爪支撐(22)和所述第二夾持器爪支撐(24)的移動的同步傳動裝置，所述同步傳動裝置具有第一傳動裝置元件(72)，所述第一傳動裝置元件(72)被固定在所述第一夾持器爪支撐(22)上，并且所述第一傳動裝置元件(72)被引導，以便在所述第一引導桿(30)的所述內腔(68)中能夠以線性方式移動，并且所述同步傳動裝置包含另一傳動裝置元件(74)，所述另一傳動裝置元件(74)被固定在所述第二夾持器爪支撐(24)上，并且所述另一傳動裝置元件(74)被引導，以便在所述第二引導桿(32)的所述內腔(70)中能夠以線性方式移動。3.根據權利要求2所述的平行夾持器，其特征在于，借助鏈接元件(76)在運動上連接所述第一傳動裝置元件(72)和所述另一傳動裝置元件(74)，所述鏈接元件(76)可移動地安裝在所述夾持器本體(16)上。4.根據權利要求2或3所述的平行夾持器，其特征在于，所述第一傳動裝置元件(72)和所述另一傳動裝置元件(74)包括齒條，并且被安裝在所述夾持器本體(20)上的所述鏈接元件被構造為鏈接齒輪(76)，所述鏈接齒輪(76)穿過所述第一引導桿(30)中的開口接合到所述第一傳動裝置元件的齒條(72)中并且穿過所述另一引導桿(30、32、34、36)中的開口接合到所述另一傳動裝置元件的齒條(74)中。5.根據權利要求4所述的平行夾持器，其特征在于殼體(77)，所述殼體(77)被不透氣地密封和/或與密封空氣緊密接觸，并且所述殼體(77)固定在所述夾持器本體(16)上并接納所述鏈接齒輪(76)。6.根據權利要求1至5中的一項所述的平行夾持器，其特征在于，所述至少一個致動器被構造為氣缸(50)，所述氣缸(50)能夠與流體介質緊密接觸，并且所述氣缸(50)被固定地連接到所述第一夾持器爪支撐(22)并被優(yōu)選地一體形成在所述夾持器爪支撐(22)中，并且所述至少一個定子被構造為活塞桿(63)，所述活塞桿(63)突出到所述氣缸(50)中，且所述氣缸(50)具有被連接到所述活塞桿(63)的活塞(54)。7.根據權利要求6所述的平行夾持器，其特征在于，所述氣缸(50)具有氣缸空間，所述氣缸空間借助所述活塞(54)而被分成第一操作室(58、60)和第二操作室(62)。8.根據權利要求7所述的平行夾持器，其特征在于，與所述第一操作室(58)連通的第一流體管路(82)和與所述第二操作室(62)流體連通的第二流體管路(86)被一體形成到所述活塞桿(63)中ο9.根據權利要求6至8中的一項所述的平行夾持器，其特征在于另一致動器和另一定子，其中，所述另一致動器被構造為氣缸(52)，所述氣缸(52)能夠與流體介質緊密接觸，并且所述氣缸(52)被固定地連接到所述第二夾持器爪支撐(24)并被優(yōu)選地一體形成在所述夾持器爪支撐(24)中，并且所述另一定子被構造為活塞桿(65)，所述活塞桿(65)突出到所述氣缸(52)中，且所述氣缸(52)具有被連接到所述活塞桿(65)的活塞(56)。10.根據權利要求9所述的平行夾持器，其特征在于，所述氣缸(52)具有氣缸空間，所述氣缸空間借助所述活塞(56)而被分成第一操作室(60)和第二操作室(64)。11.根據權利要求10所述的平行夾持器，其特征在于，與所述第一操作室(60)連通的第一流體管路(84)和與所述第二操作室(64)流體連通的第二流體管路(88)被一體形成到所述活塞桿(65)中。12.根據權利要求2至11中的一項所述的平行夾持器，其特征在于，所述第一夾持器爪支撐(22)在線性軸承中被保持在所述第一引導桿(30)上。13.根據權利要求12所述的平行夾持器，其特征在于，所述線性軸承被構造為摩擦軸承，所述摩擦軸承具有被固定在所述第一夾持器爪支撐(22)中的軸承套筒(78)。14.根據權利要求12或13所述的平行夾持器，其特征在于至少一個刮拭器(80)，其保護所述線性軸承。15.根據權利要求2至14中的一項所述的平行夾持器，其特征在于，所述第二夾持器爪支撐(24)在線性軸承中被保持在所述另一引導桿(32、34、36)上。16.根據權利要求15所述的平行夾持器，其特征在于，所述線性軸承被構造為摩擦軸承，所述摩擦軸承具有被固定在所述第一夾持器爪支撐(22)中的軸承套筒。17.根據權利要求15或16所述的平行夾持器，其特征在于至少一個刮拭器(80)，其保護所述線性軸承。18.根據權利要求1所述的平行夾持器，其特征在于引導裝置，所述引導裝置用于引導所述第一夾持器爪支撐(22)和所述第二夾持器爪支撐(24)，以便能夠以線性方式移動，所述引導裝置具有第一引導桿(30)和另一引導桿(32)，所述第一引導桿(30)被固定在所述夾持器本體(16)上并引導所述第一夾持器爪支撐(22)，所述另一引導桿(32)被固定在所述夾持器本體(16)上并引導所述第二夾持器爪支撐(24)并且與所述第一引導桿(30)平行。19.根據權利要求18所述的平行夾持器，其特征在于，所述第一夾持器爪支撐(22)在線性軸承中被保持在所述第一引導桿(30)上。20.根據權利要求19所述的平行夾持器，其特征在于，所述線性軸承被構造為摩擦軸承，所述摩擦軸承具有被固定在所述第一夾持器爪支撐(22)中的軸承套筒(78)。21.根據權利要求18或19所述的平行夾持器，其特征在于至少一個刮拭器(80)，其保護所述線性軸承。22.根據權利要求18至21中的一項所述的平行夾持器，其特征在于，所述第二夾持器爪支撐(24)在線性軸承中被保持在所述另一引導桿(32、34、36)上。23.根據權利要求22所述的平行夾持器，其特征在于，所述線性軸承被構造為摩擦軸承，所述摩擦軸承具有被固定在所述第一夾持器爪支撐(22)中的軸承套筒。24.根據權利要求22或23所述的平行夾持器，其特征在于至少一個刮拭器(80)，其保護所述線性軸承。25.根據權利要求18至24中的一項所述的平行夾持器，其特征在于，所述第一引導桿(30)和所述另一引導桿(32)被至少部分地構造為具有內腔(68、70)的中空本體，并且其中，設置連接所述第一夾持器爪支撐(22)和所述第二夾持器爪支撐(24)的移動的同步傳動裝置，所述同步傳動裝置具有第一傳動裝置元件(72)，所述第一傳動裝置元件(72)固定在所述第一夾持器爪支撐(22)上，并且所述第一傳動器元件(72)被引導，以便在所述第一引導桿(30)的所述內腔(68)中能夠以線性方式移動，并且所述同步傳動裝置包含另一傳動裝置元件(74)，所述另一傳動裝置元件(74)被固定在所述第二夾持器爪支撐(24)上，并且所述另一傳動裝置元件(74)被引導，以便在所述第二引導桿(32)的所述內腔(70)中能夠以線性方式移動。26.根據權利要求25所述的平行夾持器，其特征在于，借助鏈接元件(76)在運動上連接所述第一傳動裝置元件(72)和所述另一傳動裝置元件(74)，所述鏈接元件(76)可移動地安裝在所述夾持器本體(16)上。27.根據權利要求25或26所述的平行夾持器，其特征在于，所述第一傳動裝置元件(72)和所述另一傳動裝置元件(74)包括齒條，并且被安裝在所述夾持器本體(20)上的所述鏈接元件被構造為鏈接齒輪(76)，所述鏈接齒輪(76)穿過所述第一引導桿(30)中的開口接合到所述第一傳動裝置元件的齒條(72)中并且穿過所述另一引導桿(30、32、34、36)中的開口接合到所述另一傳動裝置元件的齒條(74)中。28.根據權利要求27所述的平行夾持器，其特征在于殼體(77)，所述殼體(77)被不透空氣地密封和/或與密封空氣緊密接觸，并且所述殼體(77)固定在所述夾持器本體(16)上并接納所述鏈接齒輪(76)。29.—種用于清洗設備的操控機器人，具有根據權利要求1至28中的一項所構造的平行夾持器(14)。30.—種用于在清洗室中使用液態(tài)和/或汽態(tài)清洗流體清洗工件的清洗設備，具有被布置在所述清洗室中的根據權利要求29所述的操控機器人(10)。
【專利摘要】本發(fā)明涉及具有夾持器本體(16)以及第一夾持器爪載架(22、24)和第二夾持器爪載架(24)的平行夾持器(14)，第一夾持器爪載架(22、24)容置在夾持器本體(16)上并在線性移動方向上以線性可移動的方式被引導，第二夾持器爪載架(24)容置在夾持器本體(16)上并在線性移動方向上以線性可移動的方式被引導。平行夾持器(14)包含用于在打開位置和閉合位置之間線性移動第一夾持器爪載架(22)和第二夾持器爪載架(24)的驅動裝置。驅動裝置具有線性驅動器，該線性驅動器具有固定到夾持器本體(16)的至少一個定子(63、65)且具有可在線性移動方向上相對于定子(63、65)移動的至少一個致動器(50、52)。在移動方面，致動器(50、52)聯接到第一夾持器爪載架(22)和第二夾持器爪載架(24)。
【IPC分類】B25J15/02, B25J15/08
【公開號】CN105492172
【申請?zhí)枴緾N201480046691
【發(fā)明人】奧利弗·施密特-施萬
【申請人】杜爾艾科克林有限公司
【公開日】2016年4月13日
【申請日】2014年10月20日
【公告號】DE102013222314A1, US20160199886, WO2015062893A1