雙機(jī)協(xié)同重載碼垛機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及重載碼垛機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是指一種雙機(jī)協(xié)同重載碼垛機(jī)器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人代替人力搬運(yùn)碼垛，可以大幅度提高生產(chǎn)效率，保證穩(wěn)定性，降低勞動強(qiáng)度，可防止重大安全事故，故已被廣泛應(yīng)用于玻璃搬運(yùn)碼垛、鋼板搬運(yùn)碼垛、板材的水平或垂直搬運(yùn)碼垛等。隨著工業(yè)的不斷發(fā)展，實現(xiàn)對特大型重載板材進(jìn)行安全、穩(wěn)定、可靠地搬運(yùn)和碼垛，成為諸多行業(yè)迫切的需求。但是由于機(jī)器人的負(fù)載能力所限，僅憑一臺機(jī)器人很難完成特大型重載板材的搬運(yùn)和碼垛。這種背景下，就催生了兩臺機(jī)器人同步控制、協(xié)同作業(yè)的應(yīng)用需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是克服了上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提供了一種能夠?qū)崿F(xiàn)由兩臺機(jī)器人協(xié)同配合、很好地進(jìn)行特大型重載板材的搬運(yùn)和碼垛、具有更廣泛應(yīng)用范圍的雙機(jī)協(xié)同重載碼垛機(jī)器人系統(tǒng)。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的雙機(jī)協(xié)同重載碼垛機(jī)器人系統(tǒng)具有如下構(gòu)成:
[0005]該雙機(jī)協(xié)同重載碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，其主要特點是，所述的系統(tǒng)包括結(jié)構(gòu)和尺寸相同的第一重載碼垛機(jī)器人和第二重載碼垛機(jī)器人，所述的第一重載碼垛機(jī)器人和第二重載碼垛機(jī)器人分別固定于兩塊互相平行且尺寸相同的底板上。
[0006]較佳地，所述的系統(tǒng)還包括一控制器，所述的控制器同時與所述的第一重載碼垛機(jī)器人和第二重載碼垛機(jī)器人相連接。
[0007]較佳地，所述的重載碼垛機(jī)器人包括機(jī)器人本體和抓手，所述的機(jī)器人本體包括基座和臂部組件，所述的臂部組件和基座之間設(shè)置有肩部組件，所述的臂部組件的末端與所述的抓手相連接，所述的臂部組件和抓手之間設(shè)置有腕部組件。
[0008]更佳地，所述的機(jī)器人本體還包括基座安裝板，所述的基座通過所述的基座安裝板安裝至所述的底板上。
[0009]更佳地，所述的臂部組件包括大臂、肘部和小臂，所述的肘部連接于所述的大臂和小臂之間，所述的大臂與所述的肩部組件相連接，所述的小臂與所述的腕部組件相連接。
[0010]更進(jìn)一步地，所述的重載碼垛機(jī)器人還包括平衡裝置，所述的平衡裝置設(shè)置于所述的大臂的一側(cè)且所述的平衡裝置與所述的肩部組件相對。
[0011]更佳地，所述的抓手包括固定支架和設(shè)置于所述的固定支架上的吸盤，所述的吸盤呈矩陣狀分布于所述的固定支架上。
[0012]采用了該發(fā)明中的雙機(jī)協(xié)同重載碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，由兩臺規(guī)格完全相同的重載碼垛機(jī)器人協(xié)同配合，很好地進(jìn)行特大型重載板材的搬運(yùn)和碼垛，通過同一臺控制器對兩個重載碼垛機(jī)器人進(jìn)行控制實現(xiàn)了完全同步工作，并且操作方便簡單，具有更廣泛的應(yīng)用范圍。
【附圖說明】
[0013]圖1?2為本發(fā)明的雙機(jī)協(xié)同重載碼垛機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖3?4為本發(fā)明的重載碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]附圖標(biāo)記:
[0016]1基座安裝板
[0017]2肩關(guān)節(jié)減速器
[0018]3肩關(guān)節(jié)電機(jī)
[0019]4基座
[0020]5大臂
[0021]6肘關(guān)節(jié)減速器
[0022]7肘關(guān)節(jié)電機(jī)
[0023]8小臂
[0024]9腕關(guān)節(jié)電機(jī)
[0025]10腕關(guān)節(jié)減速器
[0026]11末端法蘭
[0027]12末端減速器
[0028]13手腕
[0029]14末端電機(jī)
[0030]15小臂限位塊
[0031]16平衡裝置
[0032]17大臂限位塊
【具體實施方式】
[0033]為了能夠更清楚地描述本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合具體實施例來進(jìn)行進(jìn)一步的描述。
[0034]所述雙機(jī)協(xié)同重載碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)由執(zhí)行裝置和控制器共同組成。
[0035]所述執(zhí)行裝置包括第一重載碼垛機(jī)器人和第二重載碼垛機(jī)器人。每臺重載碼垛機(jī)器人主要包含基座4、大臂5、小臂8、手腕13和平衡裝置16等結(jié)構(gòu)構(gòu)成。
[0036]其中，
[0037]所述基座4用于固定和支撐機(jī)器人本體；
[0038]所述的大臂5、小臂8、手腕13屬于機(jī)器人的主要承載受力架構(gòu)；
[0039]所述平衡裝置16安裝在大臂5與肩關(guān)節(jié)電機(jī)3處，用于控制主軸的平衡，增強(qiáng)大臂5的穩(wěn)定性，保證機(jī)器人工作的穩(wěn)定性；
[0040]所述重載碼垛機(jī)器人1和重載碼垛機(jī)器人2，安裝在兩塊相互平行且規(guī)格尺寸相同的底板上。
[0041]所述控制器，采用同一控制器對兩臺重載碼垛機(jī)器人的8個軸進(jìn)行同時操控，實現(xiàn)兩臺重載碼垛機(jī)器人的相同位置軸的協(xié)同作業(yè)。
[0042]為了實現(xiàn)上述目的，該雙機(jī)協(xié)同重載碼垛機(jī)器人包括結(jié)構(gòu)和尺寸相同的第一重載碼垛機(jī)器人和第二重載碼垛機(jī)器人，所述的第一重載碼垛機(jī)器人和第二重載碼垛機(jī)器人分別固定于兩塊互相平行且尺寸相同的底板上。
[0043]在一種較佳的實施方式中，所述的系統(tǒng)還包括一控制器，所述的控制器同時與所述的第一重載碼垛機(jī)器人和第二重載碼垛機(jī)器人相連接。
[0044]在一種較佳的實施方式中，所述的重載碼垛機(jī)器人包括機(jī)器人本體和抓手，所述的機(jī)器人本體包括基座4和臂部組件，所述的臂部組件和基座4之間設(shè)置有肩部組件，所述的臂部組件的末端與所述的抓手相連接，所述的臂部組件和抓手之間設(shè)置有腕部組件。
[0045]在一種更佳的實施方式中，所述的機(jī)器人本體還包括基座安裝板1，所述的基座4通過所述的基座安裝板1安裝至所述的底板上。
[0046]在一種更佳的實施方式中，所述的臂部組件包括大臂5、肘部和小臂8，所述的肘部連接于所述的大臂5和小臂8之間，所述的大臂5與所述的肩部組件相連接，所述的小臂8與所述的腕部組件相連接。
[0047]在一種更進(jìn)一步的實施方式中，所述的重載碼垛機(jī)器人還包括平衡裝置16，所述的平衡裝置16設(shè)置于所述的大臂5的一側(cè)且所述的平衡裝置16與所述的肩部組件相對。
[0048]在一種更佳的實施方式中，所述的抓手包括固定支架和設(shè)置于所述的固定支架上的吸盤，所述的吸盤呈矩陣狀分布于所述的固定支架上。
[0049]在本實施例中，本發(fā)明提供的一種雙機(jī)協(xié)同重載碼垛機(jī)器人系統(tǒng)，主要包括第一重載碼垛機(jī)器