本技術(shù)涉及機(jī)械手，尤其涉及一種桁架機(jī)械手。

背景技術(shù)：

1、桁架機(jī)械手是一種建立在直角x，y，z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對(duì)工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備，其控制核心通過(guò)工業(yè)控制器實(shí)現(xiàn)，通過(guò)控制器對(duì)各種輸入信號(hào)的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對(duì)各個(gè)輸出元件下達(dá)執(zhí)行命令，完成x，y，z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程。

2、而桁架機(jī)械手可以對(duì)物品進(jìn)行抓取，而現(xiàn)有的機(jī)械手中使用的吸盤(pán)通常都是固定位置設(shè)置的，因此當(dāng)工件的大小發(fā)生變化時(shí)，則會(huì)使得吸盤(pán)的位置不能很好的找到工件的抓取點(diǎn)，容易使得工件抓取后的受力點(diǎn)不一，從而發(fā)生傾斜或者移位的情況，為此，我們提出一種桁架機(jī)械手來(lái)解決上述問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的是為了解決背景技術(shù)中涉及的現(xiàn)有技術(shù)存在的缺點(diǎn)，而提出的一種桁架機(jī)械手。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案：

3、一種桁架機(jī)械手，包括桁架主體，所述桁架主體的端部中間位置處設(shè)置有移動(dòng)桿，所述移動(dòng)桿的底端設(shè)置有機(jī)械手安裝板，所述機(jī)械手安裝板的四個(gè)端部皆設(shè)置有微型氣泵主體，所述微型氣泵主體的底端設(shè)置有連接管，所述連接管的底端設(shè)置有吸附盤(pán)，所述機(jī)械手安裝板的四周皆開(kāi)設(shè)有滑動(dòng)開(kāi)槽，所述連接管位于滑動(dòng)開(kāi)槽的內(nèi)部；

4、可以使吸附盤(pán)對(duì)工件的表面進(jìn)行擠壓，隨后通過(guò)微型氣泵主體對(duì)空氣進(jìn)行抽吸，使得吸附盤(pán)形成負(fù)壓完成對(duì)工件的吸附，無(wú)需通過(guò)夾具皆可完成對(duì)工件的抓取，避免柔性材質(zhì)發(fā)生形變的情況。

5、優(yōu)選的，所述連接管的兩端皆設(shè)置有滑動(dòng)塊，所述滑動(dòng)開(kāi)槽的內(nèi)壁兩側(cè)皆開(kāi)設(shè)有限位卡槽，所述滑動(dòng)塊延伸至限位卡槽的內(nèi)部；

6、該微型氣泵主體可以帶動(dòng)連接管在滑動(dòng)開(kāi)槽的內(nèi)部進(jìn)行滑動(dòng)，從而對(duì)吸附盤(pán)的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得吸附盤(pán)可以對(duì)不同大小的工件進(jìn)行吸附。

7、優(yōu)選的，所述限位卡槽的內(nèi)部設(shè)置有固定軸桿，所述滑動(dòng)塊套接在固定軸桿的外部；

8、可以使連接管帶動(dòng)滑動(dòng)塊在限位卡槽滑動(dòng)的穩(wěn)定性更好，避免連接管發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)造成脫落的情況。

9、優(yōu)選的，所述機(jī)械手安裝板的側(cè)壁插設(shè)有連接桿，所述連接桿的端部延伸至滑動(dòng)開(kāi)槽的內(nèi)部，且連接桿的端部與連接管的側(cè)壁固定連接；

10、可以使人員直接在外部通過(guò)拉動(dòng)連接桿對(duì)連接管的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，隨后只需完成對(duì)連接桿的固定皆可完成對(duì)連接管的位置固定，使得連接管的使用更加方便。

11、優(yōu)選的，所述桁架主體的兩側(cè)皆設(shè)置有固定安裝板，所述固定安裝板的兩端與兩組連接桿的端部固定連接；

12、該連接桿可以通過(guò)固定安裝板進(jìn)行聯(lián)動(dòng)，進(jìn)而當(dāng)調(diào)節(jié)一組連接桿時(shí)，可以使兩組連接桿同步進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得連接管的調(diào)節(jié)更加方便。

13、優(yōu)選的，所述桁架主體的兩側(cè)中間位置處設(shè)置有螺紋輸送桿，所述固定安裝板的中間處套接在螺紋輸送桿的外部，所述固定安裝板與螺紋輸送桿螺紋連接；

14、可以通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)螺紋輸送桿帶動(dòng)固定安裝板進(jìn)行移動(dòng)，從而使固定安裝板的移動(dòng)較為方便，同時(shí)該螺紋輸送桿的螺紋與固定安裝板之間具有自鎖機(jī)構(gòu)，可以對(duì)固定安裝板進(jìn)行固定，避免固定安裝板在固定后繼續(xù)發(fā)生移動(dòng)的情況。

15、優(yōu)選的，所述桁架主體的兩側(cè)中間位置處設(shè)置有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)的輸出端與螺紋輸送桿固定連接；

16、可以使伺服電機(jī)帶動(dòng)螺紋輸送桿進(jìn)行移動(dòng)，從而使螺紋輸送桿的轉(zhuǎn)動(dòng)更加方便。

17、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果為：

18、1、本實(shí)用新型可以對(duì)微型氣泵主體進(jìn)行滑動(dòng)，從而使微型氣泵主體帶動(dòng)連接管和吸附盤(pán)的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，隨后該吸附盤(pán)工件發(fā)生擠壓，通過(guò)微型氣泵主體可以使吸附盤(pán)對(duì)工件進(jìn)行吸附，完成對(duì)工件的抓取，可以通過(guò)調(diào)節(jié)吸附盤(pán)的位置來(lái)對(duì)不同工件進(jìn)行吸附，使得吸附的效果更好。

19、2、本實(shí)用新型可以通過(guò)伺服電機(jī)帶動(dòng)螺紋輸送桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使螺紋輸送桿通過(guò)螺紋結(jié)構(gòu)帶動(dòng)固定安裝板進(jìn)行移動(dòng)，而固定安裝板通過(guò)連接桿帶動(dòng)連接管進(jìn)行移動(dòng)，從而使連接管的移動(dòng)更加方便，同時(shí)該螺紋輸送桿具有自鎖機(jī)構(gòu)，可以避免微型氣泵主體和吸附盤(pán)在位置調(diào)節(jié)后繼續(xù)發(fā)生移動(dòng)的情況，使得抓取的效果和穩(wěn)定性更好。

技術(shù)特征：

1.一種桁架機(jī)械手，包括桁架主體(1)，其特征在于，所述桁架主體(1)的端部中間位置處設(shè)置有移動(dòng)桿(2)，所述移動(dòng)桿(2)的底端設(shè)置有機(jī)械手安裝板(3)，所述機(jī)械手安裝板(3)的四個(gè)端部皆設(shè)置有微型氣泵主體(4)，所述微型氣泵主體(4)的底端設(shè)置有連接管(7)，所述連接管(7)的底端設(shè)置有吸附盤(pán)(5)，所述機(jī)械手安裝板(3)的四周皆開(kāi)設(shè)有滑動(dòng)開(kāi)槽(6)，所述連接管(7)位于滑動(dòng)開(kāi)槽(6)的內(nèi)部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架機(jī)械手，其特征在于，所述連接管(7)的兩端皆設(shè)置有滑動(dòng)塊(8)，所述滑動(dòng)開(kāi)槽(6)的內(nèi)壁兩側(cè)皆開(kāi)設(shè)有限位卡槽(9)，所述滑動(dòng)塊(8)延伸至限位卡槽(9)的內(nèi)部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種桁架機(jī)械手，其特征在于，所述限位卡槽(9)的內(nèi)部設(shè)置有固定軸桿(10)，所述滑動(dòng)塊(8)套接在固定軸桿(10)的外部。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手安裝板(3)的側(cè)壁插設(shè)有連接桿(11)，所述連接桿(11)的端部延伸至滑動(dòng)開(kāi)槽(6)的內(nèi)部，且連接桿(11)的端部與連接管(7)的側(cè)壁固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種桁架機(jī)械手，其特征在于，所述桁架主體(1)的兩側(cè)皆設(shè)置有固定安裝板(12)，所述固定安裝板(12)的兩端與兩組連接桿(11)的端部固定連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種桁架機(jī)械手，其特征在于，所述桁架主體(1)的兩側(cè)中間位置處設(shè)置有螺紋輸送桿(13)，所述固定安裝板(12)的中間處套接在螺紋輸送桿(13)的外部，所述固定安裝板(12)與螺紋輸送桿(13)螺紋連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種桁架機(jī)械手，其特征在于，所述桁架主體(1)的兩側(cè)中間位置處設(shè)置有伺服電機(jī)(14)，所述伺服電機(jī)(14)的輸出端與螺紋輸送桿(13)固定連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開(kāi)了一種桁架機(jī)械手，屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域；包括桁架主體，所述桁架主體的端部中間位置處設(shè)置有移動(dòng)桿，所述移動(dòng)桿的底端設(shè)置有機(jī)械手安裝板，所述機(jī)械手安裝板的四個(gè)端部皆設(shè)置有微型氣泵主體，所述微型氣泵主體的底端設(shè)置有連接管，所述連接管的底端設(shè)置有吸附盤(pán)，所述機(jī)械手安裝板的四周皆開(kāi)設(shè)有滑動(dòng)開(kāi)槽，所述連接管位于滑動(dòng)開(kāi)槽的內(nèi)部。本技術(shù)可以對(duì)微型氣泵主體進(jìn)行滑動(dòng)，從而使微型氣泵主體帶動(dòng)連接管和吸附盤(pán)的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，隨后該吸附盤(pán)工件發(fā)生擠壓，通過(guò)微型氣泵主體可以使吸附盤(pán)對(duì)工件進(jìn)行吸附，完成對(duì)工件的抓取，可以通過(guò)調(diào)節(jié)吸附盤(pán)的位置來(lái)對(duì)不同工件進(jìn)行吸附，使得吸附的效果更好。

技術(shù)研發(fā)人員：喬遜
受保護(hù)的技術(shù)使用者：司索智能工程（上海）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240511
技術(shù)公布日：2024/12/19