一種自動(dòng)清洗裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明屬于機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)清洗裝置，用于清洗路燈等各種照明燈具。
【背景技術(shù)】
[0002]城市的街道、郊區(qū)等道路兩邊在一定間距下會(huì)設(shè)置路燈，用于夜間道路照明。這些路燈除被雨水、粉塵的污染以外，機(jī)動(dòng)車輛的行駛、啟動(dòng)和停止所產(chǎn)生的廢氣和輪胎磨損的碎肩也會(huì)附著在路燈上。此外，國內(nèi)大多數(shù)城市的空氣質(zhì)量不好，PM2.5含量較高，這些微小顆粒也會(huì)附在路燈表面，影響路燈無法發(fā)揮原有機(jī)能。雨水、塵埃等附著在路燈上的污染物容易清除，但輪胎的磨損碎肩和壓膠材料會(huì)伴隨路燈反射鏡玻璃表面的熱量產(chǎn)生熔解粘結(jié)，呈小斑點(diǎn)狀吸附在路燈或反射鏡玻璃表面，難以完全清除。
[0003]為了洗凈燃燒附著在路燈表面的污染物，一般來說，考慮使用刮刀、砂紙等工具機(jī)械性去除，但容易產(chǎn)生機(jī)械性損失。這時(shí)可采用軟性噴射系統(tǒng)進(jìn)行清理，根據(jù)對(duì)象物和目的，可使用環(huán)保的弱堿性清潔劑和干冰。環(huán)保的弱堿性清潔劑即使在噴射時(shí)擴(kuò)散，也對(duì)人體無害。干冰可從大氣中二氧化碳進(jìn)行純化利用，并且不可燃，在常溫下升華為二氧化氮，對(duì)人體無害。
[0004]但由于城市內(nèi)路燈較多，人工清洗路燈表面的污染物，不僅需要花費(fèi)大量的人力物力，清洗過程時(shí)間較長。如果直接清洗，則在有車行駛的道路上清洗路燈是十分危險(xiǎn)，將作業(yè)區(qū)域的交通長時(shí)間封閉也會(huì)導(dǎo)致交通堵塞的問題。如果把路燈卸下來清洗干凈再安裝，但由于清洗時(shí)間較長，會(huì)影響城市街道的照明。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對(duì)現(xiàn)有清洗路燈存在的問題，本發(fā)明提出了一種自動(dòng)清洗裝置，該裝置將取下來的被污染的路燈放入自動(dòng)清洗的輸送帶，自動(dòng)清洗裝置的機(jī)械手臂一邊自動(dòng)檢測(cè)出需清洗的路燈位置，一邊操控機(jī)械手臂前端的噴頭接近目標(biāo)噴射清洗。
[0006]本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0007]—種自動(dòng)清洗裝置，它包括機(jī)械手臂、攝像機(jī)、系統(tǒng)控制單元和機(jī)械手臂控制器，機(jī)械手臂控制器控制機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手臂安裝在機(jī)座上，機(jī)器手臂前端設(shè)置有機(jī)械手，機(jī)械手上設(shè)置有托架，托架上設(shè)置有高壓膠管、清潔噴嘴、距離傳感器和機(jī)械手臂攝像機(jī)，系統(tǒng)控制單元分別與機(jī)械手臂控制器、距離傳感器、攝像機(jī)連接。
[0008]進(jìn)一步的，高壓膠管與清洗材料罐相連接。
[0009]更進(jìn)一步的，清洗材料罐內(nèi)裝有干冰或弱堿性清潔劑。
[0010]進(jìn)一步的，機(jī)械手臂至少有兩個(gè)關(guān)節(jié)。
[0011]更進(jìn)一步的，機(jī)械手臂內(nèi)設(shè)步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)控制機(jī)械手臂關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。
[0012]本發(fā)明的目的是提供能容易迅速地將路面燈和反射鏡玻璃面清洗干凈的自動(dòng)清洗裝置。該裝置的攝像機(jī)拍攝傳送帶畫面后，對(duì)圖像進(jìn)行處理，識(shí)別路燈的位置，控制機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)到路燈前面，對(duì)路燈進(jìn)行清洗。
【附圖說明】
[0013]圖1是自動(dòng)清洗裝置的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]為進(jìn)一步說明各實(shí)施例，本發(fā)明提供有附圖。這些附圖為本發(fā)明揭露內(nèi)容的一部分，其主要用以說明實(shí)施例，并可配合說明書的相關(guān)描述來解釋實(shí)施例的運(yùn)作原理。配合參考這些內(nèi)容，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)能理解其他可能的實(shí)施方式以及本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。圖中的組件并未按比例繪制，而類似的組件符號(hào)通常用來表示類似的組件。
[0015]現(xiàn)結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0016]參閱圖1所示，本發(fā)明優(yōu)選一實(shí)施例自動(dòng)清洗裝置的結(jié)構(gòu)圖。該實(shí)施例包括機(jī)械手臂10，機(jī)械手臂控制器11，傳送帶13，路燈14，攝像機(jī)17，機(jī)座18，機(jī)械手19，托架20，高壓膠管21，清潔噴嘴22，機(jī)械手臂攝像機(jī)23，距離傳感器24和系統(tǒng)控制單元26。機(jī)械手臂10傾斜安裝在機(jī)座18上，機(jī)座18固定在地面上。該實(shí)施例的機(jī)械手臂有兩個(gè)關(guān)節(jié)，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可知，機(jī)械手臂可為多關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)的數(shù)量不受限制。機(jī)械手臂10內(nèi)設(shè)有步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)控制機(jī)械手臂關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。
[0017]機(jī)械手臂10前端的機(jī)械手19上設(shè)置有托架20，托架上安裝著通過高壓膠管21聯(lián)接著的清潔噴嘴22，以及監(jiān)測(cè)路燈14的機(jī)械手臂攝像機(jī)23和距離傳感器24。另外清洗空間的上方裝有攝像機(jī)17來確認(rèn)路燈14的停止位置。
[0018]高壓膠管21與清洗材料罐相連接，清洗材料罐內(nèi)裝有干冰或弱堿性清潔劑。干冰作為主要的清潔材料使用，也可根據(jù)清潔對(duì)象，使用環(huán)保的弱堿性清潔劑清洗路燈14。
[0019]將路燈14放到傳動(dòng)帶13上，系統(tǒng)控制單元26接收到攝像機(jī)17傳送回來的畫面，系統(tǒng)控制單元26控制傳送帶13的運(yùn)動(dòng)速度，當(dāng)攝像機(jī)17捕捉到路燈14時(shí)，則系統(tǒng)控制單元26控制傳送帶13停止運(yùn)動(dòng)。路燈14停止在攝像機(jī)17的畫面內(nèi)，此時(shí)機(jī)械手臂10上的機(jī)械手臂攝像機(jī)23將拍攝到的路燈14圖像傳輸給系統(tǒng)控制單元26，系統(tǒng)控制單元機(jī)26對(duì)該圖像進(jìn)行處理，得到路燈14的尺寸、形狀、和位置。系統(tǒng)控制單元26向機(jī)械手臂控制器11發(fā)送指令，機(jī)械手臂控制器11控制機(jī)械手臂10的運(yùn)動(dòng)，將機(jī)械手19運(yùn)動(dòng)到路燈14前方，控制使清潔噴嘴22接近路燈14。系統(tǒng)控制單元26控制清洗材料從清洗材料罐出來，經(jīng)高壓膠管21從清潔噴嘴22噴射到路燈14表面，清洗路燈14的玻璃面。機(jī)械手19通過距離傳感器24檢測(cè)機(jī)械手19與路燈14之間的距離。當(dāng)清洗完一個(gè)路燈14后，機(jī)械手臂10不運(yùn)動(dòng)，傳送帶13運(yùn)動(dòng)，將清洗完畢的路燈14帶走，并帶來一個(gè)還未清洗的路燈14，此時(shí)機(jī)械手19重復(fù)上述清洗動(dòng)作對(duì)路燈14進(jìn)行清洗。所有路燈14清洗完成后，機(jī)械手臂10回到啟動(dòng)位置。
[0020]攝像機(jī)17上配置有光度傳感器，可以直接測(cè)定光度。將測(cè)定的光度和辨識(shí)的對(duì)象物類別與存儲(chǔ)中的光度數(shù)據(jù)對(duì)照，判定清洗后的洗凈程度。另外，存儲(chǔ)每次清洗結(jié)束時(shí)或者無需清洗時(shí)測(cè)定出的光度值，該數(shù)據(jù)可用于路燈14的管理。過去，路燈人工清潔后需另外定期對(duì)路燈進(jìn)行光度測(cè)定?，F(xiàn)在該實(shí)施例可以進(jìn)行光度測(cè)定并存儲(chǔ)，不再需要單獨(dú)進(jìn)行光度測(cè)。
[0021]盡管結(jié)合優(yōu)選實(shí)施方案具體展示和介紹了本發(fā)明，但所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，在不脫離所附權(quán)利要求書所限定的本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，在形式上和細(xì)節(jié)上可以對(duì)本發(fā)明做出各種變化，均為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)清洗裝置，它包括機(jī)械手臂、攝像機(jī)、系統(tǒng)控制單元和機(jī)械手臂控制器，其特征在于:所述機(jī)械手臂控制器控制機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手臂安裝在機(jī)座上，機(jī)器手臂前端設(shè)置有機(jī)械手，機(jī)械手上設(shè)置有托架，托架上設(shè)置有高壓膠管、清潔噴嘴、距離傳感器和機(jī)械手臂攝像機(jī)，所述系統(tǒng)控制單元分別與機(jī)械手臂控制器、距離傳感器、攝像機(jī)連接。2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)清洗裝置，其特征在于:所述高壓膠管與清洗材料罐相連接。3.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)清洗裝置，其特征在于:所述清洗材料罐內(nèi)裝有干冰或弱堿性清潔劑。4.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)清洗裝置，其特征在于:所述機(jī)械手臂至少有兩個(gè)關(guān)節(jié)。5.如權(quán)利要求4所述的自動(dòng)清洗裝置，其特征在于:所述機(jī)械手臂內(nèi)設(shè)有步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)控制機(jī)械手臂關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。
【專利摘要】本發(fā)明屬于機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)清洗裝置，用于清洗路燈等各種照明燈具。它包括機(jī)械手臂、攝像機(jī)、系統(tǒng)控制單元和機(jī)械手臂控制器，機(jī)械手臂控制器控制機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手臂安裝在機(jī)座上，機(jī)器手臂前端設(shè)置有機(jī)械手，機(jī)械手上設(shè)置有托架，托架上設(shè)置有高壓膠管、清潔噴嘴、距離傳感器和機(jī)械手臂攝像機(jī)，系統(tǒng)控制單元分別與機(jī)械手臂控制器、距離傳感器、攝像機(jī)連接。
【IPC分類】B08B3/02, B25J9/16, B25J11/00
【公開號(hào)】CN105459128
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610024526
【發(fā)明人】陳子偉
【申請(qǐng)人】陳子偉
【公開日】2016年4月6日
【申請(qǐng)日】2016年1月13日