70和變剛度壓縮連桿50的彈力，從而使得機(jī)械手指100具有更大的回轉(zhuǎn)受力空間，提高了機(jī)械手1000自適應(yīng)性。
[0080]本實(shí)施方式中，回位彈簧70為線簧?？梢岳斫?，在其他實(shí)施方式中，回位彈簧70可以為扭簧。因此，需要說明的是，回位彈簧70并不僅限于本實(shí)施方式中的線簧。
[0081]如此，可根據(jù)具體情況進(jìn)行設(shè)置。
[0082]本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)械手1000配合基指段10根部與手指基座200轉(zhuǎn)動(dòng)連接的轉(zhuǎn)軸210的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，當(dāng)抓取較大的物體時(shí)，機(jī)械手指100調(diào)節(jié)基指段10根部的角度，形成一個(gè)較大的張角。第二拉絲47施加作用力于所述中指段20時(shí)，首先克服回位彈簧70的彈力使中指段20相對(duì)基指段10轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，同時(shí)帶動(dòng)端指段30的聯(lián)動(dòng)彎曲。此時(shí)機(jī)械手200形成類似人手的爪型結(jié)構(gòu)，方便包絡(luò)并抓取物體。當(dāng)端指段接觸物體之后，第二拉絲47作用力繼續(xù)克服變剛度壓縮連桿50的彈力，進(jìn)而讓端指段30適應(yīng)物體的形狀，具備一定自適應(yīng)性。
[0083]而當(dāng)抓取較小的物體時(shí)，首先轉(zhuǎn)動(dòng)基指段10根部，使各手指間形成較小的張角，此時(shí)可供回位彈簧70拉伸的空間較小，當(dāng)機(jī)械手指100并攏接觸物體時(shí)，第二拉絲47作用力主要克服變剛度壓縮連桿50的彈力，進(jìn)而讓端指段30相對(duì)中指段20向外轉(zhuǎn)動(dòng)，形成類似人手指端并攏的結(jié)構(gòu)，這樣接觸面增大，方便夾取小型物體。
[0084]本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器手臂包括上述所述的機(jī)械手1000。本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器手臂的機(jī)械手1000具有柔性自適應(yīng)特征，從而提高了機(jī)器手臂的自適應(yīng)性。本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人包括上述所述的機(jī)械手1000。本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人的機(jī)械手1000具有柔性自適應(yīng)特征，從而提高了機(jī)器人的自適應(yīng)性。
[0085]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0086]此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0087]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。
[0088]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0089]在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。
[0090]盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手，其特征在于，包括: 手指基座； 機(jī)械手指，所述機(jī)械手指包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述手指基座的基指段；及 驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括第一致動(dòng)器及連接所述基指段及所述第一致動(dòng)器的變剛度拉伸連桿，所述第一致動(dòng)器用于通過所述變剛度拉伸連桿驅(qū)動(dòng)所述基指段相對(duì)于所述手指基座轉(zhuǎn)動(dòng)。2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述基指段底端外側(cè)與所述手指基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述變剛度拉伸連桿與所述基指段底端內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括設(shè)置在所述手指基座內(nèi)側(cè)且相對(duì)于所述手指基座上下滑動(dòng)設(shè)置的傳動(dòng)滑塊；所述變剛度拉伸連桿與所述傳動(dòng)滑塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接。4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械手，其特征在于，所述變剛度拉伸連桿包括: 與所述基指段轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一連桿件； 與所述傳動(dòng)滑塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二連桿件，所述第二連桿件與所述第一連桿件相對(duì)滑動(dòng)設(shè)置；及 連接所述第一連桿件及所述第二連桿件的第一彈性元件。5.如權(quán)利要求3述的機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括第一拉絲及滑輪，所述第一拉絲通過所述滑輪與所述傳動(dòng)滑塊連接，用于拉動(dòng)所述傳動(dòng)滑塊向上或向下滑動(dòng)。6.如權(quán)利要求3述的機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手指包括多個(gè)，所述多個(gè)機(jī)械手指的內(nèi)側(cè)相對(duì)設(shè)置，所述傳動(dòng)滑塊設(shè)置在所述多個(gè)機(jī)械手指之間并與所述多個(gè)機(jī)械手指底端內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。7.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手指包括中指段及端指段，所述中指段的兩端分別與所述基指段及所述端指段連接；及 所述機(jī)械手指還包括變剛度壓縮連桿，所述變剛度壓縮連桿兩端分別與所述基指段及所述端指段轉(zhuǎn)動(dòng)連接以與所述中指段、所述基指段、所述端指段構(gòu)成四連桿驅(qū)動(dòng)裝置。8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)械手，其特征在于，所述變剛度壓縮連桿包括: 與所述端指段轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第三連桿件；及 與所述基指段轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第四連桿件，所述第四連桿件與所述第三連桿件相對(duì)滑動(dòng)設(shè)置；及 連接所述第三連桿件及所述第四連桿件的第二彈性元件。9.如權(quán)利要求7所述的機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括第二致動(dòng)器及連接所述第二致動(dòng)器及所述中指段的第二拉絲，所述第二致動(dòng)器用于通過所述第二拉絲拉動(dòng)所述中指段相對(duì)于所述基指段轉(zhuǎn)動(dòng)。10.如權(quán)利要求9所述的機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手指包括連接所述基指段及所述中指段的回位彈簧，所述回位彈簧用于在所述第二致動(dòng)器未拉動(dòng)所述中指段時(shí)驅(qū)動(dòng)所述中指段復(fù)位。11.一種機(jī)器手臂，其特征在于包括如權(quán)利要求1-10所述的機(jī)械手。12.—種機(jī)器人，其特征在于包括如權(quán)利要求1-10所述的機(jī)械手。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)械手，包括手指基座及機(jī)械手指，所述機(jī)械手指包括轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述手指基座的基指段及驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括第一致動(dòng)器及連接所述基指段及所述第一致動(dòng)器的變剛度拉伸連桿，所述第一致動(dòng)器用于通過所述變剛度拉伸連桿驅(qū)動(dòng)所述基指段相對(duì)于所述手指基座轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明的機(jī)械手的基指段通過變剛度拉伸連桿與驅(qū)動(dòng)裝置連接，由于變剛度拉伸連桿具有緩沖受力的作用，因此可以緩沖所述驅(qū)動(dòng)裝置施加在所述基指段的拉力，使得所述機(jī)械手指轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)具有受力回轉(zhuǎn)的空間，從而具有類似人手指肌腱的作用，從而使得機(jī)械手具有柔性自適應(yīng)特征。另外，本發(fā)明還公開了一種機(jī)械手臂及機(jī)器人，所述機(jī)械手臂及機(jī)器人包括上述的機(jī)械手。
【IPC分類】B25J15/10, B25J15/02
【公開號(hào)】CN105345826
【申請?zhí)枴緾N201510918881
【發(fā)明人】錢鐘鋒, 萬芳
【申請人】先驅(qū)智能機(jī)械（深圳）有限公司
【公開日】2016年2月24日
【申請日】2015年12月10日