，各個配件采用機加工件，沒有特殊高要求部件，可靠性極高；
[0040](3)本實用新型維護簡單，維護成本低:該機構日常只需對氣缸進行正常的日常保養(yǎng)，其他無需特殊維護，夾緊塊以及機器人基本不需要進行特殊維護，成本低廉。
[0041](4)經濟效益高:該機構可替代2名人工/班，兩名工人按工資10000元/月，如果每天生產2個班次，約9個月即可收回成本，該機構的使用壽命為10年，可節(jié)省人工投入約222萬元，經濟效益十分可觀。
[0042](5)產品質量提高:該機構克服了，在人工脫模過程中脫模力量過大的問題，避免拖鞋的人為拉扯變形，提高了產品的質量；
[0043](6)改善用工環(huán)境:拖鞋注塑環(huán)境，煙塵大，甲醛、乙醛等有害物質高，使用該機構，取代人工后，大大改善的用工環(huán)境。
[0044]最后應說明的是:以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換;作為本領域技術人員對本實用新型的多個技術方案進行組合是顯而易見的。而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本實用新型實施例技術方案的精神和范圍。
【主權項】
1.一種用于拖鞋脫模機構的手指氣缸夾具，其特征在于:其包括一端與取鞋夾具(5)或機器人(I)連接的去料頭裝置(26)以及設置在去料頭裝置(26)另一端的去料頭夾(27); 去料頭裝置(26)包括一端固定設置在殼體(14)或脫模氣缸(15)或固定座(18)上的去料頭缸體(28)、與去料頭缸體(28)連接的去料頭活塞桿(29)、兩個一端與去料頭缸體(28)鉸接的去料頭板夾(31)、兩個分別一端設置在相應的去料頭板夾(31)上且另一端與去料頭活塞桿(29)鉸接的驅動臂(30)，去料頭夾(27)設置在驅動臂(30)上;驅動臂(30)對稱設置在去料頭活塞桿(29)的兩側，去料頭板夾(31)與鞋模(4)的料頭相對應。
【專利摘要】本實用新型涉及一種用于拖鞋脫模機構的手指氣缸夾具，其包括一端與取鞋夾具連接的去料頭裝置以及設置在去料頭裝置另一端的去料頭夾；去料頭裝置包括一端固定設置在殼體或脫模氣缸或固定座上的去料頭缸體、兩個一端與去料頭缸體鉸接的去料頭板夾、兩個分別一端設置在相應的去料頭板夾上且另一端與去料頭活塞桿鉸接的驅動臂，本實用新型實現自動化無人化作業(yè)，設計合理，成本低廉，使用方便，環(huán)境適應性強，用地面積小。
【IPC分類】B25J15/02, B25J9/14
【公開號】CN205343132
【申請?zhí)枴緾N201620102327
【發(fā)明人】張鐵軍, 安子涵
【申請人】雙福自動化控制服務保定有限公司
【公開日】2016年6月29日
【申請日】2016年1月28日