相連兩個(gè)測(cè)距傳感器5的測(cè)距結(jié)果，并針對(duì)其進(jìn)行濾波處理，濾除其中的噪聲數(shù)據(jù)，使得后續(xù)的單片機(jī)能獲取更加精確的測(cè)距結(jié)果，為后續(xù)針對(duì)無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的智能控制，提供了有力的數(shù)據(jù)保證，經(jīng)過(guò)濾波處理的測(cè)距結(jié)果被濾波電路7上傳至對(duì)應(yīng)的單片機(jī)當(dāng)中，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的單片機(jī)分別獲取兩個(gè)測(cè)距傳感器5的測(cè)距結(jié)果，獲得兩個(gè)測(cè)距傳感器5測(cè)距結(jié)果之間的高度差作為差位桿2初始角度所對(duì)應(yīng)的初始高度差;應(yīng)用中，設(shè)置于掃地機(jī)器人本體1下表面的各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪在掃地機(jī)器人本體1中控制端的控制下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)測(cè)距傳感器5分別實(shí)時(shí)檢測(cè)其所設(shè)位置與其下方物體表面之間的距離，獲得測(cè)距結(jié)果，并經(jīng)對(duì)應(yīng)濾波電路7分別上傳至與之相連接的單片機(jī)當(dāng)中，單片機(jī)實(shí)時(shí)經(jīng)過(guò)對(duì)應(yīng)濾波電路7接收來(lái)自對(duì)應(yīng)兩測(cè)距傳感器5的測(cè)距結(jié)果，并獲得該兩個(gè)測(cè)距結(jié)果之間的高度差，并針對(duì)高度差進(jìn)行實(shí)時(shí)分析，做出相應(yīng)操作;應(yīng)用中，當(dāng)將掃地機(jī)器人放置在地面上時(shí)，此時(shí)，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中后方無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪與地面相接觸，掃地機(jī)器人本體1在各子行走機(jī)構(gòu)中后方無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)下而沿行走方向進(jìn)行移動(dòng)，此時(shí)，各子行走機(jī)構(gòu)中的差位桿2保持初始角度，即各子行走機(jī)構(gòu)中單片機(jī)所獲來(lái)自對(duì)應(yīng)兩個(gè)測(cè)距傳感器5的測(cè)距結(jié)果的高度差為初始高度差，則單片機(jī)不做任何進(jìn)一步操作，掃地機(jī)器人繼續(xù)沿其行走方向進(jìn)行移動(dòng)；當(dāng)掃地機(jī)器人前進(jìn)方向的地面上存在障礙物，且障礙物相對(duì)地面的高度差為無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪直徑1/3至1/2，此時(shí)，掃地機(jī)器人繼續(xù)沿其行走方向進(jìn)行移動(dòng)，由于各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中分別位于差位桿2兩端的兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪之間的高度差為無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪直徑1/2，因此，沿掃地機(jī)器人本體1行走方向位于其下表面最前方各子行走機(jī)構(gòu)中前方無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪會(huì)隨掃地機(jī)器人的移動(dòng)，先移動(dòng)至障礙物的上表面，由于各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的測(cè)距傳感器5實(shí)時(shí)工作，獲得測(cè)距結(jié)果并經(jīng)對(duì)應(yīng)濾波電路7上傳至與之相連的單片機(jī)中，則此時(shí)，沿掃地機(jī)器人行走方向，該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中位于差位桿2前方的測(cè)距傳感器5的測(cè)距結(jié)果會(huì)相應(yīng)變小，即該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中單片機(jī)經(jīng)對(duì)應(yīng)濾波電路7所獲來(lái)自與之相連兩個(gè)測(cè)距傳感器5測(cè)距結(jié)果之間的高度差就會(huì)相應(yīng)變大，大于初始高度差，則該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的單片機(jī)隨即控制與之相連的無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)工作，使得該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿2在對(duì)應(yīng)無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的控制下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，下壓差位桿2對(duì)應(yīng)掃地機(jī)器人行走方向的一端，即下壓差位桿2的前端，使得該端部上的無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪與障礙物的上表面相接觸，這樣，該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中前方和后方的兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪分別在障礙物表面和地面表面上進(jìn)行移動(dòng)，共同發(fā)力帶動(dòng)該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的后方無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪移動(dòng)至障礙物表面上，繼續(xù)沿掃地機(jī)器人行走方向進(jìn)行移動(dòng)，當(dāng)該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的后方無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪移動(dòng)至障礙物表面上后，由于此時(shí)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中前方和后方兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪均在障礙物的上表面進(jìn)行移動(dòng)，則此時(shí)該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中分別位于差位桿2兩端上測(cè)距傳感器5的測(cè)距結(jié)果彼此相同，相應(yīng)該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中單片機(jī)經(jīng)對(duì)應(yīng)濾波電路7所獲來(lái)之與之相連兩個(gè)測(cè)距傳感器5的測(cè)距結(jié)果之間的高度差即為0，則此時(shí)，該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的單片機(jī)隨即控制與之相連的無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)工作，使得該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿2在對(duì)應(yīng)無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的控制下，恢復(fù)至初始角度，即使得該差位桿2兩端上測(cè)距傳感器5測(cè)距結(jié)果之間的高度差回復(fù)至初始高度差；同樣設(shè)置于掃地機(jī)器人1下表面的其余各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)均按上述移動(dòng)過(guò)程移動(dòng)至障礙物的表面進(jìn)行移動(dòng)，直至整個(gè)掃地機(jī)器人越過(guò)障礙物繼續(xù)移動(dòng)，大大提高了掃地機(jī)器人的通過(guò)性，能夠?qū)崿F(xiàn)更大范圍的清掃，有效保證了掃地機(jī)器人的清掃工作效率。
[0026]上面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖針對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下做出各種變化。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種掃地機(jī)器人智能濾波自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置于掃地機(jī)器人本體(1)下表面的行走機(jī)構(gòu);其特征在于:所述行走機(jī)構(gòu)包括至少四個(gè)子行走機(jī)構(gòu)，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)陣列分布設(shè)置在掃地機(jī)器人本體(1)的下表面，其中，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)分別包括預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的差位桿(2)、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4)、行走控制模塊(6)、濾波電路(7)、兩個(gè)測(cè)距傳感器(5)和兩個(gè)電動(dòng)輪(3);各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4)與行走控制模塊(6)彼此相連接，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)測(cè)距傳感器(5)分別經(jīng)過(guò)濾波電路(7)與對(duì)應(yīng)行走控制模塊(6)相連接，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的行走控制模塊(6)分別與掃地機(jī)器人本體(1)中的電源端相連接，電源端經(jīng)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的行走控制模塊(6)分別為對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4)進(jìn)行供電，同時(shí)，電源端分別經(jīng)過(guò)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的行走控制模塊(6)、濾波電路(7)分別為各個(gè)測(cè)距傳感器(5)進(jìn)行供電；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的濾波電路(7)包括運(yùn)放器A1、運(yùn)放器A2和運(yùn)放器A3，運(yùn)放器A1的同相輸入端接地，運(yùn)放器A1的反相輸入端依次串聯(lián)電阻R3、電阻R2和電阻R1，電阻R1上相對(duì)連接電阻R2的另一端為濾波電路(7)輸入端連接對(duì)應(yīng)各個(gè)測(cè)距傳感器(5 )，并且電阻R3串聯(lián)在運(yùn)放器A1輸出端與運(yùn)放器A1的反相輸入端之間；運(yùn)放器A2的反相輸入端和運(yùn)放器A1的反相輸入端相連，同時(shí)運(yùn)放器A2的反相輸入端依次與電容C1、電阻R4串聯(lián)，并接地，電容C1串聯(lián)在運(yùn)放器A2的反相輸入端與運(yùn)放器A2的輸出端之間，運(yùn)放器A2的同相輸入端與電阻R1串聯(lián);運(yùn)放器A3的同相輸入端與電容C2串聯(lián)，并接地，且電阻R5串聯(lián)在運(yùn)放器A3的同相輸入端與運(yùn)放器A2的同相輸入端之間，運(yùn)放器A3的反相輸入端與輸出端相連，且運(yùn)放器A3的輸出端為濾波電路(7)輸出端連接到對(duì)應(yīng)的行走控制模塊(6);各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的各個(gè)電動(dòng)輪(3)與掃地機(jī)器人本體(1)中的控制端相連接;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4)驅(qū)動(dòng)桿的端部與對(duì)應(yīng)差位桿(2)的中部相固定連接，且轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4)驅(qū)動(dòng)桿所在直線與差位桿(2)所在直線相垂直;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4)固定設(shè)置在掃地機(jī)器人本體(1)下表面對(duì)應(yīng)子行走機(jī)構(gòu)所在的位置，并且各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿(2)所在直線與掃地機(jī)器人本體(1)行走方向所在直線共面，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿(2)在對(duì)應(yīng)所連轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4)的控制下進(jìn)行擺動(dòng)；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)電動(dòng)輪(3)分別連接在對(duì)應(yīng)差位桿(2)的兩端，且位于對(duì)應(yīng)差位桿(2)兩端的下方，而且兩個(gè)電動(dòng)輪(3)的所在面共面，該共面與掃地機(jī)器人本體(1)行走方向所在直線相平行;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)測(cè)距傳感器(5)分別連接在對(duì)應(yīng)差位桿(2)兩端的下表面，各個(gè)測(cè)距傳感器(5)的測(cè)距方向豎直向下，且各個(gè)測(cè)距傳感器(5)的測(cè)距方向不被電動(dòng)輪(3)遮擋。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種掃地機(jī)器人智能濾波自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4)為無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種掃地機(jī)器人智能濾波自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的各個(gè)電動(dòng)輪(3)為無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種掃地機(jī)器人智能濾波自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的行走控制模塊(6)為單片機(jī)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種掃地機(jī)器人智能濾波自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿(2)的長(zhǎng)度為電動(dòng)輪(3)直徑的3倍至4倍。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種掃地機(jī)器人智能濾波自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的差位桿(2)采用鋁合金材料制成。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種掃地機(jī)器人智能濾波自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置于掃地機(jī)器人本體(1)下表面的行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)包括至少四個(gè)子行走機(jī)構(gòu)，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)分別包括預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的差位桿(2)、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4)、行走控制模塊(6)、濾波電路(7)、兩個(gè)測(cè)距傳感器(5)和兩個(gè)電動(dòng)輪(3)；基于本發(fā)明設(shè)計(jì)的技術(shù)方案，針對(duì)上述各裝置進(jìn)行連接，構(gòu)成本發(fā)明設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人智能濾波自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，大大提高了掃地機(jī)器人行走過(guò)程中的通過(guò)性，能夠?qū)崿F(xiàn)更大范圍的清掃，有效保證了掃地機(jī)器人的清掃工作效率。
【IPC分類(lèi)】B25J11/00, B62D57/028, A47L11/24, A47L11/40
【公開(kāi)號(hào)】CN105479464
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610056026
【發(fā)明人】曾勝興
【申請(qǐng)人】蘇州宏奇銳自動(dòng)化有限公司
【公開(kāi)日】2016年4月13日
【申請(qǐng)日】2016年1月27日