專利名稱：加熱爐用大型機械手多功能夾緊裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于機械手類。
目前加熱爐裝卸料使用的大型機械手，為液壓傳動，有平行升降，前后行走、夾緊、松開等功能，其夾頭為二塊固定的長條形夾爪。因夾爪是固定的只適用于一種類形狀的工件，不適應(yīng)多形狀的工件，如八角形、方形、圓形以及錐體。為了將工件夾穩(wěn)，須將工件重心保持在夾爪內(nèi)，故夾爪較長也較重。當(dāng)工件與機械手不平行時，為了使夾爪能套住工件，夾爪張開的角度較大。這樣將增大裝出料爐門尺寸，增加熱耗。
本實用新型的目的是提供一種既能適應(yīng)多種截面形狀，以及錐形工件，又能使工件夾穩(wěn)夾水平并且在夾大的與機械手不平行的工件時，兩夾爪張開角度也較小。是一種理想的加熱爐用大型機械手多功能夾緊裝置。
本實用新型的目的是如下方案實現(xiàn)的多功能夾緊裝置的兩機械手臂，安裝在一剛性支架的前后兩套滾動支承中，使兩機械手臂在水平方向平行，并保持一定距離，兩機械手臂可以旋轉(zhuǎn)。在機械手臂前端裝一活動套板，防止兩機械手臂夾緊工件時，因夾緊推力而向外擴張。多功能夾爪安裝在兩機械手臂的前部，活動套板的后面，并有一定間隔。多功能夾爪短，由多面體組成。從俯視圖看，夾爪中間(1/3夾爪長度)為平面，夾爪左右兩邊(各為1/3夾爪長度)為斜面。在夾平直工件時，夾爪的中間平面與工件接觸，在夾錐形工件時，夾爪左邊或右邊的斜面與工件接觸，由于夾爪短，而且夾爪左右兩邊都是向外擴展的斜面，當(dāng)夾爪從上向下套住工件時，即使工件與機械手不平行，兩夾爪需張開的角度也較小。從夾爪剖面看，與工件接觸的為圓弧面，當(dāng)夾圓形或八角形工件時，用上圓弧面托住工件，夾方形、矩形工件用圓弧面夾緊工件。夾緊面加工成花紋，增大夾緊的摩擦力，多功能夾爪與夾頭用T形槽活動聯(lián)接，夾爪可以更換。為了使工件夾穩(wěn)夾水平，采用下二點上一點三點夾緊，即利用兩夾爪作工件下部的兩支點。利用活動套板作為工件上壓點。當(dāng)夾工件時，使工件重心不在活動套板與兩夾爪的間隔之內(nèi)，而是在間隔之外，并靠近兩夾爪，兩夾爪夾住工件提升時，由于重心作用，使工件與活動套板的上壓點接觸，調(diào)整好夾爪與活動套板壓點之間高度，可使工件既穩(wěn)又水平的夾起來。
本實用新型的加熱爐用大型機械手多功能夾緊裝置，能適應(yīng)多種形狀，以及平直形和錐形工件，擴大了機械手使用范圍。夾與機械手不平行工件時兩夾爪張開角度較小，并保持夾長工件時又穩(wěn)又水平?？梢钥s小裝卸料的爐門尺寸，降低熱損耗，故有很好的使用價值和經(jīng)濟效益。
以下結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步說明


圖1為本實用新型夾工件結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實用新型夾圓形工件A向視圖；圖3為本實用新型夾矩形工件A向視圖；圖4為本實用新型夾平直工件示意圖；圖5為本實用新型夾錐形工件示意圖；圖6為本實用新型多功能夾爪正視圖；圖7為本實用新型多功能夾爪俯視圖；圖8為本實用新型多功能夾爪與普通夾爪夾不平行料時比較圖。
圖1中機械手臂(2)安裝在剛性支架(1)的二套滾動支承中，多功能夾爪(7)安裝在夾頭(3)的下端?？蓳Q的定位塊(5)裝在活動套板(4)的下面，夾頭(3)與活動套板(4)之間有一定間隔，用液壓旋轉(zhuǎn)機械手臂(2)夾緊工件(6)，利用重心后移，使工件(6)的上部與定位塊(5)接觸?？梢云椒€(wěn)的將工件水平夾起來。
圖2夾圓形工件，將多功能夾爪(7)夾在工件水平直徑線的下部，就能將工件托住。
圖3夾矩形工件，將多功能夾爪(7)夾緊工件兩側(cè)面。
圖4夾平直形工件利用多功能夾爪(7)的中部平面。
圖5夾錐形工件利用多功能夾爪(7)的斜面。
圖6多功能夾爪(7)裝在夾頭(3)的T形塊上。
圖7多功能夾爪(7)分為三段，中間為平面，兩邊為斜面。
圖8工件與機械手不平行時，夾同一工件，A為普通夾爪需張開的寬度，B為多功能夾爪需張開的寬度。
權(quán)利要求1.一種加熱爐用大型機械手多功能夾緊裝置，包括剛性支架(1)，安裝在剛性支架(1)的前后二套滾動支承中的機械手臂(2)，在機械手臂(2)前部焊接夾頭(3)，在機械手臂(2)的前端裝有活動套板(4)，機械手臂(2)通過液壓動力可以在滾動支承中旋轉(zhuǎn)，并夾緊工件(6)，其特征在于a.在夾頭(3)上裝有多功能夾爪(7)，比常用的固定夾爪短，多功能夾爪(7)在長度上分為三段，中間為平面(為1/3夾爪長)，左右兩邊為斜面(各為1/3夾爪長)。從剖面看，與工件接觸的為圓弧面，并有花紋，與夾頭接觸的為平面，多功能夾爪(7)中部有T形槽，可以套在夾頭(3)的T形塊上；b.在活動套板(4)下面，裝有可換的定位塊(5)，活動套板(4)在夾頭(3)的前端，并相隔一定距離；c.向內(nèi)旋轉(zhuǎn)機械手臂(2)，多功能夾爪(7)將工件下部托住或夾緊，利用重心后移定位塊(5)將工件前上部壓住，通過下二托點上一壓點即將工件夾住。
專利摘要本實用新型公開了一種加熱爐用大型機械手多功能夾緊裝置，包括有平行的兩機械手臂，夾頭，活動套板和多功能夾爪，夾爪中間為平面，兩邊為斜面共三段組成，既能夾圓形、八角形、方形等截面工件，又能夾平直形和錐形工件，并能平穩(wěn)的將工件水平夾住，夾與機械手不平行的工件時，夾爪張開角度較小，可以縮小裝卸料爐門尺寸，多功能夾爪比普通夾爪小而且短，可廣泛用于多種加熱爐的裝卸料機械手上。
文檔編號B25J15/00GK2230204SQ95227840
公開日1996年7月3日 申請日期1995年12月12日 優(yōu)先權(quán)日1995年12月12日
發(fā)明者宛志強, 饒用津, 周鳳鳴 申請人:五洲工程設(shè)計研究院