本技術(shù)涉及旋轉(zhuǎn)開蓋結(jié)構(gòu)，尤其涉及一種機器人末端旋轉(zhuǎn)開蓋機構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、機器人末端執(zhí)行器是裝在操作機手腕的前端，用以直接執(zhí)行工作任務，根據(jù)作業(yè)任務的不同，分為夾持器或?qū)Ｓ霉ぞ叩取Ｔ卺t(yī)學檢測、藥物研發(fā)、基因工程、生物、化工、食品、環(huán)境等多個行業(yè)，均會采用機器人旋轉(zhuǎn)開蓋結(jié)構(gòu)，以此來打開螺旋蓋的管子，使得蓋子從管子上分離。

2、但現(xiàn)有技術(shù)中，傳統(tǒng)的四軸機器人中z軸與旋轉(zhuǎn)軸是放在一起，這種結(jié)構(gòu)的四軸機器人的末端無法安裝電滑環(huán)，末端安裝伺服電動夾爪無法解決電電夾爪旋轉(zhuǎn)過程中連接線纏繞問題，只有在末端安裝集成了旋轉(zhuǎn)和夾持功能的伺服電動旋轉(zhuǎn)夾爪才能實現(xiàn)此功能。傳統(tǒng)四軸機器人末端非常龐大，導致傳統(tǒng)四軸機器人在狹窄的實驗室儀器和空間內(nèi)應用范圍非常有限；同時，此種結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)功能是伺服電動旋轉(zhuǎn)夾爪的旋轉(zhuǎn)軸實現(xiàn)的，傳統(tǒng)四軸機器人的旋轉(zhuǎn)不起作用，所以此種結(jié)構(gòu)成本高；另外，此結(jié)構(gòu)的開關(guān)蓋動作是由控制系統(tǒng)控制傳統(tǒng)四軸機器人z軸上下和伺服電動旋轉(zhuǎn)夾爪的旋轉(zhuǎn)軸配合完成，因為傳統(tǒng)四軸機器人和伺服電動旋轉(zhuǎn)夾爪是兩個獨立的部件，很難做到完全同步，實際應用中會相關(guān)的工作量會變大而且有損壞所開的瓶蓋的風險；因此，提出了一種機器人末端旋轉(zhuǎn)開蓋機構(gòu)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的末端體積大使用處處受限、成本高和控制工作量大且有損害瓶蓋的風險等問題，而提出的一種機器人末端旋轉(zhuǎn)開蓋機構(gòu)。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了如下技術(shù)方案：一種機器人末端旋轉(zhuǎn)開蓋機構(gòu)，包括四軸機器人，所述四軸機器人的輸出端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)開蓋結(jié)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)開蓋結(jié)構(gòu)的一端設(shè)置有固定機構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)開蓋結(jié)構(gòu)包括電滑環(huán)、伺服電機和伺服電動夾爪，所述電動夾爪的兩夾持端均固定安裝有浮動夾指座，兩組所述浮動夾指座的一端均固定安裝有夾指，所述四軸機器人的輸出端固定安裝有組裝座，所述組裝座的下端固定安裝有固定環(huán)，所述伺服電機的上端設(shè)置有輸出軸；

3、所述旋轉(zhuǎn)開蓋結(jié)構(gòu)包括兩組l型座和兩組限位板，兩組所述夾持座和兩組所述l型座的下端均開設(shè)有存放槽，兩組所述l型座的下端均開設(shè)有圓槽，兩組所述圓槽的內(nèi)部固定安裝有拉伸彈簧。

4、優(yōu)選的，兩組所述浮動夾指座的下端均開設(shè)有限位槽，兩組所述夾指的一端分別插入兩組所述限位槽的內(nèi)部。

5、優(yōu)選的，所述輸出軸的下端與伺服電機的輸出端相固定。

6、優(yōu)選的，所述伺服電機的輸出端固定安裝在電滑環(huán)的內(nèi)部。

7、優(yōu)選的，兩組所述限位板分別設(shè)置在四組所述存放槽的內(nèi)部。

8、優(yōu)選的，所述輸出軸的上部分轉(zhuǎn)動安裝在固定環(huán)和組裝座的中間。

9、優(yōu)選的，所述l型座的一端分別與兩組浮動夾指座的下端相固定，兩組所述限位板的上端分別與兩組所述拉伸彈簧的另一端相固定。

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點和積極效果在于：

11、1、本實用新型中，通過設(shè)置有旋轉(zhuǎn)開蓋結(jié)構(gòu)，在電滑環(huán)、組裝座、輸出軸和固定環(huán)的配合下，進而可以對電滑環(huán)進行固定，方便開關(guān)蓋結(jié)構(gòu)與四軸機器人進行配合，能夠防止旋轉(zhuǎn)開蓋結(jié)構(gòu)在多圈旋轉(zhuǎn)運行時造成連接線纏繞，保證伺服電動夾爪的供電和通訊正常，使旋轉(zhuǎn)開蓋結(jié)構(gòu)能夠正常使用，其次，通過對旋轉(zhuǎn)開蓋結(jié)構(gòu)與四軸機器人的組合設(shè)計，從而能夠縮小機器人末端的體型，方便在狹小的實驗室儀器和空間內(nèi)部使用；同時，該裝置減少了旋轉(zhuǎn)組件的使用，能夠降低成本；另外，因為開關(guān)蓋所用的z軸上下和旋轉(zhuǎn)動作全部由四軸機器人完成，控制的工作量會少很多，同時能兩個動作能完美配合減少損壞瓶蓋的風險。

12、2、本實用新型中，通過設(shè)置有固定機構(gòu)，可以把兩組夾指分別固定在兩組限位槽的內(nèi)部，能夠提高兩組夾指的穩(wěn)定性，同時，通過向下移動兩組限位板，使兩組限位板分別從四組限位槽的移出，再逐個把兩組夾指分別從兩組限位槽的內(nèi)部移出，從而能夠方便對兩組夾指進行更換，同時方便對兩組夾指進行拆卸和安裝。

技術(shù)特征：

1.一種機器人末端旋轉(zhuǎn)開蓋機構(gòu)，包括四軸機器人（1），其特征在于：所述四軸機器人（1）的輸出端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)開蓋結(jié)構(gòu)（2），所述旋轉(zhuǎn)開蓋結(jié)構(gòu)（2）的一端設(shè)置有固定機構(gòu)（3），所述旋轉(zhuǎn)開蓋結(jié)構(gòu)（2）包括電滑環(huán)（21）、伺服電機（22）和伺服電動夾爪（23），所述伺服電動夾爪（23）的兩夾持端均固定安裝有浮動夾指座（24），兩組所述浮動夾指座（24）的一端均固定安裝有夾指（25），所述四軸機器人（1）的輸出端固定安裝有組裝座（26），所述組裝座（26）的下端固定安裝有固定環(huán)（28），所述伺服電機（22）的上端設(shè)置有輸出軸（27）；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人末端旋轉(zhuǎn)開蓋機構(gòu)，其特征在于：兩組所述浮動夾指座（24）的下端均開設(shè)有限位槽（36），兩組所述夾指（25）的一端分別插入兩組所述限位槽（36）的內(nèi)部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人末端旋轉(zhuǎn)開蓋機構(gòu)，其特征在于：所述輸出軸（27）的下端與伺服電機（22）的輸出端相固定。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人末端旋轉(zhuǎn)開蓋機構(gòu)，其特征在于：所述伺服電機（22）的輸出端固定安裝在電滑環(huán)（21）的內(nèi)部。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機器人末端旋轉(zhuǎn)開蓋機構(gòu)，其特征在于：兩組所述限位板（35）分別設(shè)置在四組所述存放槽（32）的內(nèi)部。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機器人末端旋轉(zhuǎn)開蓋機構(gòu)，其特征在于：所述輸出軸（27）的上部分轉(zhuǎn)動安裝在固定環(huán)（28）和組裝座（26）的中間。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人末端旋轉(zhuǎn)開蓋機構(gòu)，其特征在于：所述l型座（31）的一端分別與兩組浮動夾指座（24）的下端相固定，兩組所述限位板（35）的上端分別與兩組所述拉伸彈簧（34）的另一端相固定。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種機器人末端旋轉(zhuǎn)開蓋機構(gòu)，涉及旋轉(zhuǎn)開蓋結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，包括四軸機器人，所述四軸機器人的輸出端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)開蓋結(jié)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)開蓋結(jié)構(gòu)的一端設(shè)置有固定機構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)開蓋結(jié)構(gòu)包括電滑環(huán)伺服電機和伺服電動夾爪，所述伺服電動夾爪的兩夾持端均固定安裝有浮動夾指機構(gòu)。本技術(shù)，能夠防止旋轉(zhuǎn)開蓋結(jié)構(gòu)在多圈旋轉(zhuǎn)運行時造成連接線纏繞，保證伺服電動夾爪的供電和通訊正常，使旋轉(zhuǎn)開蓋結(jié)構(gòu)能夠正常使用，其次，通過對旋轉(zhuǎn)開蓋結(jié)構(gòu)與四軸機器人的組合設(shè)計，從而能夠縮小機器人末端的體型，方便在狹小的實驗室儀器和空間內(nèi)部使用，同時，該裝置減少了旋轉(zhuǎn)組件的使用，能夠降低成本。

技術(shù)研發(fā)人員：宋永峰,嚴翰新,趙杰
受保護的技術(shù)使用者：蘇州智徠熔科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240506
技術(shù)公布日：2024/12/19