六自由度機(jī)械手短臂主體型材的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]六個自由度機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用最廣泛的一種，不僅常用于自動化流水線，在航天、軍事等領(lǐng)域也發(fā)揮著重要作用，尤其是六個自由度機(jī)械手短臂的主體鑄件改造成型材后降低成本，保證安全生產(chǎn)同時(shí)提高效率。
【背景技術(shù)】
[0002]目前的六個自由度機(jī)械手外殼全部是鑄件，笨重、成本高、人力資源貴、不安全、加工周期過長、精度低、內(nèi)部裝配不準(zhǔn)確等問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服現(xiàn)有鑄件不完整問題，本實(shí)用新型提供一種承載能力強(qiáng)、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性高、便于安裝的六個自由度機(jī)械手的型材。解決了六個自由度機(jī)械手鑄件造成的成本高、工時(shí)費(fèi)昂貴，同時(shí)保證了六個自由度機(jī)械手的精度和靈活性。
[0004]本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是:六自由度機(jī)械手短臂主體型材為上下對稱，所述內(nèi)部有個空腔，空腔內(nèi)放置對稱的一個電機(jī)和一個中間軸；所述的空腔的上面和下面分別有兩個對稱連接筋板；筋板內(nèi)有一個長方形通孔、兩個T型通孔、四個小圓型通孔。
[0005]六自由度機(jī)械手短臂主體型材，為左右對稱，所述的兩個對稱的側(cè)面，每個側(cè)面都有凹槽；所述的型材左側(cè)面有三個孔位，分別是一個電機(jī)輸入孔、一個中間軸輸出孔、一個連接輸入孔；所述型材對稱的右側(cè)面有三個孔位，一個電機(jī)輸出孔、一個中間軸輸入孔、一個連接輸出孔。
[0006]采用本實(shí)用新型六自由度機(jī)械手短臂主體型材成U型框架，上下對稱結(jié)構(gòu):在型材內(nèi)部有個空腔內(nèi)放置電機(jī)和中間軸，短臂主體型材的空腔上下筋板對稱，而且設(shè)計(jì)成圓弧狀增加強(qiáng)度。筋板內(nèi)部有I個長方形通孔、2個T型通孔、4個小圓型通孔用來減輕重量；左右對稱結(jié)構(gòu):短臂主體型材左側(cè)面的電機(jī)輸入孔和短臂主體型材右側(cè)面電機(jī)輸出孔，放入電機(jī)后保證了電機(jī)的同軸度；同理短臂主體型材左側(cè)面的中間軸輸出孔和型材右側(cè)面中間軸輸入孔保證了中間軸的同軸度。短臂主體2個對稱側(cè)面設(shè)計(jì)凹槽，目的是裝配后扣緊蓋子，防塵、美觀、安全。型材本體的整體結(jié)構(gòu)呈上下、左右對稱設(shè)計(jì)，承載重量分布均衡，增加了型材的耐受性，并增加其使用壽命，減少維修與更換頻率。
【附圖說明】
[0007]圖1六自由度機(jī)械手短臂主體型材主視圖。
[0008]圖2六自由度機(jī)械手短臂主體型材俯視圖。
[0009]圖3六自由度機(jī)械手短臂主體型材仰視圖。
[0010]圖4六自由度機(jī)械手短臂主體型材A-A截面視圖。
[0011]圖5六自由度機(jī)械手短臂主體型材左側(cè)面軸測視圖。
[0012]圖6六自由度機(jī)械手短臂主體型材右側(cè)面軸測視圖。
[0013]圖中包括I短臂主體；2短臂主體左側(cè)面凹槽；3短臂主體右側(cè)面凹槽；4連接輸入孔；5中間軸輸出孔；6電機(jī)輸入孔；7短臂主體左側(cè)面；8連接輸出孔；9中間軸輸入孔；10電機(jī)輸出孔；11短臂主體右側(cè)面；12短臂主體上筋板；13短臂主體下筋板；14短臂主體空腔。
【具體實(shí)施方式】
[0014]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本實(shí)用新型技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0015]短臂主體型材1，所述的型材內(nèi)部有個空腔14，空腔14內(nèi)放置對稱的一個電機(jī)和一個中間軸；所述的空腔14的上面連接筋板12和下面連接筋板13是對稱于空腔14，而且設(shè)計(jì)成圓弧狀增加強(qiáng)度，使其承載重量分布均衡，增加了型材的耐受性，并增加其使用壽命，減少維修與更換頻率；所述的空腔14上下筋板有一個長方形通孔、兩個T型通孔、四個小圓型通孔，用來減輕臂主體型材I的重量，手臂靈活。
[0016]所述的短臂主體型材I有兩個側(cè)面，左側(cè)面7和右側(cè)面11都有對稱的凹槽2和3，目的是裝配后安裝扣緊蓋子，即防塵又美觀還安全；左側(cè)面7有三個孔位，分別是一個的電機(jī)輸入孔6、中間軸輸出孔5、連接輸入孔4 ;右側(cè)面11有三個孔位，分別是電機(jī)輸出孔10、中間軸輸入孔9 ;連接輸出孔8。每組對稱孔用來保證電機(jī)孔本身的同軸度；中間軸孔同理。只有保證孔位對稱、同軸，才能保證整個臂主體的精度、使六個自由度機(jī)械手的臂主體靈活輕松地伸展。
[0017]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.六自由度機(jī)械手短臂主體型材，其特征在于:所述的短臂主體型材為上下對稱，內(nèi)部有個空腔，空腔內(nèi)放置對稱的一個電機(jī)和一個中間軸；所述的空腔的上面和下面分別有兩個對稱連接筋板；筋板內(nèi)有一個長方形通孔、兩個T型通孔、四個小圓型通孔；所述的短臂主體型材為左右對稱，有兩個對稱的側(cè)面，每個側(cè)面都有凹槽；所述的型材左側(cè)面有三個孔位，分別是一個電機(jī)輸入孔、一個中間軸輸出孔、一個連接輸入孔；所述型材對稱的右側(cè)面有三個孔位，一個電機(jī)輸出孔、一個中間軸輸入孔、一個連接輸出孔；型材本體的整體結(jié)構(gòu)呈上下、左右對稱設(shè)計(jì)，承載重量分布均衡，增加了型材的耐受性，并增加其使用壽命，減少維修與更換頻率，解決六個自由度機(jī)械手外殼全部是鑄件，笨重、成本高、人力資源貴、不安全、加工周期過長、精度低、內(nèi)部裝配不準(zhǔn)確的問題。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種六自由度機(jī)械手短臂主體型材，其短臂主體型材為上下對稱，內(nèi)部有個空腔，空腔內(nèi)放置對稱的一個電機(jī)和一個中間軸；空腔的上面和下面分別有兩個對稱連接筋板；筋板內(nèi)有一個長方形通孔、兩個T型通孔、四個小圓型通孔；短臂主體型材為左右對稱，有兩個對稱的側(cè)面，每個側(cè)面都有凹槽；型材左側(cè)面有三個孔位，分別是電機(jī)輸入孔、中間軸輸出孔、連接輸入孔；所述型材對稱的右側(cè)面有三個孔位，一個電機(jī)輸出孔、一個中間軸輸入孔、一個連接輸出孔；本實(shí)用新型增加了型材的耐受性，并增加其使用壽命，減少維修與更換頻率，解決六個自由度機(jī)械手外殼全部是鑄件，笨重、成本高、人力資源貴、不安全、加工周期過長、精度低、內(nèi)部裝配不準(zhǔn)確的問題。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號】CN204913882
【申請?zhí)枴緾N201520565182
【發(fā)明人】吳濤, 吳波
【申請人】天津弗蘭特科技有限公司
【公開日】2015年12月30日
【申請日】2015年7月31日