本申請(qǐng)涉及機(jī)器人換槍盤輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)，具體涉及一種用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)及換槍盤。

背景技術(shù)：

1、換槍盤，即機(jī)器人工具快換裝置，又可稱為工具快換盤、快換工具盤、快速更換器、快換器等。換槍盤一般包括機(jī)器人端(master?s?i?de)和工具端(too?ls?i?de)，機(jī)器人端用于安裝在機(jī)器人前端手臂上，工具端用于安裝在具體執(zhí)行工具(例如，點(diǎn)焊、弧焊、材料抓舉、沖壓、檢測(cè)、卷邊、裝配等工具)上，工具快換裝置能快捷的實(shí)現(xiàn)機(jī)器人側(cè)與執(zhí)行工具之間電、氣體和液體相通。一個(gè)機(jī)器人側(cè)可以根據(jù)用戶的實(shí)際情況與多個(gè)工具側(cè)配合使用，增加機(jī)器人生產(chǎn)線的柔性制造、增加機(jī)器人生產(chǎn)線的效率和降低生產(chǎn)成本。

2、目前，在相關(guān)機(jī)器人安裝完成之后，一般還需要針對(duì)于換槍盤進(jìn)行調(diào)試，即利用機(jī)器人端對(duì)接不同工具端，而現(xiàn)有的調(diào)試方式一般是人工手動(dòng)控制，難以保證機(jī)器人端與不同工具端的對(duì)接準(zhǔn)確性，調(diào)試效率較低，并且，由于對(duì)接不準(zhǔn)確還可能會(huì)造成機(jī)器人端或工具端的損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)及換槍盤。通過本申請(qǐng)的用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)，能夠在調(diào)試過程中，準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人端與不同工具端的準(zhǔn)確對(duì)接，提升對(duì)接效率，從而也就能夠有效地避免機(jī)器人端或工具端損壞。

2、為了達(dá)到上述目的，本申請(qǐng)采用的技術(shù)方案包括：

3、根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，提供了一種用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)，包括用于設(shè)置在機(jī)器人端上的可見光發(fā)射器和用于設(shè)置在工具端上的弧狀標(biāo)記線，所述可見光發(fā)射器用于向工具端發(fā)射弧形可見光，所述弧狀標(biāo)記線和所述可見光發(fā)射器被配置為在機(jī)器人端與工具端同軸時(shí)，所述弧狀標(biāo)記線與弧形可見光至少部分重合。

4、可選地，所述弧狀標(biāo)記線所對(duì)應(yīng)的圓經(jīng)過所述工具端上的定位銷插孔。

5、可選地，所述弧狀標(biāo)記線對(duì)應(yīng)的圓心角β滿足：10°≤β≤30°。

6、可選地，所述用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)還包括圖像采集裝置、圖像識(shí)別模塊和信號(hào)輸出模塊，所述圖像采集裝置用于采集所述弧狀標(biāo)記線的圖像，所述圖像識(shí)別模塊用于識(shí)別弧狀標(biāo)記線在被弧形可見光照射時(shí)的圖像，所述信號(hào)輸出模塊用于根據(jù)所述圖像識(shí)別模塊的識(shí)別結(jié)果輸出對(duì)應(yīng)的控制信息。

7、可選地，所述圖像采集裝置用于設(shè)置在所述機(jī)器人端靠近所述可見光發(fā)射器的側(cè)面上。

8、可選地，所述用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)還包括圖像顯示裝置，所述圖像顯示裝置用于顯示圖像采集裝置所采集到的實(shí)時(shí)圖像。

9、可選地，所述弧狀標(biāo)記線和所述可見光發(fā)射器被配置為在機(jī)器人端與工具端同軸時(shí)，所述弧狀標(biāo)記線與弧形可見光完全重合。

10、可選地，所述可見光發(fā)射器設(shè)置為多個(gè)，多個(gè)所述可見光發(fā)射器繞所述機(jī)器人端的周向間隔設(shè)置，所述弧狀標(biāo)記線設(shè)置為多個(gè)，多個(gè)所述弧狀標(biāo)記線與多個(gè)所述可見光發(fā)射器一一對(duì)應(yīng)設(shè)置。

11、根據(jù)本申請(qǐng)的第二方面，提供了一種換槍盤，包括機(jī)器人端、工具端、以及如本申請(qǐng)第一方面中任一項(xiàng)技術(shù)方案中所述的用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)。

12、可選地，所述機(jī)器人端的底面向內(nèi)凹陷形成有用于安裝所述可見光發(fā)射器的安裝槽，且所述可見光發(fā)射器的底面與所述機(jī)器人端的底面齊平。

13、有益效果：

14、1、通過上述技術(shù)方案，首先，由于本申請(qǐng)的可見光發(fā)射器能夠向工具端發(fā)射弧狀的可見光，調(diào)試人員就可以通過觀察該弧形可見光與設(shè)置在工具端上的弧狀標(biāo)記線的對(duì)應(yīng)狀態(tài)來(lái)對(duì)機(jī)器人端的位置進(jìn)行調(diào)整，從而就可以十分快速且準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人端與工具端的位置能夠準(zhǔn)確對(duì)應(yīng)(即，機(jī)器人端與工具端同軸)，進(jìn)而就可以快速且準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人端與工具端的調(diào)試對(duì)接。

15、其次，本申請(qǐng)的技術(shù)方案僅需要在機(jī)器人端上設(shè)置可見光發(fā)射器，在工具端對(duì)應(yīng)設(shè)置弧狀標(biāo)記線即可，操作簡(jiǎn)單、成本低廉，并且，十分容易在現(xiàn)有的換槍盤結(jié)構(gòu)上經(jīng)過簡(jiǎn)單改造即可實(shí)現(xiàn)。

16、其中，最為重要的是，本申請(qǐng)的可見光發(fā)射器向工具端發(fā)射的是一段弧形可見光，能夠準(zhǔn)確地保證機(jī)器人端與工具端以唯一確定的姿態(tài)進(jìn)行對(duì)接。而對(duì)于直線或點(diǎn)狀可見光而言，其在與工具端上的弧狀標(biāo)記線達(dá)到對(duì)應(yīng)狀態(tài)時(shí)，機(jī)器人端和工具端還可能具有其他對(duì)應(yīng)的姿態(tài)。也就是說，本申請(qǐng)通過如此設(shè)置的可見光發(fā)射器和弧狀標(biāo)記線能夠可靠地保證工具端與機(jī)器人端以唯一確定的姿態(tài)進(jìn)行對(duì)接，能夠有效地保證機(jī)器人端與工具端對(duì)接的準(zhǔn)確性和可靠性。

17、2、本申請(qǐng)的其他有益效果或優(yōu)勢(shì)將在具體實(shí)施方式中結(jié)合具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)描述。

技術(shù)特征：

1.一種用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括用于設(shè)置在機(jī)器人端(101)上的可見光發(fā)射器(1)和用于設(shè)置在工具端(102)上的弧狀標(biāo)記線(2)，所述可見光發(fā)射器(1)用于向工具端(102)發(fā)射弧形可見光，所述弧狀標(biāo)記線(2)和所述可見光發(fā)射器(1)被配置為在機(jī)器人端(101)與工具端(102)同軸時(shí)，所述弧狀標(biāo)記線(2)與弧形可見光至少部分重合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述弧狀標(biāo)記線(2)所對(duì)應(yīng)的圓經(jīng)過所述工具端(102)上的定位銷插孔(1021)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述弧狀標(biāo)記線(2)對(duì)應(yīng)的圓心角β滿足：10°≤β≤30°。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)還包括圖像采集裝置(3)、圖像識(shí)別模塊(4)和信號(hào)輸出模塊(5)，所述圖像采集裝置(3)用于采集所述弧狀標(biāo)記線的圖像，所述圖像識(shí)別模塊(4)用于識(shí)別弧狀標(biāo)記線在被弧形可見光照射時(shí)的圖像，所述信號(hào)輸出模塊(5)用于根據(jù)所述圖像識(shí)別模塊(4)的識(shí)別結(jié)果輸出對(duì)應(yīng)的控制信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述圖像采集裝置(3)用于設(shè)置在所述機(jī)器人端(101)靠近所述可見光發(fā)射器(1)的側(cè)面上。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)還包括圖像顯示裝置(6)，所述圖像顯示裝置(6)用于顯示圖像采集裝置(3)所采集到的實(shí)時(shí)圖像。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述弧狀標(biāo)記線(2)和所述可見光發(fā)射器(1)被配置為在機(jī)器人端(101)與工具端(102)同軸時(shí)，所述弧狀標(biāo)記線(2)與弧形可見光完全重合。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述可見光發(fā)射器(1)設(shè)置為多個(gè)，多個(gè)所述可見光發(fā)射器(1)繞所述機(jī)器人端(101)的周向間隔設(shè)置，所述弧狀標(biāo)記線(2)設(shè)置為多個(gè)，多個(gè)所述弧狀標(biāo)記線(2)與多個(gè)所述可見光發(fā)射器(1)一一對(duì)應(yīng)設(shè)置。

9.一種換槍盤，其特征在于，包括機(jī)器人端(101)、工具端(102)、以及如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的換槍盤，其特征在于，所述機(jī)器人端(101)的底面向內(nèi)凹陷形成有用于安裝所述可見光發(fā)射器(1)的安裝槽，且所述可見光發(fā)射器(1)的底面與所述機(jī)器人端(101)的底面齊平。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)及換槍盤，涉及機(jī)器人換槍盤輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，其中，該用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)包括用于設(shè)置在機(jī)器人端上的可見光發(fā)射器和用于設(shè)置在工具端上的弧狀標(biāo)記線，可見光發(fā)射器用于向工具端發(fā)射弧形可見光，弧狀標(biāo)記線和可見光發(fā)射器被配置為在機(jī)器人端與工具端同軸時(shí)，弧狀標(biāo)記線與弧形可見光至少部分重合。通過本申請(qǐng)的用于調(diào)試機(jī)器人換槍盤的輔助對(duì)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)，能夠在調(diào)試過程中，準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人端與不同工具端的準(zhǔn)確對(duì)接，提升對(duì)接效率，從而也就能夠有效地避免機(jī)器人端或工具端損壞。

技術(shù)研發(fā)人員：邱子俊
受保護(hù)的技術(shù)使用者：成都東斯員科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240507
技術(shù)公布日：2024/12/19