工業(yè)機(jī)器人多工位交互系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本產(chǎn)品涉及一種工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用系統(tǒng)，特別是一種工業(yè)機(jī)器人多工位交互系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人，是一種自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。
[0003]在工業(yè)生產(chǎn)線上，一個(gè)工業(yè)機(jī)器人可能會(huì)應(yīng)用到多個(gè)工位，或者需要多個(gè)工業(yè)機(jī)器人配合使用，因此，需要工業(yè)機(jī)器人可以在一定范圍內(nèi)移動(dòng)，以便每一工位都能正常工作?，F(xiàn)有技術(shù)中，工業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)一般是通過(guò)在機(jī)器人底座安裝直線導(dǎo)軌來(lái)實(shí)現(xiàn)的，這樣，工業(yè)機(jī)器人只能在直線導(dǎo)軌上沿著直線移動(dòng)，所有工位的加工設(shè)備都只能設(shè)置在同一直線上，因此生產(chǎn)線的安裝空間需要很大。如果廠房空間有限，不同工序的加工設(shè)備只能圍在一個(gè)比較小的范圍內(nèi)，那么工業(yè)機(jī)器人就無(wú)法移動(dòng)到合適的位置。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于，提供一種工業(yè)機(jī)器人多工位交互系統(tǒng)，有效解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)范圍小、生產(chǎn)線空間過(guò)大的技術(shù)問(wèn)題。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
[0006]本實(shí)用新型提供一種工業(yè)機(jī)器人多工位交互系統(tǒng)，包括:一裝配設(shè)備，用以對(duì)至少一產(chǎn)品進(jìn)行裝配處理；一焊接設(shè)備，用以對(duì)所述產(chǎn)品進(jìn)行焊接處理；一噴涂設(shè)備，用以對(duì)所述產(chǎn)品進(jìn)行噴涂處理；以及一碼垛設(shè)備，用以對(duì)所述產(chǎn)品進(jìn)行碼垛處理；還包括一雙機(jī)器人調(diào)度設(shè)備；所述雙機(jī)器人調(diào)度設(shè)備包括:一固定裝置；一固定底座，安裝在所述固定裝置頂部；一動(dòng)力裝置，設(shè)置于所述固定裝置內(nèi)部；一傳動(dòng)減速裝置，設(shè)置于所述固定裝置內(nèi)部，連接至所述動(dòng)力裝置；一移動(dòng)底座，通過(guò)一連接臂連接至所述傳動(dòng)減速裝置，所述移動(dòng)底座可繞著所述固定裝置做半圓周運(yùn)動(dòng)；一固定式機(jī)器人，固定安裝在所述固定底座上；以及一移動(dòng)式機(jī)器人，固定安裝在所述移動(dòng)底座上；其中，所述裝配設(shè)備、所述焊接設(shè)備、所述噴涂設(shè)備、所述碼垛設(shè)備圍成一環(huán)形，所述雙機(jī)器人調(diào)度設(shè)備位于該環(huán)形中央。
[0007]進(jìn)一步地，所述固定底座與所述移動(dòng)底座之間設(shè)有一工作平臺(tái)，所述工作平臺(tái)固定連接至所述固定裝置；所述固定式機(jī)器人用以在所述焊接設(shè)備、所述噴涂設(shè)備、所述碼垛設(shè)備與所述工作平臺(tái)之間轉(zhuǎn)移所述產(chǎn)品；所述移動(dòng)式機(jī)器人用以在所述裝配設(shè)備、所述焊接設(shè)備、所述噴涂設(shè)備與所述工作平臺(tái)之間轉(zhuǎn)移所述產(chǎn)品.
[0008]進(jìn)一步地，所述傳動(dòng)減速裝置包括:一小齒輪；一大齒輪，與所述小齒輪嗤合；以及一諧波減速器，用以帶動(dòng)所述移動(dòng)底座轉(zhuǎn)動(dòng)；所述波減速器包括一波發(fā)生器，固定連接至所述大齒輪；以及一柔輪，對(duì)應(yīng)連接至所述波發(fā)生器，所述柔輪通過(guò)所述連接臂固定連接至所述移動(dòng)底座。
[0009]進(jìn)一步地，所述動(dòng)力裝置為一伺服電機(jī)，包括一電機(jī)轉(zhuǎn)軸，所述小齒輪固定安裝在所述電機(jī)轉(zhuǎn)軸上。
[0010]進(jìn)一步地，所述固定裝置包括一固定安裝板，所述動(dòng)力裝置固定安裝在所述固定安裝板上方或下方。
[0011]進(jìn)一步地，所述移動(dòng)底座包括:一底座安裝板；一底座平臺(tái)，固定安裝在所述底座安裝板上，用以安裝一工業(yè)機(jī)器人；以及兩個(gè)連接板，彼此相對(duì)地安裝在所述底座安裝板中部；其中，所述傳動(dòng)減速裝置通過(guò)所述連接臂固定連接至所述兩個(gè)連接板。
[0012]進(jìn)一步地，所述移動(dòng)底座還包括至少一支撐腳，設(shè)置于所述底座安裝板底面；當(dāng)所述移動(dòng)底座處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，所述支撐腳用以支撐所述移動(dòng)底座。
[0013]進(jìn)一步地，所述移動(dòng)底座還包括至少一可升降的轉(zhuǎn)輪結(jié)構(gòu)；當(dāng)所述移動(dòng)底座處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，所述轉(zhuǎn)輪結(jié)構(gòu)用以支撐所述移動(dòng)底座。每一轉(zhuǎn)輪結(jié)構(gòu)包括:兩個(gè)氣缸，相對(duì)地固定安裝在所述底座安裝板上，每一氣缸包括一活塞；一升降板，兩個(gè)氣缸的活塞分別固定連接至所述升降板的底面；一升降開(kāi)口，設(shè)于所述底座安裝板上，位于兩個(gè)氣缸之間；一升降塊，設(shè)置于所述升降板底面的中部，所述升降塊向下突出，穿過(guò)所述升降開(kāi)口 ；兩個(gè)氣缸的活塞分別設(shè)置于所述升降塊的兩側(cè)；一滾輪底座，固定安裝在所述升降塊的下表面；以及一滾輪，可轉(zhuǎn)動(dòng)式安裝在所述滾輪底座內(nèi)。
[0014]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于，利用移動(dòng)式機(jī)器人和固定式機(jī)器人的組合，使其可以在一定范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)交互控制，使得同一機(jī)器人應(yīng)用于不同工序、不同工位的加工設(shè)備，有效提高工業(yè)機(jī)器人的利用率，擴(kuò)大工業(yè)機(jī)器人的交互空間；生產(chǎn)線上的各個(gè)加工設(shè)備可以圍在一個(gè)較小的空間內(nèi)，有效減小了生產(chǎn)線占用的空間。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1所示為本實(shí)用新型實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2所示為本實(shí)用新型實(shí)施例的雙機(jī)器人調(diào)度設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3所示為本實(shí)用新型實(shí)施例的傳動(dòng)減速裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖4所不為本實(shí)用新型實(shí)施例的移動(dòng)底座的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0019]圖5所示為本實(shí)用新型實(shí)施例的移動(dòng)底座部分的分解結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖中部件標(biāo)識(shí)如下:
[0021]1、裝配設(shè)備，2、焊接設(shè)備，3、噴涂設(shè)備，4、碼垛設(shè)備，5、雙機(jī)器人調(diào)度設(shè)備；
[0022]51、固定裝置，52、固定底座，53、動(dòng)力裝置，54、傳動(dòng)減速裝置，55、移動(dòng)底座，56、連接臂；57、固定式機(jī)器人，58、移動(dòng)式機(jī)器人；59、工作平臺(tái)；
[0023]511、固定安裝板；531、電機(jī)轉(zhuǎn)軸；541、小齒輪，542、大齒輪，543、諧波減速器，
[0024]551、底座安裝板，552、底座平臺(tái)，553、連接板，554、支撐腳，555、轉(zhuǎn)輪結(jié)構(gòu)；
[0025]5431、波發(fā)生器，5432、柔輪；
[0026]5551、氣缸，5552、升降板，5553、升降開(kāi)口，5554、升降塊，5555、滾輪移動(dòng)底座，5556、滾輪，5557、活塞。
【具體實(shí)施方式】
[0027]以下參考說(shuō)明書附圖介紹本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，證明本實(shí)用新型可以實(shí)施，該實(shí)施例可以向本領(lǐng)域中的技術(shù)人員完整介紹本實(shí)用新型，使其技術(shù)內(nèi)容更加清楚和便于理解。本實(shí)用新型可以通過(guò)許多不同形式的實(shí)施例來(lái)得以體現(xiàn)，其保護(hù)范圍并非僅限于文中提到的實(shí)施例。
[0028]在附圖中，結(jié)構(gòu)相同的部件以相同數(shù)字標(biāo)號(hào)表示，各處結(jié)構(gòu)或功能相似的組件以相似數(shù)字標(biāo)號(hào)表示。附圖所示的每一組件的尺寸和厚度是任意示出的，本實(shí)用新型并沒(méi)有限定每個(gè)組件的尺寸和厚度。為了圖示更清晰，附圖中有些地方適當(dāng)夸大了一些部件的厚度。
[0029]本實(shí)用新型所提到的方向用語(yǔ)，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「內(nèi)」、「外」、「?jìng)?cè)面」等，僅是附圖中的方向，本文所使用的方向用語(yǔ)是用來(lái)解釋和說(shuō)明本實(shí)用新型，而不是用來(lái)限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0030]當(dāng)某些組件被描述為“在”另一組件“上”時(shí)，所述組件可以直接置于所述另一組件上；也可以存在一中間組件，所述組件置于所述中間組件上，且所述中間組件置于另一組件上。當(dāng)一個(gè)組件被描述為“安裝至”或“連接至”另一組件時(shí)，二者可以理解為直接“安裝”或“連接”，或者，一個(gè)組件通過(guò)一中間組件“連接至”或“連通至”另一個(gè)組件。
[0031]如圖1所示，本實(shí)施例提供一種工業(yè)機(jī)器人多工位交互系統(tǒng)，包括:一裝配設(shè)備1，用以對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行裝配處理；一焊接設(shè)備2，用以對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行焊接處理；一噴涂設(shè)備3，用以對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行噴涂處理；一碼垛設(shè)備4，用以對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行碼垛處理；以及一雙機(jī)器人調(diào)度設(shè)備5。其中，裝配設(shè)備1、焊接設(shè)備2、噴涂設(shè)備3、碼垛設(shè)備4圍成一環(huán)形，雙機(jī)器人調(diào)度設(shè)備5位于該環(huán)形中央。
[0032]如圖2、圖3所示，雙機(jī)器人調(diào)度設(shè)備5包括:一固定裝置51 ;—固定底座52，安裝在固定裝置51頂部；一動(dòng)力裝置53，設(shè)置于固定裝置51內(nèi)部；一傳動(dòng)減速裝置54，設(shè)置于固定裝置51內(nèi)部，連接至動(dòng)力裝置53 ;—移動(dòng)底座55，通過(guò)一連接臂56連接至傳動(dòng)減速裝置54，移動(dòng)底座55可繞著固定裝置51做半圓周運(yùn)動(dòng)；一固定式機(jī)器人57，固定安裝在固定底座52上；以及一移動(dòng)式機(jī)器人58，固定安裝在移動(dòng)底座55上。
[0033]固定底座52與移動(dòng)底座55之間設(shè)有一工作平臺(tái)59，工作平臺(tái)59固定連接至固定裝置51，用以放置待加工的產(chǎn)品。固定底座52可以安裝一個(gè)較大的工業(yè)機(jī)器人(大型機(jī)械臂)，移動(dòng)底座55以安裝一個(gè)較小的工業(yè)機(jī)器人(小型機(jī)械臂)，二者可以配合使用，小型機(jī)械臂可以繞著大型機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)180度或360度，可以完成多工位交互，使得所有機(jī)器人利用率最大化。固定式機(jī)器人57用以在焊接設(shè)備2與工作平臺(tái)59之間、噴涂設(shè)備3與工作平臺(tái)59之間、碼垛設(shè)備4與工作平臺(tái)59之間轉(zhuǎn)移所述產(chǎn)品；移動(dòng)式機(jī)器人58用以在裝配設(shè)備I與工作平臺(tái)59之間、焊接設(shè)備2與工作平臺(tái)59之間、噴涂設(shè)備3與工作平臺(tái)59之間轉(zhuǎn)移所述產(chǎn)品。本實(shí)施例可以同時(shí)設(shè)置多個(gè)工業(yè)機(jī)器人，不同位置的工業(yè)機(jī)器人可以配合使用，使得本實(shí)用新型可以實(shí)現(xiàn)更多的功能。
[0034]固定裝置51包括一固定安裝板511，工作平臺(tái)59可以直接或間接固定連接在固定安裝板511上。本實(shí)施例中，動(dòng)力裝置53為一伺服電機(jī)，動(dòng)力裝置53 (伺服電機(jī))固定安裝在固定安裝板511上方或下方，本實(shí)施例中，動(dòng)力裝置53 (伺服電機(jī))安