開閉卡盤的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及具備通過空氣壓的作用進(jìn)行開閉而把持工件的一對機(jī)械手的開閉卡盤，特別是涉及具備通過沿著導(dǎo)軌移動(dòng)進(jìn)行開閉的一對機(jī)械手的開閉卡盤。
【背景技術(shù)】
[0002]具備通過沿著導(dǎo)軌移動(dòng)進(jìn)行開閉的一對機(jī)械手的開閉卡盤，例如，如在專利文獻(xiàn)I中公開的那樣是以往眾所周知的。此開閉卡盤，在殼體的前面上以沿著導(dǎo)軌開閉自如的方式配置一對機(jī)械手，并且在該殼體的內(nèi)部左右平行地形成兩個(gè)氣缸孔，并將收容于各氣缸孔的內(nèi)部的活塞和上述一對機(jī)械手個(gè)別地由軸連結(jié)，通過由空氣壓的作用使上述兩個(gè)活塞動(dòng)作而使上述一對機(jī)械手開閉，將物品把持在該一對機(jī)械手之間。
[0003]上述以往的開閉卡盤，為了將上述活塞和機(jī)械手連結(jié)，在上述殼體的前面的、與上述兩個(gè)氣缸孔分別對應(yīng)的位置，以沿著該氣缸孔的方式形成與該氣缸孔相通的長孔狀的切口，在固定于各機(jī)械手上的連結(jié)片上固定上述軸，并且在各活塞上形成與該活塞的軸線正交的長孔，將上述軸通過上述切口插入氣缸孔內(nèi)，使該軸的前端嵌合并卡定于上述活塞的長孔內(nèi)，由此將上述活塞和機(jī)械手連結(jié)。
[0004]但是，如此開閉卡盤的那樣，將上述活塞和機(jī)械手通過形成在殼體的前面上的多個(gè)切口由軸連結(jié)的構(gòu)造，因?yàn)楸仨殞ι鲜鰵んw實(shí)施開孔加工，所以不僅該殼體的加工繁雜，而且因上述多個(gè)切口而帶來該殼體的強(qiáng)度降低，而且，因?yàn)閴m埃等異物通過上述切口進(jìn)入上述氣缸孔內(nèi)，所以存在上述活塞因該異物而容易進(jìn)行誤動(dòng)作的問題。
[0005]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)1:日本特開平9 - 295293號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]發(fā)明所要解決的課題
[0009]本發(fā)明的目的在于提供一種開閉卡盤，其具備通過沿著導(dǎo)軌移動(dòng)進(jìn)行開閉的一對機(jī)械手，其中，不用在殼體上設(shè)置切口就能將氣缸裝置的活塞和上述機(jī)械手連結(jié)，并且所述活塞不會(huì)因塵埃等異物而進(jìn)行誤動(dòng)作。
[0010]為了解決課題的手段
[0011]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種開閉卡盤，其特征在于，在卡盤主體的外面上設(shè)置直線狀的導(dǎo)軌，在該導(dǎo)軌上配設(shè)夾持工件的一對機(jī)械手，該一對機(jī)械手之中至少一個(gè)是沿著所述導(dǎo)軌移動(dòng)自如的可動(dòng)機(jī)械手，所述可動(dòng)機(jī)械手具有所述導(dǎo)軌嵌合的軌道嵌合槽，在該軌道嵌合槽的左右的側(cè)壁內(nèi)面和所述導(dǎo)軌的左右的側(cè)面的相互相向的位置分別形成所述導(dǎo)軌側(cè)的第一凹槽和所述軌道嵌合槽側(cè)的第二凹槽，在該第一凹槽和第二凹槽之間夾設(shè)滾動(dòng)體，通過該滾動(dòng)體的滾動(dòng)，所述可動(dòng)機(jī)械手沿著所述導(dǎo)軌移動(dòng)自如，在所述卡盤主體的內(nèi)部，設(shè)置與所述可動(dòng)機(jī)械手相同數(shù)量的氣缸裝置，該氣缸裝置具備通過空氣壓的作用在氣缸孔的軸線方向進(jìn)行進(jìn)退動(dòng)作的活塞及桿，所述桿的前端部從所述卡盤主體的端部向外部突出，在該桿的前端部，以通過該桿的進(jìn)退動(dòng)作與所述卡盤主體的端部接近及分離的方式安裝與所述卡盤主體的端部相向的端塊，所述可動(dòng)機(jī)械手與所述端塊連結(jié)，由所述桿經(jīng)該端塊進(jìn)行開閉驅(qū)動(dòng)。
[0012]在本發(fā)明中，希望所述導(dǎo)軌與所述卡盤主體分體地形成，被固定于該卡盤主體的外面上，該導(dǎo)軌的長度方向兩端之中至少一端從所述卡盤主體向所述端塊的可動(dòng)區(qū)域內(nèi)突出，在該端塊上形成了所述導(dǎo)軌的一端嵌入的避讓孔。
[0013]另外，希望所述導(dǎo)軌的端部與所述端塊的動(dòng)作位置無關(guān)，總是嵌入所述避讓孔內(nèi)。
[0014]進(jìn)而，也可以是，在所述避讓孔的左右的側(cè)壁內(nèi)面上形成了與所述導(dǎo)軌的第一凹槽嵌合的凸部，在此情況下，希望形成了所述凸部的位置是所述避讓孔的靠近所述可動(dòng)機(jī)械手的端部。另外，所述凸部可以具有防止?jié)L動(dòng)體從所述第一及第二凹槽脫落的止動(dòng)件的功能。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)具體的結(jié)構(gòu)方式，在所述卡盤主體的內(nèi)部設(shè)置第一及第二兩個(gè)氣缸裝置，第一氣缸裝置的與第一活塞連結(jié)的第一桿從所述卡盤主體的第一端側(cè)向外部延伸，第二氣缸裝置的與第二活塞連結(jié)的第二桿從所述卡盤主體的與所述第一端相反的第二端側(cè)向外部延伸，在所述第一桿上安裝第一端塊，在所述第二桿上安裝第二端塊，
[0016]所述一對機(jī)械手均是可動(dòng)機(jī)械手，第一機(jī)械手與所述第一端塊連結(jié)，第二機(jī)械手與所述第二端塊連結(jié)。
[0017]在此情況下，也可以是，所述第一氣缸裝置及第二氣缸裝置相互獨(dú)立地非同步地動(dòng)作，所述第一機(jī)械手及第二機(jī)械手也相互獨(dú)立地非同步地進(jìn)行開閉動(dòng)作。
[0018]另外，也可以是，所述第二活塞與所述第一活塞相比為大徑，在安裝于所述第二桿上的第二端塊上設(shè)置了用于調(diào)整該第二端塊的停止位置的停止位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，在此情況下，希望所述停止位置調(diào)整機(jī)構(gòu)具有調(diào)整螺栓，該調(diào)整螺栓在與所述軸線平行的方向進(jìn)退調(diào)節(jié)自如地與形成在所述第二端塊上的螺紋孔進(jìn)行螺紋連接，通過該調(diào)整螺栓的前端與所述卡盤主體的端面抵接，決定所述第二端塊的停止位置。
[0019]或者，也可以是，所述第一機(jī)械手和第二機(jī)械手，通過與以中央為支點(diǎn)進(jìn)行擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的擺動(dòng)臂的一端和另一端連結(jié)，相互同步地進(jìn)行開閉動(dòng)作。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的其它具體的結(jié)構(gòu)方式，在所述卡盤主體的內(nèi)部設(shè)置一個(gè)氣缸裝置，另外，所述一對機(jī)械手的一個(gè)是所述可動(dòng)機(jī)械手，另一個(gè)是固定機(jī)械手，所述固定機(jī)械手，通過將固定螺栓穿插在形成在該固定機(jī)械手上的螺栓穿插孔中，并將該固定螺栓擰入形成在所述導(dǎo)軌上的螺紋孔，固定于該導(dǎo)軌上，所述螺栓穿插孔形成了在所述導(dǎo)軌的長度方向長的長孔狀，在該螺栓穿插孔的長度的范圍內(nèi)，在所述導(dǎo)軌的長度方向可調(diào)整所述固定機(jī)械手的固定位置。
[0021]發(fā)明的效果
[0022]根據(jù)本發(fā)明，由于在從卡盤主體的端部延伸的活塞桿的端部安裝了端塊，將機(jī)械手與該端塊連結(jié)，所以不需要如公知的開閉卡盤的那樣在卡盤主體上設(shè)置用于使連結(jié)活塞和機(jī)械手的軸通過的多個(gè)切口，或者在活塞上設(shè)置用于卡定上述軸的長孔，因此，用于連結(jié)活塞和機(jī)械手的機(jī)構(gòu)簡單，另外，由于塵埃不會(huì)進(jìn)入氣缸孔內(nèi)，所以不會(huì)產(chǎn)生因該塵埃造成的活塞的誤動(dòng)作。
【附圖說明】
[0023]圖1是表不本發(fā)明的開閉卡盤的第一實(shí)施方式的立體圖，是表不一對機(jī)械手開放了的狀態(tài)的圖。
[0024]圖2是與圖1同樣的立體圖，是表示一對機(jī)械手關(guān)閉了的狀態(tài)的圖。
[0025]圖3是將圖1的開閉卡盤的一部分剖切了的主視圖。
[0026]圖4是沿著圖3的IV — IV線的剖視圖。
[0027]圖5是沿著圖3的V — V線的剖視圖。
[0028]圖6是沿著圖4的VI — VI線的剖視圖。
[0029]圖7是在避讓孔的位置將端塊和可動(dòng)機(jī)械手和導(dǎo)軌剖切表示的局部剖切平面圖。
[0030]圖8是表示本發(fā)明的開閉卡盤的第二實(shí)施方式的立體圖。
[0031]圖9是圖8的開閉卡盤的主視圖。
[0032]圖10是沿著圖9的X — X線的剖視圖。
[0033]圖11是表示本發(fā)明的開閉卡盤的第三實(shí)施方式的仰視圖。
[0034]圖12是沿著圖11的XII — XII線的剖視圖。
[0035]圖13是表示本發(fā)明的開閉卡盤的第四實(shí)施方式的立體圖。
[0036]圖14是圖13的開閉卡盤的局部剖切主視圖。
[0037]圖15是沿著圖14的XV — XV線的剖視圖。
[0038]圖16是表示本發(fā)明的開閉卡盤的第五實(shí)施方式的主要部分的在與圖7同樣位置的剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0039]圖1?圖7是表示本發(fā)明的開閉卡盤的第一實(shí)施方式的圖，此第一實(shí)施方式的開閉卡盤1A，是兩個(gè)機(jī)械手2a、2b相互獨(dú)立地非同步地進(jìn)行開閉動(dòng)作的非同步動(dòng)作型的開閉卡盤，同時(shí)是作用于上述兩個(gè)機(jī)械手2a、2b的把持力(推力)相互相等的同推力型的開閉卡盤。
[0040]上述開閉卡盤1A，具有形成了在平面上觀察形狀為大致矩形的塊狀的卡盤主體3，在該卡盤主體3的內(nèi)部，相互平行地設(shè)置了第一及第二兩個(gè)氣缸裝置4a、4b。S卩，在上述卡盤主體3的內(nèi)部，相互平行的第一氣缸孔6a和第二氣缸孔6b，以從上述卡盤主體3的第一端3a側(cè)到達(dá)相反的第二端3b側(cè)的方式形成。
[0041 ] 如圖5所示，在上述第一氣缸孔6a的內(nèi)部，在被將上述第二端3b側(cè)的端部堵