一種搬運機器人的制作方法
【專利說明】
[0001]【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本實用新型涉及一種搬運機器人。
[0003]【【背景技術(shù)】】
[0004]搬運機器人是可以進行自動化搬運作業(yè)的工業(yè)機器人，可安裝不同的末端執(zhí)行軸以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動。目前越來越多的搬運機器人被應(yīng)用于人們生產(chǎn)生活的各個領(lǐng)域，如機床上下料、沖壓機自動化生產(chǎn)線、自動裝配流水線、碼垛搬運、集裝箱等的自動搬運。
[0005]【【實用新型內(nèi)容】】
[0006]本實用新型旨在提供一種搬運機器人，結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，可替代人工做物件搬運碼垛、沖床上下料、機床上下料等用途，以減輕人工勞運強度。
[0007]本實用新型具體技術(shù)方案如下:
[0008]一種搬運機器人，包括控制電柜、外殼、機身、連接裝置、大臂、小臂和執(zhí)行軸，其特征在于，所述大臂上設(shè)有沿其長度方向的滑軌，所述小臂安裝在所述滑軌上，所述執(zhí)行軸設(shè)置于所述小臂末端，所述大臂底部安裝在所述連接裝置上，所述連接裝置安裝在所述機身上，并可沿所述機身中心軸旋轉(zhuǎn)；
[0009]所述外殼上固定有用于控制所述機身上下運動的Jl軸控制系統(tǒng)，所述Jl軸控制系統(tǒng)包括固定在所述外殼底端內(nèi)側(cè)的電機、處于所述電機中心軸上的絲桿一、三個固定于所述外殼內(nèi)側(cè)的滑套、三個分別套于三個所述滑套上并可上下運動的直線滑塊、用于固定所述機身的固定裝置，所述絲桿一外表面設(shè)有螺紋，三個所述直線滑塊固定在所述固定裝置上，所述固定裝置上固定設(shè)有一內(nèi)表面與所述絲桿一外表面螺紋契合的嵌套件，所述絲桿一在電機驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)并帶動所述機身上下運動；
[0010]所述機身上設(shè)有用于控制所述連接裝置沿所述機身中心軸旋轉(zhuǎn)的J2軸控制系統(tǒng)，所述J2軸控制系統(tǒng)包括固定于所述固定裝置底部并于所述機身中心軸重合的電機和設(shè)置于所述電機上的諧波減速機，所述諧波減速機固定設(shè)置于所述機身上，所述機身在電機的驅(qū)動下沿其中心軸旋轉(zhuǎn)，并帶動固定于機身的所述連接裝置旋轉(zhuǎn)；
[0011]所述大臂上設(shè)有用于控制所述小臂沿滑軌方向運動的J3軸控制系統(tǒng)，所述J3控制系統(tǒng)包括固定于所述大臂左端的電機、設(shè)置于所述電機右側(cè)的絲桿二和安裝在所述大臂滑軌上的滑塊，所述滑塊固定于所述小臂上，所述絲桿二外表面設(shè)有螺紋，所述滑塊上設(shè)有與所述絲桿二外表面螺紋契合的嵌套口，所述絲桿二在電機帶動下旋轉(zhuǎn)并帶動所述滑塊和小臂左右運動。
[0012]進一步，所述連接裝置包括用于固定安裝在所述機身上的連接座、用于固定安裝所述大臂的連接件和固定安裝在所述連接座上用于控制所述連接件和所述大臂翻轉(zhuǎn)的J4軸控制系統(tǒng)，所述J4軸控制系統(tǒng)包括固定于所述連接座上的行星直角減速機、與所述行星直角減速機輸入端連接的電機和用于連接所述行星直角減速機輸出端工作軸和所述大臂的連接件，所述連接件在所述行星直角減速機的作用下，帶動所述連接件和所述大臂作翻轉(zhuǎn)運動。
[0013]進一步，所述小臂上設(shè)有用于控制所述執(zhí)行軸沿所述執(zhí)行軸中心軸作旋轉(zhuǎn)運動的J5軸控制系統(tǒng)，所述J5控制系統(tǒng)包括機身固定于所述小臂上的行星直角減速機和與所述行星直角減速機輸入端相連的電機，所述行星直角減速機輸出端工作軸通過皮帶與所述執(zhí)行軸連接，所述執(zhí)行軸在皮帶帶動下沿其中心軸旋轉(zhuǎn)。
[0014]進一步，所述執(zhí)行軸為真空吸盤、氣動手指和電磁吸盤中的一種。
[0015]采用以上方案后，本專利具有如下有益效果:
[0016](I)采用Jl軸控制系統(tǒng)控制機身上下運動、J2軸控制系統(tǒng)控制連接座旋轉(zhuǎn)運動、J3軸控制大臂作翻轉(zhuǎn)運動、J4軸控制小臂左右運動和J5軸控制執(zhí)行軸旋轉(zhuǎn)運動，達到控制末端執(zhí)行軸三維移動、沿自身中心軸旋轉(zhuǎn)運動和沿大臂中心軸作翻轉(zhuǎn)運動的目的，從而完成搬運任務(wù)；
[0017](2)根據(jù)搬運機器人的使用需要設(shè)置三軸機器人、四軸機器人和五軸機器人，通過多軸協(xié)調(diào)運動完成搬運工作，能有效地替代人工作業(yè)；
[0018](3)J1軸控制系統(tǒng)中使用三個直線滑塊，直線滑塊固定于機殼內(nèi)側(cè)，可提高機身上下運動的平穩(wěn)性。
[0019]【【附圖說明】】
[0020]圖1為本實用新型較佳之立體圖一；
[0021]圖2為本實用新型較佳之內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖一；
[0022]圖3為本實用新型較佳之立體圖二 ；
[0023]圖4為本實用新型較佳之內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖二 ；
[0024]圖5為本實用新型較佳之立體圖三；
[0025]圖6為本實用新型較佳之內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖三。
[0026]【【具體實施方式】】
[0027]下面結(jié)合【具體實施方式】對本實用新型作進一步詳細的說明。
[0028]為了本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠更好地理解本實用新型所提供的技術(shù)方案，下面結(jié)合具體實施例進行闡述。
[0029]實施例一:
[0030]如圖1所示為本實用新型較佳之立體圖一，包括控制電柜1、機殼2、機身3、大臂4、小臂5和執(zhí)行軸6，控制電柜I與機殼2相連，機身3處在機殼2內(nèi)部，可上下運動和沿其中心軸作旋轉(zhuǎn)運動，大臂4底部通過連接裝置7固定在機身3上，大臂4上設(shè)有滑軌8，小臂5底部安裝在滑軌8下，并可沿滑軌8方向運動。
[0031]如圖2所示為本實用新型較佳之內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖一，包括Jl軸控制系統(tǒng)、J2軸控制系統(tǒng)和J3軸控制系統(tǒng)。
[0032]Jl軸控制系統(tǒng)包括固定在外殼2底端內(nèi)側(cè)的電機11、處于電機11中心軸上的絲桿一 12、三個固定于外殼2內(nèi)側(cè)的滑套13、三個分別套于三個滑套13上并可上下運動的直線滑塊14、用于固定機身3的固定裝置15，絲桿一 12外表面設(shè)有螺紋，三個直線滑塊14固定在固定裝置15上，固定裝置15上固定設(shè)有一內(nèi)表面與絲桿一外表面螺紋契合的嵌套件16，絲桿一 12在電機11驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)并帶動機身3上下運動。
[0033]J2軸控制系統(tǒng)包括固定于固定裝置15底部并于機身3中心軸重合的電機21、設(shè)置于電機21上的諧波減速機22、連接機身3與大臂的連接裝置7，諧波減速機22固定設(shè)置于機身3上，機身3在電機21的驅(qū)動下沿其中心軸旋轉(zhuǎn)，并帶動大臂4旋轉(zhuǎn)。
[0034]J3軸控制系統(tǒng)包括固定于大臂4左端的電機31、設(shè)置于電機31右側(cè)的絲桿二 32和安裝在大臂滑軌8上的滑塊33，滑塊33固定于小臂5上，絲桿二 32外表面設(shè)有螺紋，滑塊33上設(shè)有與絲桿二 32外表面螺紋契合的嵌套口 34，絲桿二 32在電機31帶動下旋轉(zhuǎn)并帶動滑塊33和小臂5左右運動。
[0035]執(zhí)