一種z型板立式180度旋轉(zhuǎn)移載機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及吸盤式機(jī)械手，特別涉及用于Z型板并帶180度翻轉(zhuǎn)的吸盤式機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]Z型板是板材加工中的中間品。當(dāng)Z型板板料厚度很薄時，不能采用普通的吸盤機(jī)械手，否則容易因為板材自身重量導(dǎo)致Z型板的折彎部變形。因此需要專門的Z型板機(jī)械手。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的問題:Z型板的移栽和翻轉(zhuǎn)。
[0004]為解決上述問題，本發(fā)明采用的方案如下:
一種Z型板立式180度旋轉(zhuǎn)移載機(jī)械手，包括支架機(jī)構(gòu)、橫梁、翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)、真空吸盤機(jī)構(gòu)和端部支撐機(jī)構(gòu);橫梁水平設(shè)置，其一端通過所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在所述支架機(jī)構(gòu)上，使得橫梁能夠在所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下圍繞平行于橫梁的水平軸心做上下180度翻轉(zhuǎn);所述真空吸盤機(jī)構(gòu)包括多個真空吸盤;所述多個真空吸盤組成吸盤面;所述吸盤面平行于橫梁;所述端部支撐機(jī)構(gòu)包括L形支撐板;L形支撐板通過伸縮氣缸安裝在橫梁的端部；伸縮氣缸安裝在橫梁的側(cè)邊，使得L形支撐板能夠沿著橫梁的水平軸心方向上伸縮。
[0005]進(jìn)一步，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括油缸、齒條、齒輪和翻轉(zhuǎn)盤;所述支架機(jī)構(gòu)包括支架板;支架板豎直設(shè)置;翻轉(zhuǎn)盤安裝在支架板的一側(cè)，并于設(shè)置與支架板另一側(cè)的齒輪通過旋轉(zhuǎn)軸相連;油缸與齒條相連，通過齒條和齒輪的嚙合作用帶動翻轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn);橫梁的一端通過橫梁支板與翻轉(zhuǎn)盤垂直固定。
[0006]進(jìn)一步，所述真空吸盤機(jī)構(gòu)還包括吸盤架和升降氣缸;吸盤架通過升降氣缸安裝在橫梁上;真空吸盤安裝在吸盤架上。
[0007 ]進(jìn)一步，所述端部支撐機(jī)構(gòu)還包括氣缸安裝板、導(dǎo)向板和端部支撐板;伸縮氣缸通過氣缸安裝板安裝在橫梁的側(cè)邊;導(dǎo)向板設(shè)于橫梁的側(cè)邊，設(shè)有第一直線軸承;端部支撐板設(shè)于橫梁的端部，設(shè)有第二直線軸承；伸縮氣缸的活塞桿穿過第一直線軸承和第二直線軸承后與L形支撐板相連。
[0008]本發(fā)明的技術(shù)效果如下:
1、本發(fā)明適用于Z型板的傳送移栽，而且提供180度翻轉(zhuǎn)功能；
2、通過伸縮氣缸對L形支撐板的位置調(diào)整和升降氣缸對吸盤的位置調(diào)整，使得本發(fā)明能夠適用于不同尺寸規(guī)格的Z型板。
【附圖說明】
[0009]圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2是翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)中齒輪齒條驅(qū)動的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011 ]圖3是Z型板在本發(fā)明中的工作狀態(tài)圖。
【具體實施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0013]如圖1、圖2、圖3所示，一種Z型板立式180度旋轉(zhuǎn)移載機(jī)械手，包括支架機(jī)構(gòu)、橫梁32、翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)、真空吸盤機(jī)構(gòu)和端部支撐機(jī)構(gòu)。支架機(jī)構(gòu)包括支架梁11和支架板12。支架板12安裝在支架梁11上。支架機(jī)構(gòu)通過支架梁11安裝在傳送機(jī)構(gòu)上，從而使得整個Z型板立式180度旋轉(zhuǎn)移載機(jī)械手能夠在傳送機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下平移或升降。
[0014]橫梁32水平設(shè)置，其一端通過翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在支架機(jī)構(gòu)上，使得橫梁32能夠在所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下圍繞平行于橫梁32的水平軸心做上下180度翻轉(zhuǎn)。具體到本實施例來說，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括油缸21、齒條22、齒輪23和翻轉(zhuǎn)盤31。支架板12豎直設(shè)置。翻轉(zhuǎn)盤31安裝在支架板12的一側(cè)，并于設(shè)置與支架板12另一側(cè)的齒輪23通過旋轉(zhuǎn)軸相連，使得翻轉(zhuǎn)盤31和齒輪23能夠圍繞共同的旋轉(zhuǎn)軸同步旋轉(zhuǎn)。油缸21與齒條22相連。具體來說，齒條22安裝在油缸21的活塞桿上，使得齒條22能夠在油缸21的驅(qū)動下伸縮。齒條22與齒輪23相嚙合。本實施例中，齒條22與齒輪23之間存在中間齒輪24 ο齒條22與中間齒輪24嚙合，中間齒輪24與齒輪23嚙合。橫梁32的一端通過橫梁支板33與翻轉(zhuǎn)盤31垂直固定。由此，當(dāng)齒條22在油缸21的驅(qū)動下伸縮時，通過上述齒條22與齒輪23的嚙合作用帶動齒輪23旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動翻轉(zhuǎn)盤31轉(zhuǎn)動，最終帶動橫梁32圍繞平行于橫梁32的水平軸心做上下180度翻轉(zhuǎn)。
[0015]真空吸盤機(jī)構(gòu)包括真空吸盤41、吸盤架44和升降氣缸43。吸盤架44通過升降氣缸43安裝在橫梁32上。真空吸盤41通過吸盤安裝板41安裝在吸盤架44上。吸盤架44和升降氣缸43有3~6組。每個吸盤架44上安裝的真空吸盤41也有3~5個。本實施例的圖示中，吸盤架44和升降氣缸43有3組，每個吸盤架44上安裝的真空吸盤41也有4個，由此總共12個真空吸盤41。所有的真空吸盤41位于同一平面上，組成吸盤面。吸盤面平行于橫梁32。升降氣缸43的活塞桿伸縮方向垂直于吸盤面和橫梁32。升降氣缸43用于真空吸盤41貼近Z型板9的板面以及適配不同型號Z型板的高度。
[0016]端部支撐機(jī)構(gòu)包括L形支撐板51、伸縮氣缸52、氣缸安裝板53、導(dǎo)向板54和端部支撐板55。伸縮氣缸52有四個，通過氣缸安裝板53安裝在橫梁32的側(cè)邊。橫梁32的兩個側(cè)邊分別各設(shè)兩個伸縮氣缸52 ο導(dǎo)向板54設(shè)于橫梁32的側(cè)邊，設(shè)有第一直線軸承561。端部支撐板55設(shè)于橫梁32的端部，與橫梁32相垂直，設(shè)有第二直線軸承562。伸縮氣缸52的活塞桿穿過第一直線軸承561和第二直線軸承562后與L形支撐板51相連，從而使得L形支撐板51能夠在伸縮氣缸52的驅(qū)動下沿著橫梁32的水平軸心方向上伸縮。
[0017]本發(fā)明工作原理如下:如圖3所示，Z型板9由第一水平部91、豎直部92和第二水平部93組成。其中，第一水平部91和豎直部92之間折彎成相互垂直，豎直部92和第二水平部93折彎成相互垂直，從而形成Z形結(jié)構(gòu)的板料。本實施例的Z型板立式180度旋轉(zhuǎn)移載機(jī)械手對Z型板夾持時，首先通過整個機(jī)械手的整體移動，使得真空吸盤41靠近Z型板9的第二水平部93的板面，然后開啟升降氣缸43使得真空吸盤41進(jìn)一步貼近Z型板9的第二水平部93的板面后通過真空吸抓持Z型板9的第二水平部93，此時，第一水平部91和豎直部92之間的折彎部剛好由L形支撐板51支撐。假如第一水平部91和豎直部92之間的折彎部與L形支撐板51的位置匹配，則通過伸縮氣缸52驅(qū)動L形支撐板51的伸縮調(diào)整位置使得第一水平部91和豎直部92之間的折彎部剛好由L形支撐板51支撐。當(dāng)Z型板9需要翻轉(zhuǎn)時，通過油缸21驅(qū)動，經(jīng)齒條22和齒輪23的嚙合傳動作用，帶動翻轉(zhuǎn)盤31和橫梁32圍繞平行于橫梁32的水平軸心做上下180度翻轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)Z型板9的180度翻轉(zhuǎn)。
【主權(quán)項】
1.一種Z型板立式180度旋轉(zhuǎn)移載機(jī)械手，其特征在于，包括支架機(jī)構(gòu)、橫梁(32)、翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)、真空吸盤機(jī)構(gòu)和端部支撐機(jī)構(gòu);橫梁(32)水平設(shè)置，其一端通過所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在所述支架機(jī)構(gòu)上，使得橫梁(32)能夠在所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下圍繞平行于橫梁(32)的水平軸心做上下180度翻轉(zhuǎn);所述真空吸盤機(jī)構(gòu)包括多個真空吸盤(41);所述多個真空吸盤(41)組成吸盤面;所述吸盤面平行于橫梁(32);所述端部支撐機(jī)構(gòu)包括L形支撐板(51); L形支撐板(51)通過伸縮氣缸(52)安裝在橫梁(32)的端部;伸縮氣缸(52)安裝在橫梁(32)的側(cè)邊，使得L形支撐板(51)能夠沿著橫梁(32)的水平軸心方向上伸縮。2.如權(quán)利要求1所述的Z型板立式180度旋轉(zhuǎn)移載機(jī)械手，其特征在于，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括油缸(21)、齒條(22)、齒輪(23)和翻轉(zhuǎn)盤(31);所述支架機(jī)構(gòu)包括支架板(12);支架板(12)豎直設(shè)置;翻轉(zhuǎn)盤(31)安裝在支架板(12)的一側(cè)，并于設(shè)置與支架板(12)另一側(cè)的齒輪(23)通過旋轉(zhuǎn)軸相連；油缸(21)與齒條(22)相連，通過齒條(22)和齒輪(23)的嚙合作用帶動翻轉(zhuǎn)盤(31)旋轉(zhuǎn);橫梁(32)的一端通過橫梁支板(33)與翻轉(zhuǎn)盤(31)垂直固定。3.如權(quán)利要求1所述的Z型板立式180度旋轉(zhuǎn)移載機(jī)械手，其特征在于，所述真空吸盤機(jī)構(gòu)還包括吸盤架(44)和升降氣缸(43);吸盤架(44)通過升降氣缸(43)安裝在橫梁(32)上；真空吸盤(41)安裝在吸盤架(44)上。4.如權(quán)利要求1所述的Z型板立式180度旋轉(zhuǎn)移載機(jī)械手，其特征在于，所述端部支撐機(jī)構(gòu)還包括氣缸安裝板(53)、導(dǎo)向板(54)和端部支撐板(55);伸縮氣缸(52)通過氣缸安裝板(53)安裝在橫梁(32)的側(cè)邊;導(dǎo)向板(54)設(shè)于橫梁(32)的側(cè)邊，設(shè)有第一直線軸承(561);端部支撐板(55)設(shè)于橫梁(32)的端部，設(shè)有第二直線軸承(562);伸縮氣缸(52)的活塞桿穿過第一直線軸承(561)和第二直線軸承(562)后與L形支撐板(51)相連。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種Z型板立式180度旋轉(zhuǎn)移載機(jī)械手，包括支架機(jī)構(gòu)、橫梁、翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)、真空吸盤機(jī)構(gòu)和端部支撐機(jī)構(gòu)。橫梁水平設(shè)置，其一端通過翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在支架機(jī)構(gòu)上，使得橫梁能夠在翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下圍繞平行于橫梁的水平軸心做上下180度翻轉(zhuǎn)。真空吸盤機(jī)構(gòu)包括多個真空吸盤；多個真空吸盤組成吸盤面。吸盤面平行于橫梁。端部支撐機(jī)構(gòu)包括L形支撐板。L形支撐板通過伸縮氣缸安裝在橫梁的端部。伸縮氣缸安裝在橫梁的側(cè)邊，使得L形支撐板能夠沿著橫梁的水平軸心方向上伸縮。本發(fā)明適用于Z型板的傳送移栽，而且提供180度翻轉(zhuǎn)功能。
【IPC分類】B25J15/06
【公開號】CN105500393
【申請?zhí)枴緾N201610109568
【發(fā)明人】宗海嘯, 陳安偉, 王文青
【申請人】安徽鯤鵬裝備模具制造有限公司
【公開日】2016年4月20日
【申請日】2016年2月29日