用于管理機器人激光單元中的激光加工參數(shù)的方法和裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本公開的實施例一般性地涉及機器人激光單元，并且更具體地涉及一種用于管理機器人激光單元中的激光加工參數(shù)的方法和裝置。
【背景技術】
[0002]激光加工技術是一種用于通過朝向工件引導激光束來加工工件的加工過程。作為一種精密加工技術，激光加工已經(jīng)廣泛地應用于各種應用之中，諸如切割、焊接、表面處理、打孔、微加工等。此外，還可以對諸如金屬材料、非金屬材料、金屬基或非金屬基復合材料、皮革、木材、纖維等各種材料執(zhí)行激光加工。傳統(tǒng)上，通過激光加工工具或機器在加工程序的控制下執(zhí)行激光加工。然而，隨著技術的發(fā)展，出現(xiàn)了工業(yè)機器人單元，該工業(yè)機器人單元可以用來執(zhí)行激光加工。
[0003]通常，可以將工業(yè)機器人單元編程為沿著操作路徑執(zhí)行作業(yè)。為了對機器人單元進行編程或教授其進行工作，操縱機器人沿著期望的操作路徑進行定位。工業(yè)機器人單元可以在不同的操作模式下操作。例如，當機器人單元被置于手動操作模式時，借助于一般地表示為示教器單元(TPU)的便攜式操作員控制設備來控制機器人單元。另一方面，當機器人被切換到自動模式時，機器人控制器將控制機器人單元。
[0004]便攜式操作員控制設備TPU被用于手動地控制工業(yè)機器人單元，例如以教授機器人單元或者對其進行編程以使其遵循預定操作路徑。TPU還可以被用于監(jiān)視機器人程序、改變程序中的某些變量、啟動、停止以及編輯程序等等。
[0005]以激光切割為例，用于激光加工的機器人激光單元通?？梢园ㄓ糜趫?zhí)行激光切割的機器人、由機器人的臂承載的切割頭、用于提供激光的激光源以及用于將激光朝著待切割的工件引導的激光引導裝置。
[0006]然而，在現(xiàn)有機器人激光單元中，機器人激光單元的使用(特別是在激光加工參數(shù)管理方面)是相當不方便的，并且具有低的效率。因此，在本領域中，需要改善機器人激光單元。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]鑒于上述情況，本公開提供了一種用于管理機器人激光單元中的激光加工參數(shù)的改善的解決方案，從而解決或者至少部分地緩解現(xiàn)有技術中的至少一部分問題。
[0008]根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種用于管理機器人激光單元中的激光加工參數(shù)的方法。該方法可以包括:在所述機器人激光單元的示教器單元TPU中顯示激光加工參數(shù)，其中所述激光加工參數(shù)被存儲于所述機器人激光單元的機器人控制器處的激光加工參數(shù)表中；以及在所述TPU中對所述激光加工參數(shù)執(zhí)行操作。
[0009]在本公開的實施例中，所述激光加工參數(shù)可以與機器人程序分開地存儲在所述機器人激光單元的機器人控制器處。
[0010]在本公開的另一實施例中，所述方法還可以包括:在激光加工期間將所述激光加工參數(shù)中與激光加工控制有關的至少一個激光加工參數(shù)傳輸?shù)剿鰴C器人激光單元的激光頭和/或激光源，從而控制所述激光頭和激光源。
[0011 ] 在本公開的另一實施例中，所述方法還可以包括將被激活表中的激光加工參數(shù)加載到所述機器人程序中，從而控制激光加工。
[0012]在本公開的另一實施例中，所述操作可以包括以下各項中的至少一個:檢查；激活；創(chuàng)建；刪除；編輯；保存和復制。
[0013]在本公開的另一實施例中，可以在具有標簽的選項卡中顯不與激光加工相關聯(lián)的激光加工參數(shù)，并且其中所述標簽被配置成單獨地顯示用于激光子過程的激光加工參數(shù)。
[0014]在本公開的另一實施例中，可以響應于打開在機器人程序中引用的激光參數(shù)表，而顯示所述激光加工參數(shù)。
[0015]在本公開的另一實施例中，可以在表格列表中顯不激光加工參數(shù)，該表格列表包括具有與之相關聯(lián)的切割參數(shù)的至少一個參數(shù)表。
[0016]根據(jù)本公開的第二方面，提供了一種用于管理機器人激光單元中的激光加工參數(shù)的裝置。該裝置可以包括參數(shù)顯示單元，其被配置成在機器人激光單元的示教器單元TPU中顯示激光加工參數(shù)，其中，該激光加工參數(shù)被存儲于機器人激光單元的機器人控制器處的激光加工參數(shù)表中；以及參數(shù)操作單元，其被配置成在TPU中對激光加工參數(shù)執(zhí)行操作。
[0017]根據(jù)本公開的第三方面，還提供了一種在機器人激光單元中的示教器單元。該示教器單元可以包括根據(jù)本公開的第二方面的裝置。
[0018]根據(jù)本公開的第四方面，還提供了一種機器人激光單元。該機器人激光單元可以包括根據(jù)本公開的第三方面的示教器單元。
[0019]利用本公開的實施例，激光加工參數(shù)被存儲于機器人控制器處的激光加工參數(shù)表中，并且因此可以在TPU中集中管理所有激光加工參數(shù)。因此，諸如設置激光加工參數(shù)之類的原本相當困難的關鍵任務可以變成一種容易的工作，這是因為能夠重用由激光器專家或編程人員所創(chuàng)建的參數(shù)表中的已驗證參數(shù)。因此，對于操作員而言，可以節(jié)省操作時間并保持高加工質(zhì)量；對于工廠而言，可以改善編程效率，保持高質(zhì)量，降低專家操作員的需求，并省卻對新手的訓練；而且對于系統(tǒng)集成商而言，可以幫助建立激光加工知識庫以及推廣最佳實踐。
【附圖說明】
[0020]通過參考附圖對如在描述中舉例說明的實施例的詳細說明，本公開的上述及其他特征將變得更加顯而易見，遍及所述附圖，相同的附圖標記標示相同或類似的部件，并且在所述附圖中:
[0021]圖1示意性地圖示出根據(jù)本公開的實施例的示例性機器人激光單元的系統(tǒng)配置；
[0022]圖2示意性地圖示出根據(jù)本公開的實施例的用于管理機器人激光單元中的激光加工參數(shù)的方法的流程圖；
[0023]圖3示意性地圖示出具有激光參數(shù)表作為參數(shù)的機器人程序的視圖；
[0024]圖4示意性地圖示出根據(jù)本公開的實施例的在TPU中的編輯視圖中的激光切割參數(shù)表的視圖；
[0025]圖5示意性地圖示出根據(jù)本公開的實施例的在激光切割參數(shù)表中的切割組的圖；
[0026]圖6不意性地圖不出根據(jù)本公開的實施例的在TPU中的切割表格列表視圖的視圖；
[0027]圖7示意性地圖示出根據(jù)本公開的實施例的激光參數(shù)表管理的視圖；
[0028]圖8示意性地圖示出根據(jù)本公開的實施例的機器人移動與激光加工控制之間的同步的視圖；以及
[0029]圖9示意性地圖示出根據(jù)本公開的實施例的用于管理機器人激光單元中的激光加工參數(shù)的裝置的框圖。
【具體實施方式】
[0030]在下文中，將參考附圖通過實施例來詳細地描述用于管理機器人激光單元中的激光加工參數(shù)的方法和裝置、TPU和機器人激光單元。應認識到的是，給出這些實施例僅僅是為了使得本領域的技術人員能夠更好地理解和實現(xiàn)本公開，并非意圖以任何方式限制本公開的范圍。
[0031]在附圖中，以框圖、流程圖及其他圖的方式圖示出本公開的各種實施例。流程圖或框圖中的每個方框可以表示模塊、程序或代碼的部分，其包含用于執(zhí)行指定邏輯功能的一個或多個可執(zhí)行指令，并且用點線圖示出并非不可缺少的步驟、操作或塊。此外，雖然這些方框被示出為以特定序列執(zhí)行方法的步驟，但事實上，這些方法步驟可能不一定嚴格地根據(jù)所示序列來執(zhí)行。例如，這些方法步驟可能在相反序列中執(zhí)行或同時地執(zhí)行，這取決于各個操作的性質(zhì)。還應注意的是，可以使用用于執(zhí)行指定功能/操作的專用硬件系統(tǒng)或使用專用硬件和計算機指令的組合來實現(xiàn)框圖和/或流程圖中的每個方框及其組合。
[0032]通常，將根據(jù)術語在技術領域中的普通意義來解釋在權利要求中使用的所有術語，除非此處另外明確定義。一般情況下，“一 / 一個/該/所述【元件、設備、部件、裝置、步驟等】”將被開放地解釋為指代所述元件、設備、部件、裝置、單元、步驟等的至少一個實例，不排除多個此類元件、部件、裝置、單元、步驟等，除非另外明確地說明。此外，如在這里所使用的不定冠詞〃一 / 一個〃不排除多個此類步驟、單元、模塊、設備以及對象等。
[0033]為了更好地理解本公開，將以激光切割為例對本公開的實施例進行以下描述。然而，本領域的技術人員可以認識到的是，本公開可以應用于任何其它激光加工，例如，激光焊接、表面處理、微加工等。
[0034]首先，將參考圖1來描述根據(jù)本公開的實施例的示例性機器人激光單元的系統(tǒng)配置。如圖1中所示，機器人激光單元100可以包括機器人110、激光頭120、用于激光頭120的控制盒130以及激光源140。機器人110包括機器人臂111、機器人控制器112和TPU113。機器人臂111是機器人110的關鍵機械部件，其將在機器人控制器112的控制下沿著期望操作路徑定位。機器人控制器112是機器人激光單元100中的核心控制部件，其將向機器人臂、激光頭的控制盒和激光源發(fā)布命令，從而控制加工過程。在機器人控制器112中，存儲了機器人程序114和激光參數(shù)表115。機器人程序114是用于控制激光加工過程的詳細操作的程序，并且在激光參數(shù)表115中存儲了將在激光加工過程中使用的所有參數(shù)。機器人控制器112正是借助于機器