一種叉齒夾抱式機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明為一種叉齒夾抱式機(jī)械手,在提升機(jī)座正面位置設(shè)置垂直滑軌與升降機(jī)架后側(cè)固定設(shè)置的垂直滑塊活動連接,提升減速機(jī)的輸出齒輪與提升齒條嚙合,在升降機(jī)架分別固定設(shè)置叉齒、夾抱減速電機(jī)、橫移滑軌、左橫移滑塊、右橫移滑塊、左驅(qū)動齒條、右驅(qū)動齒條、左夾抱塊和右夾抱塊,更好解決夾抱式機(jī)械手只能輕載荷以及叉齒式機(jī)械手穩(wěn)定性低不安全的問題,并節(jié)約費(fèi)用和材料,滿足了現(xiàn)代高效環(huán)保工業(yè)自動化的發(fā)展趨勢和要求,同時(shí)能解決高端物流機(jī)械手設(shè)備及技術(shù)必須依靠進(jìn)口受制與他國等問題。
【專利說明】
一種叉齒夾抱式機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及機(jī)器人設(shè)計(jì)及制造領(lǐng)域,具體是一種叉齒夾抱式機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前,公知當(dāng)前存取物件機(jī)械手很少具備重載荷同時(shí)具備高穩(wěn)定性,隨著當(dāng)今中國智能庫房搬運(yùn)設(shè)備和智能物流機(jī)器人數(shù)量的急劇增加,解決存取物件重載荷和高穩(wěn)定性機(jī)械手的問題已成當(dāng)務(wù)之急;現(xiàn)階段解決智能庫房搬運(yùn)設(shè)備和智能物流機(jī)器人的存取物件機(jī)械手設(shè)置方法,其實(shí)施具有以下特點(diǎn)①在智能庫房搬運(yùn)設(shè)備的末端采用叉齒結(jié)構(gòu)機(jī)械手存取物件;②智能物流機(jī)器人采用夾抱式結(jié)構(gòu)機(jī)械手存取物件;以現(xiàn)在智能庫房搬運(yùn)設(shè)備和智能物流機(jī)器人的存取物件機(jī)械手功能,尚待解決夾抱式機(jī)械手只能輕載荷以及叉齒式機(jī)械手穩(wěn)定性低不安全的問題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]為了解決現(xiàn)有夾抱式機(jī)械手只能輕載荷以及叉齒式機(jī)械手穩(wěn)定性低不安全的問題,本發(fā)明的目的是提供一種重載荷、穩(wěn)定性更高且更安全的存取物件機(jī)械手,能更好的解決夾抱式機(jī)械手只能輕載荷以及叉齒式機(jī)械手穩(wěn)定性低不安全問題的一種叉齒夾抱式機(jī)械手。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:在提升機(jī)座正面靠兩端的位置分別對稱固定設(shè)置垂直滑軌,與垂直滑軌對應(yīng)在升降機(jī)架后側(cè)的相應(yīng)位置分別固定設(shè)置垂直滑塊,垂直滑軌與垂直滑塊活動連接,在提升機(jī)座正面的靠中間位置固定設(shè)置提升減速機(jī),與提升減速機(jī)的輸出齒輪對應(yīng)在升降機(jī)架后側(cè)的相應(yīng)位置固定設(shè)置提升齒條,提升減速機(jī)的輸出齒輪與提升齒條嚙合,在升降機(jī)架正面靠中間的下端位置分別對稱固定設(shè)置叉齒,在升降機(jī)架正面靠中間位置固定設(shè)置橫移滑軌,在升降機(jī)架的正面對稱設(shè)置左橫移滑塊、右橫移滑塊、左夾抱塊和右夾抱塊,橫移滑軌與左橫移滑塊、右橫移滑塊活動連接,左橫移滑塊的正面與左夾抱塊的背面相應(yīng)位置固定連接,右橫移滑塊的正面與右夾抱塊的背面相應(yīng)位置固定連接,在左夾抱塊背面的靠中間位置固定設(shè)置左驅(qū)動齒條,在右夾抱塊背面的靠下端位置固定設(shè)置右驅(qū)動齒條,左驅(qū)動齒條與右驅(qū)動齒條齒面相對,在升降機(jī)架后側(cè)的靠中心位置固定設(shè)置夾抱減速電機(jī),夾抱減速電機(jī)的輸出齒輪從升降機(jī)架正面穿出,左驅(qū)動齒條與右驅(qū)動齒條分別與夾抱減速電機(jī)的輸出齒輪嚙合;當(dāng)叉齒夾抱式機(jī)械手處于待機(jī)狀態(tài)時(shí),升降機(jī)架及叉齒停在提升機(jī)座的下端位置,左夾抱塊和右夾抱塊停在升降機(jī)架左右端的釋放位置;當(dāng)叉齒夾抱式機(jī)械手處于電控提升夾抱目標(biāo)物件流程,叉齒夾抱式機(jī)械手受主控系統(tǒng)控制將叉齒插入目標(biāo)物件底部基座區(qū)域,同時(shí)左夾抱塊和右夾抱塊處于目標(biāo)物件的兩側(cè),叉齒夾抱式機(jī)械手受主控系統(tǒng)電驅(qū)動減速機(jī)正轉(zhuǎn),提升減速機(jī)的輸出齒輪帶動升降齒條、升降機(jī)架、叉齒將目標(biāo)物件提升至預(yù)定位置,然后主控系統(tǒng)電驅(qū)動夾抱減速電機(jī)正轉(zhuǎn),夾抱減速電機(jī)的輸出齒輪驅(qū)動左驅(qū)動齒條、右驅(qū)動齒條、左夾抱塊和右夾抱塊收攏,左夾抱塊、右夾抱塊在橫移滑軌、左橫移滑塊、右橫移滑塊導(dǎo)向的作用下夾抱緊目標(biāo)物件完成提升夾抱流程;當(dāng)叉齒夾抱式機(jī)械手處于電控釋放目標(biāo)物件流程,叉齒夾抱式機(jī)械手受主控系統(tǒng)電驅(qū)動夾抱減速電機(jī)反轉(zhuǎn),夾抱減速電機(jī)的輸出齒輪驅(qū)動左驅(qū)動齒條、右驅(qū)動齒條、左夾抱塊和右夾抱塊松開目標(biāo)物件且運(yùn)行至預(yù)定位置,主控系統(tǒng)再電驅(qū)動提升減速機(jī)反轉(zhuǎn),提升減速機(jī)的輸出齒輪帶動升降齒條、升降機(jī)架、叉齒將目標(biāo)物件降下至預(yù)定位置完成釋放目標(biāo)物件流程。
[0005]本發(fā)明的有益效果是,將電控二次提升重載荷叉齒機(jī)構(gòu)與電控夾抱裝置有機(jī)組合成一體,它結(jié)構(gòu)簡單維修率低、易安裝、安全實(shí)用,更好解決夾抱式機(jī)械手只能輕載荷以及叉齒式機(jī)械手穩(wěn)定性低不安全的問題,并節(jié)約費(fèi)用和材料,滿足了現(xiàn)代高效環(huán)保工業(yè)自動化的發(fā)展趨勢和要求,同時(shí)能解決高端物流機(jī)械手設(shè)備及技術(shù)必須依靠進(jìn)口受制與他國等問題。
【附圖說明】
[0006]圖1是本發(fā)明待機(jī)釋放狀態(tài)的正視整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0007]圖2是本發(fā)明待機(jī)釋放狀態(tài)的俯視整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]圖3是本發(fā)明待機(jī)釋放狀態(tài)的左視整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]圖中:1.提升機(jī)座,2.垂直滑軌,3.垂直滑塊,4.升降機(jī)架,5.提升齒條,6.提升減速電機(jī),7.橫移滑軌,8.叉齒,9.夾抱減速電機(jī),10.左驅(qū)動齒條,11.左橫移滑塊,12.左夾抱塊,13.右驅(qū)動齒條,14.右橫移滑塊,15.右夾抱塊。
【具體實(shí)施方式】
[0010]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0011]參閱附圖1、附圖2和附圖3,箭頭方向?yàn)榍跋?,正視、俯視和左視看,在提升機(jī)座I正面靠兩端的位置分別對稱固定設(shè)置垂直滑軌2,與垂直滑軌2對應(yīng)在升降機(jī)架4后側(cè)的相應(yīng)位置分別固定設(shè)置垂直滑塊3,垂直滑軌2與垂直滑塊3活動連接,在提升機(jī)座I正面的靠中間位置固定設(shè)置提升減速機(jī)6,與提升減速機(jī)6的輸出齒輪對應(yīng)在升降機(jī)架4后側(cè)的相應(yīng)位置固定設(shè)置提升齒條5,提升減速機(jī)6的輸出齒輪與提升齒條5嗤合,在升降機(jī)架4正面靠中間的下端位置分別對稱固定設(shè)置叉齒8,在升降機(jī)架4正面靠中間位置固定設(shè)置橫移滑軌7,在升降機(jī)架4的正面對稱設(shè)置左橫移滑塊11、右橫移滑塊14、左夾抱塊12和右夾抱塊15,橫移滑軌7與左橫移滑塊11、右橫移滑塊14活動連接,左橫移滑塊11的正面與左夾抱塊12的背面相應(yīng)位置固定連接,右橫移滑塊14的正面與右夾抱塊15的背面相應(yīng)位置固定連接,在左夾抱塊12背面的靠中間位置固定設(shè)置左驅(qū)動齒條10,在右夾抱塊15背面的靠下端位置固定設(shè)置右驅(qū)動齒條13,左驅(qū)動齒條10與右驅(qū)動齒條13齒面相對,在升降機(jī)架4后側(cè)的靠中心位置固定設(shè)置夾抱減速電機(jī)9,夾抱減速電機(jī)9的輸出齒輪從升降機(jī)架4正面穿出,左驅(qū)動齒條10與右驅(qū)動齒條13分別與夾抱減速電機(jī)9的輸出齒輪嚙合;當(dāng)叉齒夾抱式機(jī)械手處于待機(jī)狀態(tài)時(shí),升降機(jī)架4及叉齒8停在提升機(jī)座I的下端位置,左夾抱塊12和右夾抱塊15停在升降機(jī)架4左右端的釋放位置;當(dāng)叉齒夾抱式機(jī)械手處于電控提升夾抱目標(biāo)物件流程,叉齒夾抱式機(jī)械手受主控系統(tǒng)控制將叉齒8插入目標(biāo)物件底部基座區(qū)域,同時(shí)左夾抱塊12和右夾抱塊15處于目標(biāo)物件的兩側(cè),叉齒夾抱式機(jī)械手受主控系統(tǒng)電驅(qū)動減速機(jī)6正轉(zhuǎn),提升減速機(jī)6的輸出齒輪帶動升降齒條5、升降機(jī)架4、叉齒8將目標(biāo)物件提升至預(yù)定位置,然后主控系統(tǒng)電驅(qū)動夾抱減速電機(jī)9正轉(zhuǎn),夾抱減速電機(jī)9的輸出齒輪驅(qū)動左驅(qū)動齒條10、右驅(qū)動齒條13、左夾抱塊12和右夾抱塊15收攏,左夾抱塊12、右夾抱塊15在橫移滑軌7、左橫移滑塊11、右橫移滑塊14導(dǎo)向的作用下夾抱緊目標(biāo)物件完成提升夾抱流程;當(dāng)叉齒夾抱式機(jī)械手處于電控釋放目標(biāo)物件流程,叉齒夾抱式機(jī)械手受主控系統(tǒng)電驅(qū)動夾抱減速電機(jī)9反轉(zhuǎn),夾抱減速電機(jī)9的輸出齒輪驅(qū)動左驅(qū)動齒條10、右驅(qū)動齒條13、左夾抱塊12和右夾抱塊15松開目標(biāo)物件且運(yùn)行至預(yù)定位置,主控系統(tǒng)再電驅(qū)動提升減速機(jī)6反轉(zhuǎn),提升減速機(jī)6的輸出齒輪帶動升降齒條5、升降機(jī)架4、叉齒8將目標(biāo)物件降下至預(yù)定位置完成釋放目標(biāo)物件流程。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種叉齒夾抱式機(jī)械手,其特征是:在提升機(jī)座(I)正面靠兩端的位置分別對稱固定設(shè)置垂直滑軌(2),與垂直滑軌(2)對應(yīng)在升降機(jī)架(4)后側(cè)的相應(yīng)位置分別固定設(shè)置垂直滑塊(3),垂直滑軌(2)與垂直滑塊(3)活動連接,在提升機(jī)座(I)正面的靠中間位置固定設(shè)置提升減速機(jī)(6),與提升減速機(jī)(6)的輸出齒輪對應(yīng)在升降機(jī)架(4)后側(cè)的相應(yīng)位置固定設(shè)置提升齒條(5),提升減速機(jī)(6)的輸出齒輪與提升齒條(5)嗤合,在升降機(jī)架(4)正面靠中間的下端位置分別對稱固定設(shè)置叉齒(8),在升降機(jī)架(4)正面靠中間位置固定設(shè)置橫移滑軌(7),在升降機(jī)架(4)的正面對稱設(shè)置左橫移滑塊(11)、右橫移滑塊(14)、左夾抱塊(12)和右夾抱塊(15 ),橫移滑軌(7 )與左橫移滑塊(11)、右橫移滑塊(14)活動連接,左橫移滑塊(11)的正面與左夾抱塊(12)的背面相應(yīng)位置固定連接,右橫移滑塊(14)的正面與右夾抱塊(15)的背面相應(yīng)位置固定連接,在左夾抱塊(12)背面的靠中間位置固定設(shè)置左驅(qū)動齒條(10),在右夾抱塊(15)背面的靠下端位置固定設(shè)置右驅(qū)動齒條(13),在升降機(jī)架(4)后側(cè)的靠中心位置固定設(shè)置夾抱減速電機(jī)(9),夾抱減速電機(jī)(9)的輸出齒輪從升降機(jī)架(4)正面穿出,左驅(qū)動齒條(10)與右驅(qū)動齒條(13)分別與夾抱減速電機(jī)(9)的輸出齒輪嚙合。2.根據(jù)權(quán)利要求1的一種叉齒夾抱式機(jī)械手,其特征是:左驅(qū)動齒條10與右驅(qū)動齒條13齒面相對。
【文檔編號】B25J9/12GK105904452SQ201610433035
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年6月18日
【發(fā)明人】朱旭紅
【申請人】朱旭紅