一種新型的仿人機器人結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人，特別涉及一種新型的仿人機器人結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]仿人機器人是指模仿人的形態(tài)和行為而設(shè)計制造的機器人，它集機械、電子、計算機、材料、傳感器和控制技術(shù)等多門學(xué)科為一體，是一個國家高科技實力和發(fā)展水平的重要
[0003]目前的仿人機器人，大多只能實現(xiàn)某些指定的機械動作，擬人化程度不高，而且在模仿人的動作時，特別容易失去平衡，整體動作不夠協(xié)調(diào)流暢。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型為了解決現(xiàn)有仿人機器人擬人化程度不高，而且在模仿人的動作時，特別容易失去平衡，整體動作不夠協(xié)調(diào)流暢的問題，提供一種新型的仿人機器人結(jié)構(gòu)。
[0005]本實用新型為了解決上述技術(shù)問題采取的技術(shù)方案是:本實用新型包括頭部、左肩、左大臂、左小臂、左手、右肩、右大臂、右小臂、右手、胸殼、主控板、電池、左胯部、左大腿、左小腿、左踝、左腳掌、右胯部、右大腿、右小腿、右踝、右腳掌、視覺傳感器、語音傳感器、紅外接收模塊、陀螺儀、兩個胸板和十七個舵機；
[0006]兩個胸板前后扣合組成軀干，軀干內(nèi)部設(shè)有五個舵機，頭部通過軀干內(nèi)部的一個舵機活動連接在軀干上方，頭部內(nèi)設(shè)有紅外接收模塊、視覺傳感器和語音傳感器，主控板和電池均設(shè)置在軀干內(nèi)部，電池與主控板電連接，胸殼包裹在軀干外部，陀螺儀設(shè)置在胸殼內(nèi)部；
[0007]左肩和右肩分別通過軀干內(nèi)部的另外兩個舵機活動連接在軀干上方的左右兩側(cè)，左大臂通過一個舵機活動連接在左肩的下方，左小臂通過一個舵機活動連接在左大臂的下方，左手固接在左小臂的下方，右大臂通過一個舵機活動連接在右肩的下方，右小臂通過一個舵機活動連接在右大臂的下方，右手固接在右小臂的下方；
[0008]左胯部和右胯部分別通過軀干內(nèi)部的最后兩個舵機活動連接在軀干下方，左大腿通過一個舵機活動連接在左胯部的下方，左小腿通過一個舵機活動連接在左大腿的下方，左踝通過一個舵機活動連接在左小腿的下方，左腳掌通過一個舵機活動連接在左踝的下方，右大腿通過一個舵機活動連接在右胯部的下方，右小腿通過一個舵機活動連接在右大腿的下方，右踝通過一個舵機活動連接在右小腿的下方，右腳掌通過一個舵機活動連接在右踝的下方；
[0009]本實用新型還包括溫度傳感器、兩個觸摸傳感器、左臂殼、右臂殼、左膝殼、右膝殼、左腳掌殼和右腳掌殼，溫度傳感器設(shè)置在胸殼內(nèi)部，兩個觸摸傳感器分別設(shè)置在左手和右手的內(nèi)側(cè)，紅外接收模塊、視覺傳感器、語音傳感器、溫度傳感器和兩個觸摸傳感器均通過電纜與主控板連接，十七個舵機分別通過電纜與主控板連接，左臂殼與左小臂的外側(cè)固接，右臂殼與右小臂的外側(cè)固接，左大腿和右大腿均為向身前彎折結(jié)構(gòu)，且彎折角度相等，彎折角度為160°，左膝殼與左大腿的彎折處固接，右膝殼與右大腿的彎折處固接，左腳掌殼包裹在左腳掌外部，右腳掌殼包裹在右腳掌外部，胸殼、左臂殼、右臂殼、左膝殼、右膝殼、左腳掌殼和右腳掌殼均為PC塑料殼體，兩個胸板、左肩、左大臂、左小臂、左手、右肩、右大臂、右小臂、右手、左膀部、左大腿、左小腿、左踩、左腳掌、右膀部、右大腿、右小腿、右踩和右腳掌均為鋁鎂合金板金件。
[0010]本實用新型的有益效果是:
[0011]1、本實用新型的頭部內(nèi)設(shè)有視覺傳感器和語音傳感器，使機器人具有了看見外界環(huán)境以及說話的能力，胸殼內(nèi)設(shè)有溫度傳感器，使機器人能夠感應(yīng)外界溫度變化，左手和右手上設(shè)有觸摸傳感器，使機器人具有觸摸感應(yīng)功能，以上這些傳感器的設(shè)置使得機器人更加擬人化，功能更加強大；
[0012]2、本實用新型的胸殼既可為陀螺儀和溫度傳感器提供設(shè)置空間，又在一定程度上增加了機器人的重量，使機器人運動更加穩(wěn)定，同時左腳掌殼和右腳掌殼的設(shè)置增大了左腳掌和右腳掌與地面的接觸面積，使機器人運動更加平穩(wěn)，增加了機器人的整體感和協(xié)調(diào)性；
[0013]3、本實用新型的左大腿和右大腿均為向身前彎折結(jié)構(gòu)，使機器人的步態(tài)更加平穩(wěn)，且行走重心不變，能量消耗減少；
[0014]4、本實用新型通過在機器人的不同位置共設(shè)置了十七個舵機，使機器人的頭部、手臂、大腿和腳部的動作流暢，整體動作更加協(xié)調(diào)，同時，左胯部與軀干之間、右胯部與軀干之間的舵機均設(shè)置在軀干內(nèi)部，使得控制左腿或右腿運動的五個舵機中有一個分散到了軀干上，避免了將五個舵機均設(shè)置在腿上導(dǎo)致腿部過重；
[0015]5、本實用新型的胸殼內(nèi)設(shè)有陀螺儀，可對機器人的轉(zhuǎn)動進(jìn)行控制，大大提高機器人的運動速度，在機器人的直線行走過程中，也可檢測機器人是否走偏；
[0016]6、本實用新型的胸殼、左臂殼、右臂殼、左膝殼、右膝殼、左腳掌殼和右腳掌殼的設(shè)置不僅可保護其內(nèi)部的鈑金件，防止鈑金件發(fā)生劃傷和折損，方便替換，而且可保護舵機線，避免舵機線因暴露在外造成劃傷短路等問題。
【附圖說明】
[0017]圖1是本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2是本實用新型的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0019]【具體實施方式】一:結(jié)合圖1和圖2說明本實施方式，本實施方式的一種新型的仿人機器人結(jié)構(gòu)包括頭部1、左肩2、左大臂3、左小臂4、左手5、右肩6、右大臂7、右小臂8、右手9、胸殼11、主控板、電池、左胯部12、左大腿13、左小腿14、左踝15、左腳掌16、右胯部17、右大腿18、右小腿19、右踝20、右腳掌21、視覺傳感器、語音傳感器、紅外接收模塊、陀螺儀、兩個胸板10和十七個舵機；
[0020]兩個胸板10前后扣合組成軀干，軀干內(nèi)部設(shè)有五個舵機，頭部I通過軀干內(nèi)部的一個舵機活動連接在軀干上方，頭部I內(nèi)設(shè)有紅外接收模塊、視覺傳感器和語音傳感器，主控板和電池均設(shè)置在軀干內(nèi)部，電池與主控板電連接，胸殼11包裹在軀干外部，陀螺儀設(shè)置在胸殼11內(nèi)部；
[0021]左肩2和右肩6分別通過軀干內(nèi)部的另外兩個舵機活動連接在軀干上方的左右兩偵U，左大臂3通過一個舵機活動連接在左肩2的下方，左小臂4通過一個舵機活動連接在左大臂3的下方，左手5固接在左小臂4的下方，右大臂7通過一個舵機活動連接在右肩6的下方，右小臂8通過一個舵機活動連接在右大臂7的下方，右手9固接在右小臂8的下方；
[0022]左胯部12和右胯部17分別通過軀干內(nèi)部的最后兩個舵機活動連接在軀干下方，左大腿13通過一個舵機活動連接在左胯部12的下方，左小腿14通過一個舵機活動連接在左大腿13的下方，左踝15通過一個舵機活動連接在左小腿14的下方，左腳掌16通過一個舵機活動連接在左踝15的下方，右大腿18通過一個舵機活動連接在右胯部17的下方，右小腿19通過一個舵機活動連接在右大腿18的下方，右踝20通過一個舵機活動連接在右小腿19的下方，右腳掌21通過一個舵機活動連接在右踝20的下方。
[0023]【具體實施方式】二:本實施方式的一種新型的仿人機器人結(jié)構(gòu)還包括溫度傳感器，所述溫度傳感器設(shè)置在胸殼11內(nèi)部。如此設(shè)計，可使機器人具有溫度感應(yīng)功能。其它組成及連接關(guān)系與【具體實施方式】一相同。
[0024]【具體實施方式】三:本實施方式的一種新型的仿人機器人結(jié)構(gòu)還包括兩個觸摸傳感器，所述兩個觸摸傳感器分別設(shè)置在左手5和右手9的內(nèi)側(cè)。如此設(shè)計，可使機器人的手具有觸摸感應(yīng)功能，更加擬人化。其它組成及連接關(guān)系與【具體實施方式】二相同。
[0025]【具體實施方式】四:本實施方式的紅外接收模塊、視覺傳感器、語音傳感器、溫度傳感器和兩個觸摸傳感器均通過電纜與主控板連接，十七個舵機分別通過電纜與主控板連接。連接時，使電纜均貼著腿部和手臂的外側(cè)延伸到機器人背后的主控板，這樣可避免因走線雜亂導(dǎo)致機器人動作不穩(wěn)定和重心偏離，同時也可增加機器人的整體美觀性，滿足設(shè)計和使用要求。其它組成及連接關(guān)系與【具體實施方式】三相同。
[0026]【具體實施方式】五:結(jié)合圖1說明本實施方式，本實施方式的一種新型的仿人機器人結(jié)構(gòu)還包括左臂殼22和右臂殼23，左臂殼22與左小臂4的外側(cè)固接，右臂殼23與右小臂8的外側(cè)固接。如此設(shè)計，可實現(xiàn)對左小臂4、右小臂8和舵機線的保護，防止其劃傷，同時也可在一定程度上增加機器人的重量，使機器人運動更加穩(wěn)定，而且，左臂殼22和右臂殼23的設(shè)置也增加了整體美觀性。其