二導(dǎo)電環(huán)安裝在齒輪驅(qū)動電機轉(zhuǎn)軸上，第一電刷和第二電刷一端分別接通電源正負(fù)極，另一端分別與第一導(dǎo)電環(huán)和第二導(dǎo)電環(huán)摩擦接觸，齒輪驅(qū)動電機轉(zhuǎn)軸內(nèi)部安裝有導(dǎo)線；電源正極通過第一電刷、第一導(dǎo)電環(huán)、導(dǎo)線與第一導(dǎo)電塊連接，電源負(fù)極通過第二電刷、第二導(dǎo)電環(huán)、導(dǎo)線與第二導(dǎo)電塊連接，第一導(dǎo)電塊、第二導(dǎo)電塊分別與第一電磁鐵導(dǎo)電片和第二電磁鐵導(dǎo)電片配合。電源、電刷、導(dǎo)電環(huán)、導(dǎo)電塊、電磁鐵導(dǎo)電片、線圈組成電流閉合回路。
[0010]作為本技術(shù)的進一步改進，上述槽輪槽數(shù)為偶數(shù)個。偶數(shù)的槽能夠保證往復(fù)運動的兩個行程內(nèi)具有相同數(shù)目和相同位置的停留點。
[0011]作為本技術(shù)的進一步改進，上述齒輪驅(qū)動機構(gòu)數(shù)量為(槽輪槽數(shù)+2) /2個。
[0012]作為本技術(shù)的進一步改進，上述齒輪驅(qū)動電機卡軸和轉(zhuǎn)軸表面不導(dǎo)電，設(shè)計中只有卡軸上的導(dǎo)電塊與電磁鐵的導(dǎo)電片接觸時才會使電磁鐵具有磁性進而帶動齒輪，所以驅(qū)動電機轉(zhuǎn)軸必須為不帶電的表面。
[0013]作為本技術(shù)的進一步改進，上述第一驅(qū)動齒輪自身轉(zhuǎn)動阻力大于沒有通電的電磁鐵與齒輪的摩擦力，第一驅(qū)動齒輪自身轉(zhuǎn)動阻力小于通電的電磁鐵與齒輪的摩擦力。保證只有電磁鐵通電才能驅(qū)動齒輪，也就是保證同一時間有且僅有一個齒輪被驅(qū)動。
[0014]相對于傳統(tǒng)的機械手驅(qū)動技術(shù)，本發(fā)明中第一副指、第二副指和主指固定在第三支撐板上，動力驅(qū)動機構(gòu)固定在第一支撐板和第三支撐板上，副指和主指均設(shè)定了固定的運動方式，每一個手指具有一個自由度，通過動力驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動；動力驅(qū)動機構(gòu)使用了單動力驅(qū)動多個齒輪驅(qū)動機構(gòu)，對三個齒輪驅(qū)動機構(gòu)進行時序傳動；動力驅(qū)動機構(gòu)中，往復(fù)電機通過轉(zhuǎn)臂和槽輪配合實現(xiàn)間隙旋轉(zhuǎn)，通過搖桿機構(gòu)帶動齒輪驅(qū)動電機做間隙往復(fù)運動，多個齒輪驅(qū)動機構(gòu)并排安裝在齒輪驅(qū)動電機卡軸上，在驅(qū)動電機的每個間隙停留時間內(nèi)，有且僅對應(yīng)一個齒輪驅(qū)動機構(gòu)，通過改變驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)角控制驅(qū)動齒輪的轉(zhuǎn)角，進而驅(qū)動控制機械手某一個自由度；本發(fā)明使用了一個驅(qū)動電機的動力驅(qū)動機構(gòu)，利用時序方式對機械手驅(qū)動，因為驅(qū)動電機的減少大大簡化了機械手的結(jié)構(gòu)，具有很好的實用效果。
【附圖說明】
[0015]圖1是動力驅(qū)動機構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是槽輪轉(zhuǎn)臂配合示意圖。
[0017]圖3是槽輪轉(zhuǎn)臂配合前視圖。
[0018]圖4是撥盤安裝示意圖。
[0019]圖5是齒輪驅(qū)動電機固定環(huán)安裝示意圖。
[0020]圖6是導(dǎo)軌安裝示意圖。
[0021 ]圖7是支撐板安裝示意圖。
[0022]圖8是第一驅(qū)動齒輪中心孔示意圖。
[0023]圖9是驅(qū)動齒輪空心轉(zhuǎn)軸安裝示意圖。
[0024]圖10是電磁鐵卡孔示意圖。
[0025]圖11是電磁鐵空心轉(zhuǎn)軸安裝示意圖。
[0026]圖12是電磁鐵轉(zhuǎn)軸套及支撐安裝示意圖。
[0027]圖13是驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)軸套及支撐安裝示意圖。
[0028]圖14是齒輪驅(qū)動機構(gòu)剖面圖。
[0029]圖15是驅(qū)動電機轉(zhuǎn)軸與卡軸示意圖。
[0030]圖16是齒輪驅(qū)動機構(gòu)工作示意圖。
[0031]圖17是齒輪驅(qū)動電機轉(zhuǎn)軸相關(guān)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖18是電刷和導(dǎo)電環(huán)安裝及配合示意圖。
[0033]圖19是電磁鐵線圈安裝示意圖。
[0034]圖20是電磁鐵導(dǎo)電片與線圈連接示意圖。
[0035]圖21是齒輪驅(qū)動機構(gòu)與卡軸傳動配合示意圖。
[0036]圖22是機械手結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖23是副指結(jié)構(gòu)示意圖。
[0038]圖24是副指結(jié)構(gòu)俯視圖。
[0039]圖25是副指第一支架示意圖。
[0040]圖26是副指第二支架示意圖。
[0041]圖27是副指第三支架示意圖。
[0042]圖28是副指第四支架示意圖。
[0043]圖29是運動齒輪示意圖。
[0044]圖30是主指結(jié)構(gòu)示意圖。
[0045]圖31是主指傳動示意圖。
[0046]圖32是副指支撐安裝在示意圖。
[0047]圖33是第三支撐板相關(guān)結(jié)構(gòu)安裝示意圖。
[0048]圖中標(biāo)號名稱:1、往復(fù)驅(qū)動電機，2、撥盤，3、槽輪支撐輪，4、第一支撐板，5、搖桿，6、第一支耳，7、滑動套，8、導(dǎo)軌支撐，9、導(dǎo)軌，10、第二支撐板，11、電磁鐵，12、第一驅(qū)動齒輪，13、齒輪驅(qū)動電機支撐，14、齒輪驅(qū)動電機，15、齒輪驅(qū)動電機固定環(huán)，16、槽輪，17、槽輪轉(zhuǎn)軸，18、圓柱銷，19、轉(zhuǎn)臂，20、驅(qū)動齒輪中心孔，21、驅(qū)動齒輪空心轉(zhuǎn)軸，22、電磁鐵卡孔，23、電磁鐵空心轉(zhuǎn)軸，24、電磁鐵支撐，25、電磁鐵轉(zhuǎn)軸套，26、驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)軸套，27、驅(qū)動齒輪支撐，28、齒輪驅(qū)動電機卡軸，29、導(dǎo)電塊，29-1、第一導(dǎo)電塊，29-2、第二導(dǎo)電塊，30、齒輪驅(qū)動機構(gòu)，31、齒輪驅(qū)動電機轉(zhuǎn)軸，32、第一電刷，33、第二電刷，34、第一導(dǎo)電環(huán)，35、第二導(dǎo)電環(huán)，36、導(dǎo)電線圈，37、電磁鐵導(dǎo)電片，37-1、第一電磁鐵導(dǎo)電片，37-2、第二電磁鐵導(dǎo)電片，40、第二副指，41、動力驅(qū)動機構(gòu)，42、第二副指支撐，43、第一副指，44、第一副指支撐，45、第三支撐板，46、主指，47、機械手固定結(jié)構(gòu)，48、第二驅(qū)動齒輪，49、副指驅(qū)動齒輪固定結(jié)構(gòu)，50、副指驅(qū)動錐齒，51、副指固定結(jié)構(gòu)，52、手指運動齒輪，53、副指第一支架，54、副指第二支架，55、副指第四齒輪，56、副指第三支架，57、副指第四支架，58、副指第一齒輪，59、副指第八齒輪，60、副指第二齒輪，61、副指第九齒輪，62、副指第十齒輪，63、副指第三齒輪，65、副指第七齒輪，66、副指第六齒輪，67、副指第五齒輪，68、副指第^^一齒輪，69、手指運動齒輪固定結(jié)構(gòu)，70、主指第一支架，71、主指第一齒輪，72、主指第二齒輪，73、主指第三齒輪，74、主指第二支架，75、主指第四齒輪，76、主指第三支架，77、主指傳動齒輪，78、第一傳動軸固定結(jié)構(gòu)，79、第一傳動軸，80、第三驅(qū)動齒輪，81、第三驅(qū)動齒輪固定結(jié)構(gòu)，82、第二傳動軸固定結(jié)構(gòu)，83、第二傳動軸，84、錐齒組合。
【具體實施方式】
[0049]如圖22所示，它包括第二副指40、動力驅(qū)動機構(gòu)41、第二副指支撐42、第一副指43、第一副指支撐44、第三支撐板45、主指46、機械手固定結(jié)構(gòu)47、副指固定結(jié)構(gòu)51、第一支撐板4、第二支撐板10，其中第一副指43通過副指固定結(jié)構(gòu)51安裝在第一副指支撐44上，第二副指40通過副指固定結(jié)構(gòu)51安裝在第二副指支撐42上，第一副指支撐44和第二副指支撐42并列安裝在第三支撐板45上；主指46安裝在第三支撐板45上，第一支撐板4安裝在第三支撐板45上，第二支撐板10安裝在第一支撐板4上，動力驅(qū)動機構(gòu)41安裝在第一支撐板4和第二支撐板10上。本發(fā)明設(shè)計了三根手指，模仿拇指、食指、中指，基本能夠完成大部分人手能夠完成的動作，即結(jié)構(gòu)簡單又能盡可能完成人手的行為仿真。
[0050]如圖22、23、24所示，上述第一副指43和第二副指40具有相同的結(jié)構(gòu)，對于任意一個副指，它包括第二驅(qū)動齒輪48、副指驅(qū)動齒輪固定結(jié)構(gòu)49、副指驅(qū)動錐齒50、手指運動齒輪52、副指第一支架53、副指第二支架54、副指第四齒輪55、副指第三支架56、副指第四支架57、副指第一齒輪58、副指第八齒輪59、副指第二齒輪60、副指第九齒輪61、副指第十齒輪62、副指第三齒輪63、副指第七齒輪65、副指第六齒輪66、副指第五齒輪67、副指第i^一齒輪68、手指運動齒輪固定結(jié)構(gòu)69，其中如圖23、32、33所示，第二驅(qū)動齒輪48和副指驅(qū)動錐齒50通過轉(zhuǎn)軸安裝在副指驅(qū)動齒輪固定結(jié)構(gòu)49上，副指第一支架53通過副指固定結(jié)構(gòu)51安裝在副指支撐上，副指第二支架54通過固定在副指第一支架53上的圓柱銷安裝在副指第一支架53上，副指第三支架56通過固定在副指第三支架56上的圓柱銷安裝在副指第二支架54上，副指第四支架57通過固定在副指第四支架57上的圓柱銷安裝在副指第三支架56上；如圖29所示，手指運動齒輪固定結(jié)構(gòu)69為一空心圓柱體，安裝在副指第二支架54側(cè)面，且空心圓柱體軸線與副指第一支架53和副指第二支架54連接的圓柱銷的軸線重合，手指運動齒輪52安裝在手指運動齒輪固定結(jié)構(gòu)69上，手指運動齒輪52與副指驅(qū)動錐齒50嚙合；如圖25所示，副指第一齒輪58和副指第八齒輪59固定在副指第一支架53的圓柱銷上，如圖26所示，副指第二齒輪60和副指第九齒輪61安裝在副指第二支架54上的靠近副指第一支架53的轉(zhuǎn)軸上，如圖26所示，副指第三齒輪63、副指第四齒輪55和副指第十齒輪62安裝在副指第二支架54上的靠近副指第三支架56的轉(zhuǎn)軸上，如圖27所示，副指第五齒輪67安裝在副指第三支架56上的圓柱銷上且能夠相對于圓柱銷轉(zhuǎn)動，副指第十一齒輪68固定在副指第