一種平面四連桿式的機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]一種機(jī)械手，特別是一種平面連桿式的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人手爪可以說是機(jī)器人的核心零部件之一，是機(jī)器人與相應(yīng)工作環(huán)境和作業(yè)物體相接觸的直接環(huán)節(jié)，同時(shí)也是機(jī)器人結(jié)構(gòu)的最后一環(huán)節(jié)。機(jī)械手的設(shè)計(jì)可以說各種各樣，主要依據(jù)工況環(huán)境和相應(yīng)要求的不同，使得其結(jié)構(gòu)和尺寸的差異也比較凸顯。而針對高溫作業(yè)環(huán)境的夾爪，又有其本身特殊的設(shè)計(jì)要求，一款通用性較強(qiáng)的高溫棒料夾爪是本專利的研宄重點(diǎn)。
[0003]目前，工業(yè)機(jī)器人用手爪其分類形式主要有三類。第一類為機(jī)械手爪:又稱機(jī)械夾鉗，是工業(yè)場所中較為常用的類型，包括手指、驅(qū)動、傳動、支撐和連接等部分。現(xiàn)有的機(jī)械手爪往往結(jié)構(gòu)復(fù)雜、零件繁多、質(zhì)量大；拆卸、維護(hù)不便。第二類為吸附式手爪:通常由氣吸附和磁吸附兩種，適用于大面積、輕載荷、易碎件的場所，缺點(diǎn)是難以應(yīng)對載荷大、工作環(huán)境惡劣的要求。第三類為專用手爪:適用于工況環(huán)境復(fù)雜的作業(yè)，該手爪具有靈活性高、動作迅速及適用范圍廣等優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)是普適性差，成本高；現(xiàn)有技術(shù)還未解決這些問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種夾持組件適合夾取高溫產(chǎn)品，能快速散熱，減少熱傳遞，使用壽命長，耐受性好；連桿組件動作迅速，使用范圍廣，普適性高，成本低的機(jī)械手。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本實(shí)用新型采用如下的技術(shù)方案:
[0006]一種平面四連桿式的機(jī)械手，包括:夾持物品的夾持組件，帶動夾持組件做開合運(yùn)動的連桿組件，驅(qū)動連桿組件運(yùn)動的驅(qū)動裝置；連桿組件組成有:連接于驅(qū)動裝置的支板，沿支板對稱軸對稱設(shè)于支板上的兩個(gè)第一連桿，連接兩個(gè)第一連桿的固定連桿，一端旋轉(zhuǎn)固定于第一連桿另一端旋轉(zhuǎn)固定于支板再另一端旋轉(zhuǎn)固定于夾持組件的兩個(gè)第二連桿，固定連接于固定連桿與驅(qū)動裝置之間的拉桿。
[0007]前述的一種平面四連桿式的機(jī)械手，第二連桿上設(shè)有鏤空部。
[0008]前述的一種平面四連桿式的機(jī)械手，鏤空部為三角形鏤空部。
[0009]前述的一種平面四連桿式的機(jī)械手，支板與第一連桿、第一連桿與固定連桿、第一連桿與第二連桿、第二連桿與支板、第二連桿與夾持組件之間均設(shè)有轉(zhuǎn)軸。
[0010]前述的一種平面四連桿式的機(jī)械手，夾持組件包括:旋轉(zhuǎn)固定于第二連桿的V形塊，設(shè)置于第二連桿上并用于限制V形塊轉(zhuǎn)動范圍的限位塊。
[0011]前述的一種平面四連桿式的機(jī)械手，V形塊為鎢鋼V形塊。
[0012]前述的一種平面四連桿式的機(jī)械手，還包括:加強(qiáng)機(jī)械手強(qiáng)度的輔助加固組件，輔助加固組件包括:套于第二連桿與支板之間的轉(zhuǎn)軸上、套于第一連桿與第二連桿之間的轉(zhuǎn)軸上的第一潤滑件；套于拉桿上的加強(qiáng)筋；套于加強(qiáng)筋上的第二潤滑件；固聯(lián)兩塊支板的固定軸。
[0013]前述的一種平面四連桿式的機(jī)械手，第一潤滑件、第二潤滑件為石墨銅套。
[0014]前述的一種平面四連桿式的機(jī)械手，固定軸為臺階軸。
[0015]前述的一種平面四連桿式的機(jī)械手，驅(qū)動裝置包括:電機(jī)，通過聯(lián)軸器與電機(jī)連接的絲杠，連接于拉桿與絲杠之間的絲杠螺母，支撐絲杠的支座。
[0016]本實(shí)用新型的有益之處在于:本實(shí)用新型提供一種夾持組件適合夾取高溫產(chǎn)品，能快速散熱，減少熱傳遞，使用壽命長，耐受性好；連桿組件動作迅速，使用范圍廣，普適性高，成本低的機(jī)械手。
【附圖說明】
[0017]圖1是本實(shí)用新型的一種實(shí)施例的主視圖；
[0018]圖2是本實(shí)用新型的一種實(shí)施例的側(cè)視圖；
[0019]圖中附圖標(biāo)記的含義:
[0020]I限位塊，2 V型塊，3、7、9、轉(zhuǎn)軸，4、8、13、19石墨銅套，5固定軸，6第二連桿，10固定連桿，11支板，12拉桿，14第一連桿，15、16軸套，17電機(jī)，18加強(qiáng)筋，20螺母，21支座，22聯(lián)軸器。
【具體實(shí)施方式】
[0021]以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作具體的介紹。
[0022]一種平面四連桿式的機(jī)械手，包括:夾持物品的夾持組件，帶動夾持組件做開合運(yùn)動的連桿組件，驅(qū)動連桿組件運(yùn)動的驅(qū)動裝置；連桿組件組成有:連接于驅(qū)動裝置的支板11，沿支板11對稱軸對稱設(shè)于支板11上的兩個(gè)第一連桿14，連接兩個(gè)第一連桿14的固定連桿10，一端旋轉(zhuǎn)固定于第一連桿14另一端旋轉(zhuǎn)固定于支板11再另一端旋轉(zhuǎn)固定于夾持組件的兩個(gè)第二連桿6，固定連接于固定連桿10與驅(qū)動裝置之間的拉桿12。驅(qū)動裝置包括:電機(jī)17，通過聯(lián)軸器22與電機(jī)17連接的絲杠，連接于拉桿12與絲杠之間的絲杠螺母20，支撐絲杠的支座21。為了有利于散熱，減少熱傳遞，第二連桿6上設(shè)有鏤空部；作為一種優(yōu)選，三角形結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性最好，鏤空部為三角形鏤空部。支板11與第一連桿14、第一連桿14與固定連桿10、第一連桿14與第二連桿6、第二連桿6與支板11、第二連桿6與夾持組件之間均設(shè)有轉(zhuǎn)軸。
[0023]夾持組件包括:旋轉(zhuǎn)固定于第二連桿6的V形塊，設(shè)置于第二連桿6上并用于限制V形塊轉(zhuǎn)動范圍的限位塊。為了耐高溫既具有高強(qiáng)度，高耐性，并且減輕連桿的質(zhì)量，減輕轉(zhuǎn)軸的壓力，作為一種優(yōu)選，V形塊為鎢鋼V形塊。
[0024]一種平面四連桿式的機(jī)械手，還包括:加強(qiáng)機(jī)械手強(qiáng)度的輔助加固組件，輔助加固組件包括:套于第二連桿6與支板11之間的轉(zhuǎn)軸上、套于第一連桿14與第二連桿6之間的轉(zhuǎn)軸上的第一潤滑件；套于拉桿12上的加強(qiáng)筋18 ;套于加強(qiáng)筋18上的第二潤滑件；固聯(lián)兩塊支板11的固定軸5 ;為了增強(qiáng)支撐并減少零件之間的減小摩擦力，作為一種優(yōu)選，第一潤滑件、第二潤滑件為石墨銅套。
[0025]固定軸5為臺階軸，兩端加工有螺紋，通過螺母2