一種稀土永磁體生產(chǎn)線用夾持機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及夾持裝置，具體地說是一種稀土永磁體生產(chǎn)線用夾持機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]稀土永磁材料是一種新型優(yōu)異、應(yīng)用范圍廣泛的永磁材料，是由稀土金屬和過渡金屬組成的合金經(jīng)過一定工藝制備而成。近年來，稀土永磁產(chǎn)業(yè)受到了國家的重點扶持。但是其生產(chǎn)設(shè)備自動化程度不高阻礙了稀土永磁產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展。
[0003]夾持機械手是稀土永磁體生產(chǎn)線的關(guān)鍵系統(tǒng)，現(xiàn)有的機械手，如公開號為CN102528813A “機器人抓取治具”和公開號為CN203471793U的專利“自動插取片機器人工作站”等，雖然能完成夾持功能，但不能滿足稀土永磁體生產(chǎn)線的生產(chǎn)節(jié)拍和工藝要求。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，而提供一種以伺服電機和同步齒形帶為動力總成，以凸輪機構(gòu)與連桿機構(gòu)組合為主傳動機構(gòu)，通過對凸輪輪廓線設(shè)計，實現(xiàn)稀土永磁體生產(chǎn)線的夾持和松退工藝動作要求。
[0005]為使本實用新型的夾持機械手能精確匹配稀土永磁體生產(chǎn)線的生產(chǎn)節(jié)拍和工藝要求，將夾持機械手需要完成的工藝動作分解為塊狀成品夾緊、保持預(yù)定時間、開始放松和放松后停歇預(yù)定時間四個工藝過程，通過對凸輪輪廓線的精細設(shè)計，使該夾持機械手能完全匹配稀土永磁體生產(chǎn)線工藝要求。
[0006]實現(xiàn)本實用新型目的的技術(shù)方案是:
[0007]一種稀土永磁體生產(chǎn)線用夾持機械手，包括機架和夾持板，還包括凸輪機構(gòu)、從動連桿、過渡連桿和機架連桿；凸輪機構(gòu)包括凸輪軸、凸輪、同步齒形帶帶輪、從動滾子和導(dǎo)向桿；凸輪軸與機架匹配配裝，凸輪和同步齒形帶帶輪與凸輪軸軸向固定；從動連桿為凹形結(jié)構(gòu)，凹形槽口與凸輪相對，從動滾子設(shè)置在從動連桿的凹形槽內(nèi)，從動滾子與凸輪靠接；機架連桿與機架鉸接，從動連桿與機架連桿通過過渡連桿相連接，機架連桿與夾持板通過連接桿相連接。
[0008]所述機架包括2個結(jié)構(gòu)相同且對稱設(shè)置的夾角為鈍角的L形縱梁組成，兩縱梁通過橫向固定桿和橫梁固定連接，縱梁上設(shè)有凸輪軸座孔，在橫梁兩端的縱梁上設(shè)有長條形過渡連桿通孔，在橫梁上靠近縱梁的兩端各設(shè)有I個螺釘，橫梁的中部設(shè)有安裝凸輪機構(gòu)導(dǎo)向桿的通孔；在兩縱梁的外側(cè)分別設(shè)有安裝機架連桿的鉸鏈座，該鉸鏈座上設(shè)有銷孔。
[0009]所述的凸輪輪廓線為對稱結(jié)構(gòu)，在凸輪軸旋轉(zhuǎn)180°的過程中，其近休止角度為84°，推程運動角為18°，遠休止角為60°，回程角度為18°。
[0010]所述從動連桿上設(shè)有從動滾子軸座孔，安裝過渡連桿的銷釘和安裝導(dǎo)向桿的導(dǎo)向孔。
[0011]所述導(dǎo)向桿為圓柱形，其一端設(shè)有凸緣，凸緣上設(shè)有通孔；導(dǎo)向桿穿過橫梁中部的通孔通過其凸緣上的通孔與橫梁固定連接，并與從動連桿上的導(dǎo)向孔間隙配合。
[0012]所述過渡連桿的兩端設(shè)有銷釘孔分別與從動連桿和機架連桿匹配配裝。
[0013]所述機架連桿上分別設(shè)有與過渡連桿匹配配裝的銷孔，與機架鉸鏈座鉸接的銷孔以及與連接桿連接的銷座。
[0014]所述機架連桿與連接桿通過鉸鏈連接，連接桿與夾持板固定連接。
[0015]所述機架上還設(shè)有鎖合彈簧，其一端安裝在橫梁的螺釘上，另一端穿過設(shè)置在縱梁上的彈簧通孔，安裝在過渡連桿與機架連桿連接鉸接的鉸接銷軸上。
[0016]本實用新型稀土永磁體生產(chǎn)線用夾持機械手通過伺服電機驅(qū)動同步齒形帶機構(gòu)，使凸輪推動從動滾子，由于導(dǎo)向桿與從動連桿上的導(dǎo)向孔為間隙配合，所以從動連桿只能作平面移動，隨著凸輪輪廓線的變化，從動連桿的運動過程分別經(jīng)歷向右運動，至右極限位置停止一段時間，再向左運動，至左極限位置又停止一段時間；與此同時，機架連桿再繞其與機架鉸接的銷軸作順時針和逆時針運動，并通過連接桿帶動夾持板作夾持和松退的運動，完成生產(chǎn)線要求的夾持工藝。
[0017]本實用新型的有益效果:
[0018](I)采用凸輪機構(gòu)與連桿機構(gòu)組合作為傳動系統(tǒng)，凸輪輪廓線的設(shè)計精確的配合夾持機械手的夾緊與松退工藝動作，通過導(dǎo)向桿使從動連桿只作平面移動，從而使連桿機構(gòu)能精確的將凸輪動作傳導(dǎo)至夾持板，使該傳動系統(tǒng)能精確匹配稀土永磁體生產(chǎn)線生產(chǎn)節(jié)拍和工藝要求。
[0019](2)采用機械結(jié)構(gòu)執(zhí)行夾持和松退動作，具有工作空間緊湊，使用壽命長，可靠性尚的優(yōu)點。
【附圖說明】
[0020]圖1為本實用新型夾持機械手的總成示意圖；
[0021]圖2為本實用新型夾持機械手的機架結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3為本實用新型夾持機械手的凸輪輪廓線示意圖；
[0023]圖4為本實用新型夾持機械手的導(dǎo)向桿結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖5為本實用新型夾持機械手的從動連桿結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖6為本實用新型夾持機械手的過渡連桿結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖7為本實用新型夾持機械手的機架連桿結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖中，1.機架1A.縱梁1B.橫向固定桿1C.橫梁1D.凸輪軸座孔1E.過渡連桿通孔1F.彈簧通孔1G.連接桿通孔1H.鉸鏈座I1.銷孔1J.螺釘2.凸輪3.從動滾子4.導(dǎo)向桿4A.桿身4B.凸緣4C.通孔5.從動連桿5A.從動滾子軸座孔5B.銷釘5C.導(dǎo)向孔6.過渡連桿6A.銷釘孔7.機架連桿7A.過渡連桿銷孔7B.銷孔7C.連接桿銷座8.連接桿9.夾持板10.凸輪軸11.同步齒形帶帶輪12.鎖合彈簧。
【具體實施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖對本【實用新型內(nèi)容】作進一步的說明，但不是對本實用新型的限定。
[0029]如圖1所示，一種稀土永磁體生產(chǎn)線用夾持機械手，包括機架I和夾持板9，還包括凸輪機構(gòu)、從動連桿5、過渡連桿6和機架連桿7 ;凸輪機構(gòu)包括凸輪軸10、凸輪2、同步齒形帶帶輪11、從動滾子3和導(dǎo)向桿4 ;凸輪軸10安裝在機架I上凸輪軸座孔ID中，凸輪2和同步齒形帶帶輪11均與凸輪軸10軸向固定；從動連桿5為凹形結(jié)構(gòu)，凹形槽口與凸輪2相對，從動滾子3設(shè)置在從動連桿5的凹形槽