一種六軸聯(lián)動式機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種六軸聯(lián)動式機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國勞動力成本的提高，促使我國的制造業(yè)不斷的創(chuàng)新升級，例如:現(xiàn)階段我國正在大力推廣機器換人計劃等，其最終的目的促進企業(yè)制造設(shè)備的升級，降低企業(yè)的用工成本，提高產(chǎn)品的質(zhì)量，也就是需要制造高效率、高智能化的設(shè)備用以取代傳統(tǒng)的人工操作；當(dāng)然，現(xiàn)階段國內(nèi)外也都制造出了大量的智能機械設(shè)備，但是，這類的設(shè)備從實際使用情況來看，是在人工操作的前提下起輔助性的操作，而且，現(xiàn)有的智能機械設(shè)備往往只能通過簡單的機構(gòu)運動，不能夠完成較為復(fù)雜的操作，而一旦需要完成復(fù)雜的、大行程的操作步驟時，即需要多個智能機械設(shè)備相互作用并配合才能完成，現(xiàn)在，對于智能機械設(shè)備來說，價格昂貴，一般的企業(yè)難以同時購買多個智能機械設(shè)備，嚴(yán)重制約了智能機械設(shè)備的使用；而且，這種多個智能機械設(shè)備相互之間的維護難度較大。有鑒于此，發(fā)明人對于目前智能機械設(shè)備領(lǐng)域存在的不足，經(jīng)過多次試驗，終于發(fā)明了一種六軸聯(lián)動式機器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種六軸聯(lián)動式機器人，本機器人具有集成度高，工作行程大及易于維護的優(yōu)點。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型的一種六軸聯(lián)動式機器人，包括固定座及與固定座活動連接的旋轉(zhuǎn)座，所述旋轉(zhuǎn)座連接有舉升臂，所述舉升臂設(shè)置有可轉(zhuǎn)動的機座，所述機座連接有操作臂，還包括用于驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動的第一 RV減速器、驅(qū)動舉升臂舉升動作的第二 RV減速器、驅(qū)動所述機座擺動角度的第三RV減速器和設(shè)置于機座并驅(qū)動操作臂旋轉(zhuǎn)的第四RV減速器。
[0005]進一步的，所述第一 RV減速器包括第一伺服馬達(dá)、第一內(nèi)齒輪和設(shè)置于第一內(nèi)齒輪內(nèi)的行星支架，所述第一伺服馬達(dá)連接有穿過所述行星支架的第一傳動軸，所述第一傳動軸的末端設(shè)置有主動齒輪，所述行星支架設(shè)置有三個第二傳動軸，所述第二傳動軸的兩端分別設(shè)置有第一行星輪和第二行星輪，所述第一行星輪與主動齒輪嚙合，所述第二行星輪與第一內(nèi)齒輪嗤合。
[0006]進一步的，所述第一 RV減速器包括第一伺服馬達(dá)、第一內(nèi)齒輪和設(shè)置于第一內(nèi)齒輪內(nèi)的行星支架，所述第一伺服馬達(dá)連接有穿過所述行星支架的第一傳動軸，所述第一傳動軸的末端設(shè)置有主動齒輪，所述行星支架設(shè)置有三個第二傳動軸，所述第二傳動軸的一端設(shè)置有第一行星輪，還包括第二驅(qū)動齒輪和與第二驅(qū)動齒輪錯位疊加的第三驅(qū)動齒輪，所述第二驅(qū)動齒輪和第三驅(qū)動齒輪與第二傳動軸的另一端連接且與第一內(nèi)齒輪嚙合。
[0007]進一步的，所述第二 RV減速器、第三RV減速器均與第一 RV減速器的結(jié)構(gòu)相同。
[0008]進一步的，所述第四RV減速器為第二伺服馬達(dá)，所述第二伺服馬達(dá)的輸出軸驅(qū)動操作臂旋轉(zhuǎn)。
[0009]進一步的，所述操作臂的伸出端鉸接有第六RV減速器，所述操作臂還設(shè)置有用于驅(qū)動所述第六RV減速器旋轉(zhuǎn)一定角度的第五RV減速器。
[0010]優(yōu)選的是，所述第五RV減速器包括第三伺服馬達(dá)、第一同步輪、同步帶和第二同步輪，所述第三伺服馬達(dá)驅(qū)動第一同步輪轉(zhuǎn)動，所述第一同步輪通過同步帶與第二同步輪傳動連接，所述第二同步輪與第六RV減速器的鉸接軸同軸固定連接。
[0011]本實用新型的有益效果:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的一種六軸聯(lián)動式機器人，通過旋轉(zhuǎn)座實現(xiàn)一定角度的旋轉(zhuǎn)，同時，在舉升臂、機座和操作臂的作用下，本機器人可以實現(xiàn)六軸的行程調(diào)節(jié)，從而可以滿足不同加工環(huán)境的輔助需要，由于采用了 RV減速器、高性能伺服電機的情況下，具有振動小，噪音低，能耗低的優(yōu)點，這種多軸集成于一體控制的機器人具有高集成度、工作行程大和易于維護的優(yōu)點。
【附圖說明】
[0012]圖1為本實用新型的立體圖。
[0013]圖2為本實用新型的主視圖。
[0014]圖3為圖2的A-A向剖視圖。
[0015]圖4為本實用新型的第一 RV減速器、第二 RV減速器與旋轉(zhuǎn)座的裝配結(jié)構(gòu)圖。
[0016]圖5為圖4的B-B向剖視圖。
[0017]圖6為圖4的C-C向剖視圖。
[0018]圖7為圖4的C-C向剖視圖的另一優(yōu)選結(jié)構(gòu)。
[0019]附圖標(biāo)記包括:
[0020]固定座一11，旋轉(zhuǎn)座一12，舉升臂一13，
[0021]機座一14，操作臂一15，第一 RV減速器一2，
[0022]第一伺服馬達(dá)一21， 第一內(nèi)齒輪一22， 行星支架一23，
[0023]第一傳動軸一24， 第二傳動軸一25， 第一行星輪一26，
[0024]第二彳丁星輪一27， 第二驅(qū)動齒輪一28， 第二驅(qū)動齒輪一29，
[0025]第二 RV減速器一3， 第三RV減速器一4， 第四RV減速器一5，
[0026]第六RV減速器一6， 第五RV減速器一7， 第三伺服馬達(dá)一71，
[0027]第一同步輪一72， 第二同步輪一73。
【具體實施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖對本實用新型進行詳細(xì)的說明。
[0029]參見圖1至圖7，本實用新型的一種六軸聯(lián)動式機器人，包括固定座11及與固定座11活動連接的旋轉(zhuǎn)座12，所述旋轉(zhuǎn)座12連接有舉升臂13，所述舉升臂13設(shè)置有可轉(zhuǎn)動的機座14，所述機座14連接有操作臂15，還包括用于驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)座12轉(zhuǎn)動的第一 RV減速器2、驅(qū)動舉升臂13舉升動作的第二 RV減速器3、驅(qū)動所述機座14擺動角度的第三RV減速器4和設(shè)置于機座14并驅(qū)動操作臂15旋轉(zhuǎn)的第四RV減速器5。本機器人的工作原理是:第一 RV減速器2驅(qū)動旋轉(zhuǎn)座12實現(xiàn)一定角度的旋轉(zhuǎn)，一般來說為0~35度之間的角度旋轉(zhuǎn)，所述第二 RV減速器3驅(qū)動舉升臂13實現(xiàn)抬舉動作，例如，在上工位和下工位之間的物料傳遞均需要舉升臂13實現(xiàn)高低位取送料，所述第三RV減速器4進一步的對機座14實現(xiàn)相應(yīng)角度的調(diào)整，使操作臂15適應(yīng)于不同高度的縱向角度調(diào)節(jié)，當(dāng)進行物料裝配等操作時，可利用第四RV減速器5對物料實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)，例如:自動打螺絲、向模具內(nèi)自動給湯等；本機器人可以實現(xiàn)六軸的行程調(diào)節(jié)，從而可以滿足不同加工環(huán)境的輔助需要，這種多軸集成于一體控制的機器人具有高集成度、工作行程大和易于維護的優(yōu)點。
[0030]在本技術(shù)方案中，詳見圖6，所述第一 RV減速器2包括第一伺服馬達(dá)21、第一內(nèi)齒輪22和設(shè)置于第一內(nèi)齒輪22內(nèi)的行星支架23，所述第一伺服馬達(dá)21連接有穿過所述行星支架23的第一傳動軸24，所述第一傳動軸24的末端設(shè)置有主動齒輪，所述行星支架23設(shè)置有三個第二傳動軸25，所述第二傳動軸25的兩端分別設(shè)置有第一行星輪26和第二行星輪27，所述第一行星輪26與主動齒輪嚙合，所述第二行星輪27與第一內(nèi)齒輪22嚙合。第一傳動軸24在第一伺服馬達(dá)21的驅(qū)動下，由主動齒輪驅(qū)動三個第二傳動軸25，三個第二傳動軸25在第二行星輪27的作用下，使第一內(nèi)齒輪22實現(xiàn)轉(zhuǎn)動，從而達(dá)到將整個機器人的操作臂15實現(xiàn)角度位移。
[0031]作為第一 RV減速器