一種帶輔助支撐架的機(jī)械手臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人機(jī)械手的技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說涉及一種帶輔助支撐架的機(jī)械手臂。
【背景技術(shù)】
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[0002]機(jī)械手，能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置;機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人。現(xiàn)有機(jī)械手的機(jī)械手臂如圖1所述，其由旋轉(zhuǎn)座1、懸臂2和機(jī)頭3組成，懸臂2能在旋轉(zhuǎn)座I實(shí)現(xiàn)可控轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)其機(jī)頭3也可以在懸臂2上實(shí)現(xiàn)可控轉(zhuǎn)動(dòng)，而機(jī)械手的實(shí)現(xiàn)的操作一般為焊接或者抓取等，采用抓取操作的機(jī)械手則需要考慮機(jī)械手臂的支撐強(qiáng)度，超出機(jī)械手臂支撐強(qiáng)度上限或極限的重物就不能使用機(jī)械手進(jìn)行抓取或起吊。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0003]本發(fā)明的目的就是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)之不足，而提供了一種帶輔助支撐架的機(jī)械手臂，其能增強(qiáng)機(jī)械手臂的支撐強(qiáng)度，從而提高機(jī)械手所抓取物件的上限重量。
[0004]—種帶輔助支撐架的機(jī)械手臂，包括旋轉(zhuǎn)座、懸臂和機(jī)頭，旋轉(zhuǎn)座的外壁上成型有環(huán)形凸臺(tái)，環(huán)形凸臺(tái)的上端面上固定連接有弧形導(dǎo)軌，弧形導(dǎo)軌上插套有弧形滑塊;所述懸臂的底面上固定有直線導(dǎo)軌，直線導(dǎo)軌上插接有直線滑塊，直線滑塊和弧形滑塊上均成型有鉸接座，支撐氣缸的尾部鉸接在弧形滑塊的鉸接座上，支撐氣缸活塞桿的頭部鉸接在直線滑塊的鉸接座上。
[0005]所述的直線導(dǎo)軌有多個(gè)，多個(gè)直線導(dǎo)軌相互平行，多個(gè)直線導(dǎo)軌插接在同一個(gè)直線滑塊上，直線滑塊上的鉸接座位于直線滑塊的中部。
[0006]所述支撐氣缸的行程不小于環(huán)形凸臺(tái)的上端面至懸臂垂直距離的1/2，支撐氣缸的行程不大于懸臂長度的1/2。
[0007]本發(fā)明的有益效果在于:
[0008]1、它采用的機(jī)械手臂在支撐氣缸啟動(dòng)伸長時(shí)，能作為輔助支架支撐懸臂，從而可以提高機(jī)械手臂的機(jī)械手臂的支撐強(qiáng)度，同從而能提高機(jī)械手所抓取物件的上限重量。
[0009]2、它作為支撐懸臂的支撐氣缸可以收縮，收縮后如普通機(jī)械手臂一樣不會(huì)干涉操作過程中懸臂下側(cè)的物件。
【附圖說明】
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[0010]圖1為發(fā)明立體的結(jié)構(gòu)示意圖；
[ΟΟ??]圖2為發(fā)明仰視的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0012]圖3為發(fā)明正視的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖中:1、旋轉(zhuǎn)座；11、環(huán)形凸臺(tái)；2、懸臂；3、機(jī)頭;4、弧形導(dǎo)軌；5、弧形滑塊;6、支撐氣缸;7、直線滑塊;8、直線導(dǎo)軌?！揪唧w實(shí)施方式】:
[0014]實(shí)施例:見圖1、2、3所示，一種帶輔助支撐架的機(jī)械手臂，包括旋轉(zhuǎn)座1、懸臂2和機(jī)頭3，旋轉(zhuǎn)座I的外壁上成型有環(huán)形凸臺(tái)11，環(huán)形凸臺(tái)11的上端面上固定連接有弧形導(dǎo)軌4，弧形導(dǎo)軌4上插套有弧形滑塊5;所述懸臂2的底面上固定有直線導(dǎo)軌8，直線導(dǎo)軌8上插接有直線滑塊7，直線滑塊7和弧形滑塊5上均成型有鉸接座，支撐氣缸6的尾部鉸接在弧形滑塊5的鉸接座上，支撐氣缸6活塞桿的頭部鉸接在直線滑塊7的鉸接座上。
[0015]所述的直線導(dǎo)軌8有多個(gè)，多個(gè)直線導(dǎo)軌8相互平行，多個(gè)直線導(dǎo)軌8插接在同一個(gè)直線滑塊7上，直線滑塊7上的鉸接座位于直線滑塊7的中部。
[0016]所述支撐氣缸6的行程不小于環(huán)形凸臺(tái)11的上端面至懸臂2垂直距離的1/2，支撐氣缸6的行程不大于懸臂2長度的1/2。
[0017]工作原理:本發(fā)明為機(jī)械手臂增設(shè)的輔助支撐架，其輔助支撐架可以通過弧形滑塊5和弧形導(dǎo)軌4隨懸臂2—起在旋轉(zhuǎn)座I上轉(zhuǎn)動(dòng)，輔助支撐架的核心是支撐氣缸6;
[0018]支撐氣缸6啟動(dòng)伸出時(shí)，其通過在直線導(dǎo)軌8上移動(dòng)直線滑塊7，實(shí)現(xiàn)支撐氣缸6成為懸臂2和旋轉(zhuǎn)座I之間斜置的輔助支架，從而加強(qiáng)了懸臂2和旋轉(zhuǎn)座I的支撐強(qiáng)度，也就加強(qiáng)了機(jī)械手臂的強(qiáng)度；
[0019]支撐氣缸6收縮時(shí)，其支撐氣缸6活塞桿的頭部位于臨近旋轉(zhuǎn)座I的一側(cè)，從而懸臂2下側(cè)近似于是空的，其支撐氣缸6不會(huì)在懸臂2轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)對(duì)懸臂2下側(cè)的物件發(fā)生干涉。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶輔助支撐架的機(jī)械手臂，包括旋轉(zhuǎn)座(I)、懸臂(2)和機(jī)頭(3)，其特征在于:旋轉(zhuǎn)座(I)的外壁上成型有環(huán)形凸臺(tái)(11)，環(huán)形凸臺(tái)(11)的上端面上固定連接有弧形導(dǎo)軌(4)，弧形導(dǎo)軌(4)上插套有弧形滑塊(5);所述懸臂(2)的底面上固定有直線導(dǎo)軌(8)，直線導(dǎo)軌(8)上插接有直線滑塊(7)，直線滑塊(7)和弧形滑塊(5)上均成型有鉸接座，支撐氣缸(6)的尾部鉸接在弧形滑塊(5)的鉸接座上，支撐氣缸(6)活塞桿的頭部鉸接在直線滑塊(7)的鉸接座上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶輔助支撐架的機(jī)械手臂，其特征在于:所述的直線導(dǎo)軌(8)有多個(gè)，多個(gè)直線導(dǎo)軌(8)相互平行，多個(gè)直線導(dǎo)軌(8)插接在同一個(gè)直線滑塊(7)上，直線滑塊(7)上的鉸接座位于直線滑塊(7)的中部。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶輔助支撐架的機(jī)械手臂，其特征在于:所述支撐氣缸(6)的行程不小于環(huán)形凸臺(tái)(11)的上端面至懸臂(2)垂直距離的1/2，支撐氣缸(6)的行程不大于懸臂(2)長度的1/2。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種帶輔助支撐架的機(jī)械手臂，包括旋轉(zhuǎn)座、懸臂和機(jī)頭，旋轉(zhuǎn)座的外壁上成型有環(huán)形凸臺(tái)，環(huán)形凸臺(tái)的上端面上固定連接有弧形導(dǎo)軌，弧形導(dǎo)軌上插套有弧形滑塊；所述懸臂的底面上固定有直線導(dǎo)軌，直線導(dǎo)軌上插接有直線滑塊，直線滑塊和弧形滑塊上均成型有鉸接座，支撐氣缸的尾部鉸接在弧形滑塊的鉸接座上，支撐氣缸活塞桿的頭部鉸接在直線滑塊的鉸接座上。它采用的機(jī)械手臂在支撐氣缸啟動(dòng)伸長時(shí)，能作為輔助支架支撐懸臂，從而可以提高機(jī)械手臂的機(jī)械手臂的支撐強(qiáng)度，同從而能提高機(jī)械手所抓取物件的上限重量。
【IPC分類】B25J9/04, B25J18/02
【公開號(hào)】CN205343122
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521115848
【發(fā)明人】陳藝峰
【申請(qǐng)人】蘇州卓德電子有限公司
【公開日】2016年6月29日
【申請(qǐng)日】2015年12月29日