可協(xié)同工作的夾持機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及夾持機(jī)械手，尤其是一種純機(jī)械機(jī)構(gòu)，在自動(dòng)化設(shè)備上對(duì)需要翻轉(zhuǎn)傳遞的元件進(jìn)行翻轉(zhuǎn)傳遞的可協(xié)同工作的夾持機(jī)械手，屬于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域物料準(zhǔn)備與裝配或產(chǎn)品生產(chǎn)與封裝都是兩個(gè)相對(duì)獨(dú)立的機(jī)構(gòu)，物料準(zhǔn)備主要重點(diǎn)考慮物料的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，而裝配則重點(diǎn)考慮兩者的裝配特點(diǎn)。所以難免會(huì)有物料準(zhǔn)備機(jī)構(gòu)將物料送到裝配點(diǎn)時(shí)的方位不符合裝配要求，那么則需要一個(gè)翻轉(zhuǎn)傳遞的機(jī)構(gòu)。為了實(shí)現(xiàn)物料或是產(chǎn)品的翻轉(zhuǎn)，往往采用了電控來實(shí)現(xiàn)或是復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)才能夠?qū)崿F(xiàn)，這樣使得可協(xié)同工作的夾持機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，設(shè)備調(diào)試難度大，抗干擾能力差、效率低下，維護(hù)不方便等問題。所以需要一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，性能穩(wěn)定、維護(hù)方便的可協(xié)同工作的夾持機(jī)械手來解決上述問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種可協(xié)同工作的夾持機(jī)械手，該可協(xié)同工作的夾持機(jī)械手為純機(jī)械機(jī)構(gòu)，能夠在自動(dòng)化設(shè)備上對(duì)需要翻轉(zhuǎn)傳遞的元件進(jìn)行翻轉(zhuǎn)傳遞。
[0004]本實(shí)用新型的具體技術(shù)方案為:
[0005]—種可協(xié)同工作的夾持機(jī)械手，它包括:
[0006]相互平行且可繞各自軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的兩個(gè)連接管，兩個(gè)連接管的一端安裝兩個(gè)搖臂，兩個(gè)搖臂的末端通過一個(gè)連桿相接；
[0007]兩個(gè)夾子，對(duì)應(yīng)安裝于所述兩個(gè)連接管的另一端，連接管內(nèi)設(shè)置用于推動(dòng)夾子打開的頂桿，夾子設(shè)置復(fù)位彈簧；
[0008]兩個(gè)L形擺桿，輸出端與所述頂桿的末端相對(duì)，輸入端朝向相反的兩個(gè)方向；
[0009]兩個(gè)推桿，它們的第一端與機(jī)身鉸接，一個(gè)推桿的第二端分別通過兩個(gè)傳遞桿連接所述兩個(gè)L形擺桿的輸入端，另一個(gè)推桿的第二端通過第三傳遞桿連接所述連桿；以及
[0010]兩個(gè)凸輪，固定在同一個(gè)主軸上，并且對(duì)應(yīng)與所述兩個(gè)推桿滑動(dòng)配合，以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)推桿按一定時(shí)序及幅度擺動(dòng)，進(jìn)而推動(dòng)所述兩個(gè)夾子按設(shè)定時(shí)序打開/閉合、以及繞連接管的軸線翻轉(zhuǎn)。
[0011]所述凸輪可以是內(nèi)凸輪、外凸輪或槽凸輪。
[0012]優(yōu)選地，所述兩個(gè)夾子打開/閉合的時(shí)序不同，所述兩個(gè)夾子的打開/閉合由相互之間滑動(dòng)配合的一個(gè)凸輪和一個(gè)推桿驅(qū)動(dòng)所述兩個(gè)擺桿、進(jìn)而推動(dòng)所述頂桿實(shí)現(xiàn)。
[0013]優(yōu)選地，所述傳遞桿運(yùn)動(dòng)時(shí)其桿體所處平面不斷發(fā)生變化，所述傳遞桿與所述擺桿、推桿或連桿的連接采用半球塊連接。
[0014]優(yōu)選地，所述兩個(gè)夾子在同一時(shí)刻的翻轉(zhuǎn)方向不同，所述兩個(gè)夾子的旋轉(zhuǎn)由同一個(gè)凸輪和同一個(gè)推桿配合驅(qū)動(dòng)。
[0015]本實(shí)用新型的有益效果是:整個(gè)機(jī)構(gòu)手是由凸輪驅(qū)動(dòng)的純機(jī)械機(jī)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)緊湊、維護(hù)方便、抗干擾能力強(qiáng)、效率高的特點(diǎn)。使設(shè)備故障時(shí)間明顯變短，效率得到了有效提升。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型可協(xié)同工作的夾持機(jī)械手典型實(shí)施例的三維結(jié)構(gòu)圖；
[0017]圖2為其空間結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。這些更詳細(xì)的描述旨在幫助理解本實(shí)用新型，而不應(yīng)被用于限制本實(shí)用新型。
[0019]如圖1-2所示，本可協(xié)同工作的夾持機(jī)械手包括:兩個(gè)連接管la、lb，兩個(gè)夾子3a、3b，兩個(gè)搖臂6a、6b，兩個(gè)頂桿7a、7b，一個(gè)連桿8，兩個(gè)L形擺桿9、11，三個(gè)傳遞桿12a、12b、12c，兩個(gè)凸輪14、16，兩個(gè)推桿17a、17b。
[0020]兩個(gè)連接管la、lb通過兩個(gè)連接管固定座5a、5b安裝于機(jī)臺(tái)上，兩個(gè)連接管la、Ib相互平行且可繞各自軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。兩個(gè)夾子3a、3b通過兩個(gè)夾子安裝座4a、4b對(duì)應(yīng)安裝在兩個(gè)連接管la、lb的左端，兩個(gè)頂桿7a、7b對(duì)應(yīng)設(shè)置于兩個(gè)連接管la、lb內(nèi)分別用于推動(dòng)兩個(gè)夾子3a、3b打開，兩個(gè)夾子3a、3b內(nèi)對(duì)應(yīng)設(shè)置有兩個(gè)復(fù)位彈簧2a、2b以使得在頂桿的作用力消失后夾子恢復(fù)至關(guān)閉狀態(tài)(夾緊狀態(tài))。兩個(gè)搖臂6a、6b對(duì)應(yīng)安裝在兩個(gè)連接管la、Ib的右端，兩個(gè)搖臂6a、6b的末端通過連桿8相接。兩個(gè)L形擺桿9、11通過兩個(gè)擺桿安裝座10a、10b與機(jī)身相連，兩個(gè)L形擺桿9、11的輸出端對(duì)應(yīng)與所述兩個(gè)頂桿7a、7b的末端相對(duì)，輸入端朝向相反的兩個(gè)方向(如圖中所示一個(gè)朝左另一個(gè)朝右)。兩個(gè)推桿17a、17b的第一端通過推桿安裝座18與機(jī)身鉸接，一個(gè)推桿17a的第二端分別通過兩個(gè)傳遞桿12a、12b連接所述兩個(gè)L形擺桿9、11的輸入端，另一個(gè)推桿17b的第二端通過第三傳遞桿12c連接所述連桿8。兩個(gè)凸輪14、16固定在同一個(gè)主軸15上，并且對(duì)應(yīng)與所述兩個(gè)推桿17a、17b滑動(dòng)配合，主軸15轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)兩個(gè)凸輪14、16轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)兩個(gè)推桿17a、17b按一定時(shí)序及幅度擺動(dòng)，進(jìn)而推動(dòng)所述兩個(gè)夾子3a、3b按設(shè)定時(shí)序打開/閉合、以及繞兩個(gè)連接管la、lb的軸線翻轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)物料的翻轉(zhuǎn)傳遞。
[0021]兩個(gè)凸輪14、16可以采用內(nèi)凸輪、外凸輪或槽凸輪。
[0022]在典型實(shí)施例中，兩個(gè)夾子3a、3b打開/閉合的時(shí)序不同，所述兩個(gè)夾子3a、3b的打開/閉合由相互之間滑動(dòng)配合的一個(gè)凸輪14和一個(gè)推桿17a驅(qū)動(dòng)所述兩個(gè)擺桿9和11、進(jìn)而推動(dòng)所述兩個(gè)頂桿7a、7b實(shí)現(xiàn)。
[0023]在典型實(shí)施例中，所述傳遞桿運(yùn)動(dòng)時(shí)其桿體所處平面不斷發(fā)生變化，為了避免傳遞桿運(yùn)動(dòng)對(duì)傳遞桿造成的干涉，傳遞桿與所述擺桿、傳遞桿與推桿、以及傳遞桿與連桿的連接均采用半球塊13連接。
[0024]在典型實(shí)施例中，兩個(gè)夾子3a、3b在同一時(shí)刻的翻轉(zhuǎn)方向不同，兩個(gè)夾子3a、3b的旋轉(zhuǎn)由另一個(gè)凸輪16和另一個(gè)推桿17b配合驅(qū)動(dòng)，即由同一個(gè)凸輪和同一個(gè)推桿配合驅(qū)動(dòng)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.可協(xié)同工作的夾持機(jī)械手，其特征在于，包括: 相互平行且可繞各自軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的兩個(gè)連接管(la、lb),兩個(gè)連接管的一端安裝兩個(gè)搖臂(6a、6b)，兩個(gè)搖臂的末端通過一個(gè)連桿(8)相接； 兩個(gè)夾子(3a、3b)，對(duì)應(yīng)安裝于所述兩個(gè)連接管的另一端，連接管內(nèi)設(shè)置用于推動(dòng)夾子打開的頂桿(7a、7b )，夾子設(shè)置復(fù)位彈簧(2a、2b ); 兩個(gè)L形擺桿(9、11)，輸出端與所述頂桿的末端相對(duì)，輸入端朝向相反的兩個(gè)方向； 兩個(gè)推桿(17a、17b)，它們的第一端與機(jī)身鉸接，一個(gè)推桿的第二端分別通過兩個(gè)傳遞桿(12a、12b)連接所述兩個(gè)L形擺桿的輸入端，另一個(gè)推桿的第二端通過第三傳遞桿(12c)連接所述連桿；以及 兩個(gè)凸輪(14、16)，固定在同一個(gè)主軸(15)上，并且對(duì)應(yīng)與所述兩個(gè)推桿滑動(dòng)配合，以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)推桿按一定時(shí)序及幅度擺動(dòng)，進(jìn)而推動(dòng)所述兩個(gè)夾子按設(shè)定時(shí)序打開/閉合、以及繞連接管的軸線翻轉(zhuǎn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可協(xié)同工作的夾持機(jī)械手，其特征在于:所述凸輪是內(nèi)凸輪、外凸輪或槽凸輪。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可協(xié)同工作的夾持機(jī)械手，其特征在于:所述兩個(gè)夾子打開/閉合的時(shí)序不同，所述兩個(gè)夾子的打開/閉合由相互之間滑動(dòng)配合的一個(gè)凸輪(14)和一個(gè)推桿(17a)驅(qū)動(dòng)所述兩個(gè)擺桿、進(jìn)而推動(dòng)所述頂桿實(shí)現(xiàn)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可協(xié)同工作的夾持機(jī)械手，其特征在于:所述傳遞桿運(yùn)動(dòng)時(shí)其桿體所處平面不斷發(fā)生變化，所述傳遞桿與所述擺桿、推桿或連桿的連接采用半球塊連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可協(xié)同工作的夾持機(jī)械手，其特征在于:所述兩個(gè)夾子在同一時(shí)刻的翻轉(zhuǎn)方向不同，所述兩個(gè)夾子的旋轉(zhuǎn)由同一個(gè)凸輪(16)和同一個(gè)推桿(17b)配合驅(qū)動(dòng)。
【專利摘要】一種可協(xié)同工作的夾持機(jī)械手，它包括：相互平行且可繞各自軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的兩個(gè)連接管，安裝在兩個(gè)連接管一端的兩個(gè)搖臂，連接兩個(gè)搖臂的連桿，安裝在兩個(gè)連接管另一端的兩個(gè)夾子，設(shè)置在兩個(gè)連接管內(nèi)的兩個(gè)頂桿，輸出端與兩個(gè)頂桿末端相對(duì)的兩個(gè)L形擺桿，以及固定在同一個(gè)主軸上的兩個(gè)凸輪，兩個(gè)L形擺桿的輸入端通過傳遞桿連接一推桿，所述連桿通過傳遞桿連接另一推桿，所述兩個(gè)凸輪對(duì)應(yīng)與所述兩個(gè)推桿滑動(dòng)配合，以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)推桿按一定時(shí)序及幅度擺動(dòng)，進(jìn)而推動(dòng)所述兩個(gè)夾子按設(shè)定時(shí)序打開/閉合、以及繞連接管的軸線翻轉(zhuǎn)。該機(jī)構(gòu)手全部由凸輪驅(qū)動(dòng)，具有結(jié)構(gòu)緊湊、維護(hù)方便、抗干擾能力強(qiáng)、效率高的特點(diǎn)。
【IPC分類】B25J11/00
【公開號(hào)】CN204819539
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520583257
【發(fā)明人】夏必忠, 劉新成, 任世遠(yuǎn), 賴海昌
【申請(qǐng)人】清華大學(xué)深圳研究生院
【公開日】2015年12月2日
【申請(qǐng)日】2015年8月5日