圖說明】
:
[0042]圖1示出根據本發(fā)明一種優(yōu)選實施方式的加熱爐上下料機械手主視結構示意圖；
[0043]圖2示出根據本發(fā)明一種優(yōu)選實施方式的加熱爐上下料機械手俯視結構示意圖；
[0044]圖3示出根據本發(fā)明一種優(yōu)選實施方式的加熱爐上下料機械手Z軸直線定位系統(tǒng)結構示意圖；
[0045]圖4示出根據本發(fā)明一種優(yōu)選實施方式的加熱爐上下料機械手旋轉系統(tǒng)結構主視圖；
[0046]圖5示出根據本發(fā)明一種優(yōu)選實施方式的加熱爐上下料機械手旋轉系統(tǒng)結構左視圖；
[0047]圖6示出根據本發(fā)明一種優(yōu)選實施方式的加熱爐上下料機械手旋轉系統(tǒng)結構右視圖；
[0048]圖7示出根據本發(fā)明一種優(yōu)選實施方式的加熱爐上下料機械手Z軸直線定位系統(tǒng)、旋轉結構和進給系統(tǒng)位置關系示意圖；
[0049]圖8示出根據本發(fā)明一種優(yōu)選實施方式的加熱爐上下料機械手進給系統(tǒng)主視圖；
[0050]圖9示出根據本發(fā)明一種優(yōu)選實施方式的加熱爐上下料機械手進給系統(tǒng)俯視圖；
[0051]圖10示出根據本發(fā)明一種優(yōu)選實施方式的加熱爐上下料機械手進給系統(tǒng)剖視圖；
[0052]圖11示出根據本發(fā)明一種優(yōu)選實施方式的加熱爐上下料機械手第二級伸縮臂與托手位置關系示意圖。
[0053]附圖標號說明:
[0054]1-端頭固定梁
[0055]11-橫梁
[0056]12-立柱
[0057]13-斜梁
[0058]2-X軸直線定位系統(tǒng)
[0059]21-X 軸鋼梁
[0060]3-Z軸直線定位系統(tǒng)
[0061]31-Z 軸鋼梁
[0062]311-配重氣缸
[0063]4-旋轉系統(tǒng)
[0064]41-電機
[0065]42-RV 減速機
[0066]43-伸縮臂連接板
[0067]431-撞塊
[0068]5-減速機安裝板
[0069]51-連接塊
[0070]52-防撞緩沖座
[0071]53-防撞緩沖頭
[0072]6-進給系統(tǒng)
[0073]61-伸縮臂驅動機構
[0074]611-伸縮臂驅動電機
[0075]612-減速機
[0076]613-伸縮臂驅動齒輪
[0077]614-—級滑塊
[0078]62-第一級伸縮臂
[0079]621-伸縮臂驅動齒條
[0080]622-端部固定座
[0081]623-皮帶傳動機構
[0082]624-皮帶
[0083]625- 一級滑行導軌
[0084]626- 二級滑行導軌
[0085]63-第二級伸縮臂
[0086]631-二級滑塊
[0087]632-托手
[0088]7-保溫罩
[0089]8-工件
【具體實施方式】
[0090]下面通過對本發(fā)明進行詳細說明，本發(fā)明的特點和優(yōu)點將隨著這些說明而變得更為清楚、明確。
[0091]在這里專用的詞“示例性”意為“用作例子、實施例或說明性”。這里作為“示例性”所說明的任何實施例不必解釋為優(yōu)于或好于其它實施例。盡管在附圖中示出了實施例的各種方面，但是除非特別指出，不必按比例繪制附圖。
[0092]在一個優(yōu)選的實施方式中，如圖1、圖2中所示，加熱爐上下料機械手包括，端頭固定梁1、X軸直線定位系統(tǒng)2、Z軸直線定位系統(tǒng)3、旋轉系統(tǒng)4和進給系統(tǒng)6。
[0093]在一個優(yōu)選的實施方式中，如圖1、圖2中所示，端頭固定梁1，共有兩個，其對稱地設置于加熱爐上下料機械手的兩側，端頭固定梁包括，橫梁11、立柱12和斜梁13，其中，兩個立柱都豎直放置，立柱頂部通過橫梁固定連接，斜梁13從立柱12側面延伸至地面，斜梁底部與立柱底部都位于地面上，處于同一個水平面內；與立柱一起支撐橫梁和整個加熱爐上下料機械手。
[0094]在一個優(yōu)選的實施方式中，如圖1、圖2中所示，X軸直線定位系統(tǒng)2，包括X軸鋼梁21，X軸鋼梁21橫置固定于兩個端頭固定梁的橫梁上11 ；X軸鋼梁上設有水平的齒條和滑軌，通過齒條傳遞動力帶動其上的Z軸直線定位系統(tǒng)沿著滑軌運動。
[0095]在一個優(yōu)選的實施方式中，如圖1、圖2、圖3、圖7中所示，Z軸直線定位系統(tǒng)3包括Z軸鋼梁31，Z軸鋼梁31豎直設置，并與X軸直線定位系統(tǒng)2相連，Z軸鋼梁31底部連接有減速機安裝板5，減速機安裝板5呈板狀，其中間位置設有通孔，Z軸鋼梁沿豎直方向設置有豎直齒條和滑軌；其中，X軸直線定位系統(tǒng)2通過齒輪齒條傳動方式帶動Z軸直線定位系統(tǒng)3沿X軸方向移動；Z軸直線定位系統(tǒng)3通過齒輪齒條傳動帶動Z軸鋼梁31上的減速機安裝板5沿Z軸方向移動；運動都是通過滑軌和滑塊配合滑動，使得滑動距離精確，性能穩(wěn)定。
[0096]在一個優(yōu)選的實施方式中，如圖4、圖5、圖6中所示，旋轉系統(tǒng)4，包括:
[0097]電機41，電機設置于Z軸鋼梁31內部的底部；電機安裝在減速機安裝板5上；本發(fā)明中，點擊優(yōu)選伺服電機；
[0098]RV減速機42，其頂部與減速機安裝板5固定連接，且與電機相連通，RV減速機42輸入軸的軸心和輸出軸的軸心重合，且與電機41主軸的軸心共線；和
[0099]伸縮臂連接板43，其呈板狀，頂部固定在RV減速機上，伸縮臂連接板43上開設有螺栓孔，通過螺栓孔固定連接進給系統(tǒng)6，進給系統(tǒng)位于伸縮臂連接板的底部；
[0100]其中，電機41通過RV減速機42驅動伸縮臂連接板43繞著電機主軸旋轉；
[0101]旋轉系統(tǒng)結構緊湊，可以急停和往復旋轉，所述往復旋轉即為向一個方向旋轉到預定角度后，停止并反向旋轉，旋轉到預定角度后，停止，向反向旋轉，重復上述過程，即為往復旋轉。
[0102]在一個優(yōu)選的實施方式中，如圖7、圖8、圖9、圖10中所示，進給系統(tǒng)6，包括
[0103]伸縮臂驅動機構61，其包括，伸縮臂驅動電機611、和減速機612，其中，減速機固定于伸縮臂連接板43上；伸縮臂驅動電機通過減速機驅動固定在減速機上的伸縮臂驅動齒輪613 ;在伸縮臂連接板底部對稱設置一級滑塊614 ；
[0104]第一級伸縮臂62，其上設置伸縮臂驅動齒條621，伸縮臂驅動齒條621與伸縮臂驅動齒輪613相嚙合,在第一級伸縮臂內部設置兩個端部固定座622,兩個端部固定座外部設置環(huán)狀皮帶傳動機構623，所述皮帶傳動機構623呈環(huán)狀，皮帶傳動機構包括一段皮帶624，所述皮帶624的兩端對接呈環(huán)狀，所述皮帶624的兩端都固連在伸縮臂連接板43上，皮帶的中部與第二級伸縮臂63固連；在第一級伸縮臂頂部兩側對稱設置兩個一級滑行導軌625，一級滑行導軌625與一級滑塊相配合；在第一級伸縮臂兩側下方分別設置有二級滑行導軌626 ;和
[0105]第二級伸縮臂63，其包括二級滑塊631，二級滑塊631與二級滑行導軌626相配合，第二級伸縮臂上固定連接有托手632。
[0106]在一個優(yōu)選的實施方式中，兩個端部固定座撐緊環(huán)狀皮帶傳動機構623。
[0107]在一個優(yōu)選的實施方式中，如圖11中所示，托手632為呈叉狀，固定在第二級伸縮臂前端，可以通過一個連接板固定，也可以直接焊接，托手隨著第二級伸縮臂運動，由于托手很薄，易于伸入到工件8的下方，將工件托舉起來，進行工件的拾取與放置，同時由于托手很薄，一般用于薄片類零件的拾取與放置，以免工件過重使托手變形，發(fā)生危險。
[0108]在一個優(yōu)選的實施方式中，如圖4、圖5、圖6中所示，在減速機安裝板5的兩個側面上分別設置有連接塊51，連接塊下方設置有防撞緩沖座52，防撞緩沖座側面設置有防撞緩沖頭53，所述防撞緩沖頭由軟質材料制成，呈子彈頭狀；伸縮臂連接板43的兩個側面上分別設置有撞塊431 ;撞塊和防撞緩沖頭53的位置關系根據伸縮臂連接板43的旋轉角度確定，本發(fā)明中，根據使用需要，伸縮臂連接板的旋轉角度優(yōu)選的為90°。
[0109]在進一步優(yōu)選的實施方式中，如圖4、圖5、圖6中所示，旋轉角度可以是0-360°任意角度，旋轉角度是由程序控制的，正常工作時撞塊和防撞緩沖頭是不起作用的；撞塊和防撞緩沖頭的作用是當程序失效或系統(tǒng)出現問題時對旋轉軸起到限位作用，防止旋轉軸末端繼續(xù)旋轉碰撞其他物體，保障設備和人身安全。<