一種雙足腿部四連桿仿人機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種雙足腿部四連桿仿人機(jī)器人，它涉及一種四連桿仿人機(jī)器人。本發(fā)明為了解決現(xiàn)有的機(jī)器人存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜，舵機(jī)浪費(fèi)以及控制線路混亂的問(wèn)題，給機(jī)器人的維護(hù)帶來(lái)了不便的問(wèn)題。本發(fā)明包括左手臂、右手臂、軀干機(jī)構(gòu)、左腿、右腿、左足和右足，左手臂和右手臂分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在軀干機(jī)構(gòu)的上部左右兩側(cè)，左腿和右腿分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在軀干機(jī)構(gòu)的下端左右兩側(cè)，左足和右足分別設(shè)置在左腿和右腿的下端。本發(fā)明適用于協(xié)助或取代人類工作。
【專利說(shuō)明】一種雙足腿部四連桿仿人機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種仿人機(jī)器人，具體涉及一種雙足腿部四連桿仿人機(jī)器人，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的操作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人行業(yè)迎來(lái)了新的技術(shù)革命，逐漸出現(xiàn)了各種形式的機(jī)器人，但現(xiàn)有的機(jī)器人存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜，舵機(jī)浪費(fèi)以及控制線路混亂的問(wèn)題，給機(jī)器人的維護(hù)帶來(lái)了不便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有的機(jī)器人存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜，舵機(jī)浪費(fèi)以及控制線路混亂的問(wèn)題，給機(jī)器人的維護(hù)帶來(lái)了不便的問(wèn)題，進(jìn)而提供一種雙足腿部四連桿仿人機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種雙足腿部四連桿仿人機(jī)器人包括左手臂、右手臂、軀干機(jī)構(gòu)、左腿、右腿、左足和右足，左手臂和右手臂分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在軀干機(jī)構(gòu)的上部左右兩側(cè)，左腿和右腿分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在軀干機(jī)構(gòu)的下端左右兩側(cè)，左足和右足分別設(shè)置在左腿和右腿的下端，所述左腿和右腿的結(jié)構(gòu)相同，左腿和右腿均包括第一四連桿支座、第二四連桿支座、第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、公共連桿、第一連桿架、第二連桿架、兩根第一連桿架和兩根第二連桿架，第一四連桿支座和第二四連桿支座由上至下依次設(shè)置，第一舵機(jī)設(shè)置在第一四連桿支座的下端，第二舵機(jī)設(shè)置在第二四連桿支座的上端，第一連桿架和第二連桿架分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在第一舵機(jī)的下端和第二舵機(jī)的上端，第一連桿架和第二連桿架之間通過(guò)公共連桿可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩根第一連桿架的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在第一舵機(jī)和公共連桿上，兩根第二連桿架的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在第二舵機(jī)和公共連桿上。
[0005]所述左手臂和右手臂均包括手臂舵機(jī)、手臂支架、臂部和手部，手臂舵機(jī)設(shè)置在軀干機(jī)構(gòu)的上部側(cè)壁，手臂支架的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在手臂舵機(jī)的末端，臂部和手部由上至下依次可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在手臂支架的另一端。
[0006]所述手部包括手腕、手指舵機(jī)和多根手指，手腕設(shè)置在臂部的下端，手指舵機(jī)設(shè)置在手腕內(nèi)，多根手指設(shè)置在手指舵機(jī)的下端。
[0007]所述每根手指均包括第一活動(dòng)關(guān)節(jié)、第二活動(dòng)關(guān)節(jié)、第三活動(dòng)關(guān)節(jié)、第一手指連接桿和第二手指連接桿，第一活動(dòng)關(guān)節(jié)、第二活動(dòng)關(guān)節(jié)和第三活動(dòng)關(guān)節(jié)由上至下依次可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置，第一手指連接桿設(shè)置在第一活動(dòng)關(guān)節(jié)和第二活動(dòng)關(guān)節(jié)之間，第二手指連接桿設(shè)置在第二活動(dòng)關(guān)節(jié)和第三活動(dòng)關(guān)節(jié)之間。
[0008]所述軀干機(jī)構(gòu)包括胸腔支架和腹部舵機(jī)，胸腔支架和腹部舵機(jī)由上至下依次設(shè)置，且胸腔支架和腹部舵機(jī)之間可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0009]所述軀干機(jī)構(gòu)還包括轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤設(shè)置在胸腔支架和腹部舵機(jī)之間。[0010]所述左足和右足均為腳板。
[0011]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下效果:
1.本發(fā)明的左腿和右腿均采用了四連桿結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，節(jié)約舵機(jī)，為控制線路的放置提供廣闊的空間，同時(shí)，便于放置控制元器件，避免了控制線路混亂的問(wèn)題，給機(jī)器人的維修、養(yǎng)護(hù)帶來(lái)了極大的方便，提高機(jī)器人的使用壽命。
[0012]2.本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)靈活，易于實(shí)現(xiàn)，成本低廉。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是手臂手指處的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1和圖2說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式包括左手臂、右手臂、軀干機(jī)構(gòu)、左腿、右腿、左足和右足，左手臂和右手臂分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在軀干機(jī)構(gòu)的上部左右兩側(cè)，左腿和右腿分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在軀干機(jī)構(gòu)的下端左右兩側(cè)，左足和右足分別設(shè)置在左腿和右腿的下端，所述左腿和右腿的結(jié)構(gòu)相同，左腿和右腿均包括第一四連桿支座1、第二四連桿支座2、第一舵機(jī)3、第二舵機(jī)4、公共連桿5、第一連桿架6、第二連桿架7、兩根第一連桿架8和兩根第二連桿架9，第一四連桿支座I和第二四連桿支座2由上至下依次設(shè)置，第一舵機(jī)3設(shè)置在第一四連桿支座I的下端，第二舵機(jī)4設(shè)置在第二四連桿支座2的上端，第一連桿架6和第二連桿架7分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在第一舵機(jī)3的下端和第二舵機(jī)4的上端，第一連桿架6和第二連桿架7之間通過(guò)公共連桿5可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩根第一連桿架8的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在第一舵機(jī)3和公共連桿5上，兩根第二連桿架9的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在第二舵機(jī)4和公共連桿5上。
[0015]作為優(yōu)選方式，本實(shí)施方式的左手臂和右手臂均包括手臂舵機(jī)10、手臂支架11、臂部12和手部13，手臂舵機(jī)10設(shè)置在軀干機(jī)構(gòu)的上部側(cè)壁，手臂支架11的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在手臂舵機(jī)10的末端，臂部12和手部13由上至下依次可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在手臂支架11的另一端。如此設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于完成臂部的擺動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)功能。運(yùn)動(dòng)更加靈活、可靠。
[0016]作為優(yōu)選方式，本實(shí)施方式的手部13包括手腕18、手指舵機(jī)19和多根手指20，手腕18設(shè)置在臂部12的下端，手指舵機(jī)19設(shè)置在手腕18內(nèi)，多根手指20設(shè)置在手指舵機(jī)19的下端。如此設(shè)計(jì)，便于完成手部的基本功能。
[0017]作為優(yōu)選方式，本實(shí)施方式的每根手指20均包括第一活動(dòng)關(guān)節(jié)21、第二活動(dòng)關(guān)節(jié)22、第三活動(dòng)關(guān)節(jié)23、第一手指連接桿24和第二手指連接桿25，第一活動(dòng)關(guān)節(jié)21、第二活動(dòng)關(guān)節(jié)22和第三活動(dòng)關(guān)節(jié)23由上至下依次可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置，第一手指連接桿24設(shè)置在第一活動(dòng)關(guān)節(jié)21和第二活動(dòng)關(guān)節(jié)22之間，第二手指連接桿25設(shè)置在第二活動(dòng)關(guān)節(jié)22和第三活動(dòng)關(guān)節(jié)23之間。如此設(shè)計(jì)，機(jī)器人的抓取工作更加靈活，準(zhǔn)確。
[0018]作為優(yōu)選方式，本實(shí)施方式的軀干機(jī)構(gòu)包括胸腔支架14和腹部舵機(jī)15，胸腔支架14和腹部舵機(jī)15由上至下依次設(shè)置，且胸腔支架14和腹部舵機(jī)15之間可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。如此設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)部件之間的各個(gè)功能分工明確，運(yùn)動(dòng)靈活、可靠。
[0019]作為優(yōu)選方式，本實(shí)施方式的軀干機(jī)構(gòu)還包括轉(zhuǎn)盤16，轉(zhuǎn)盤16設(shè)置在胸腔支架14和腹部舵機(jī)15之間。如此設(shè)計(jì)，作為胸部和腹部的分區(qū)構(gòu)件，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于胸部和腹部之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)靈活。
[0020]作為優(yōu)選方式，本實(shí)施方式的左足和右足均為腳板17。如此設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
【權(quán)利要求】
1.一種雙足腿部四連桿仿人機(jī)器人，它包括左手臂、右手臂、軀干機(jī)構(gòu)、左腿、右腿、左足和右足，左手臂和右手臂分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在軀干機(jī)構(gòu)的上部左右兩側(cè)，左腿和右腿分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在軀干機(jī)構(gòu)的下端左右兩側(cè)，左足和右足分別設(shè)置在左腿和右腿的下端，其特征在于:所述左腿和右腿的結(jié)構(gòu)相同，左腿和右腿均包括第一四連桿支座(I)、第二四連桿支座(2)、第一舵機(jī)(3)、第二舵機(jī)(4)、公共連桿(5)、第一連桿架(6)、第二連桿架(7)、兩根第一連桿架(8)和兩根第二連桿架(9)，第一四連桿支座(I)和第二四連桿支座(2)由上至下依次設(shè)置，第一舵機(jī)(3)設(shè)置在第一四連桿支座(I)的下端，第二舵機(jī)(4)設(shè)置在第二四連桿支座(2)的上端，第一連桿架(6)和第二連桿架(7)分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在第一舵機(jī)(3 )的下端和第二舵機(jī)(4)的上端，第一連桿架(6 )和第二連桿架(7 )之間通過(guò)公共連桿(5 )可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩根第一連桿架(8)的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在第一舵機(jī)(3)和公共連桿(5)上，兩根第二連桿架(9)的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在第二舵機(jī)(4)和公共連桿(5)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙足腿部四連桿仿人機(jī)器人，其特征在于:所述左手臂和右手臂均包括手臂舵機(jī)(10)、手臂支架(11)、臂部(12)和手部(13)，手臂舵機(jī)(10)設(shè)置在軀干機(jī)構(gòu)的上部側(cè)壁，手臂支架(11)的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在手臂舵機(jī)(10)的末端，臂部(12)和手部(13)由上至下依次可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在手臂支架(11)的另一端。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種雙足腿部四連桿仿人機(jī)器人，其特征在于:所述手部(13)包括手腕(18)、手指舵機(jī)(19)和多根手指(20)，手腕(18)設(shè)置在臂部(12)的下端，手指舵機(jī)(19)設(shè)置在手腕(18)內(nèi)，多根手指(20)設(shè)置在手指舵機(jī)(19)的下端。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種雙足腿部四連桿仿人機(jī)器人，其特征在于:所述每根手指(20)均包括第一活動(dòng)關(guān)節(jié)(21)、第二活動(dòng)關(guān)節(jié)(22)、第三活動(dòng)關(guān)節(jié)(23)、第一手指連接桿(24)和第二手指連接桿(25)，第一活動(dòng)關(guān)節(jié)(21)、第二活動(dòng)關(guān)節(jié)(22)和第三活動(dòng)關(guān)節(jié)(23)由上至下依次可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置，第一手指連接桿(24)設(shè)置在第一活動(dòng)關(guān)節(jié)(21)和第二活動(dòng)關(guān)節(jié)(22 )之間，第二手指連接桿(25 )設(shè)置在第二活動(dòng)關(guān)節(jié)(22 )和第三活動(dòng)關(guān)節(jié)(23 )之間。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的一種雙足腿部四連桿仿人機(jī)器人，其特征在于:所述軀干機(jī)構(gòu)包括胸腔支架(14)和腹部舵機(jī)(15)，胸腔支架(14)和腹部舵機(jī)(15)由上至下依次設(shè)置，且胸腔支架(14)和腹部舵機(jī)(15)之間可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種雙足腿部四連桿仿人機(jī)器人，其特征在于:所述軀干機(jī)構(gòu)還包括轉(zhuǎn)盤(16)，轉(zhuǎn)盤(16)設(shè)置在胸腔支架(14)和腹部舵機(jī)(15)之間。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種雙足腿部四連桿仿人機(jī)器人，其特征在于:所述左足和右足均為腳板(17)。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK103496411SQ201310474662
【公開(kāi)日】2014年1月8日 申請(qǐng)日期:2013年10月12日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月12日
【發(fā)明者】王妍瑋, 孟浩 申請(qǐng)人:哈爾濱石油學(xué)院, 王妍瑋, 孟浩