本技術(shù)涉及機器人抓手，特別涉及一種用于轉(zhuǎn)向節(jié)加工工序的機器人抓手。

背景技術(shù)：

1、機器人抓手，也被稱為機器人末端執(zhí)行器，是機器人自動化系統(tǒng)中的關(guān)鍵部件。它直接連接到機器人手臂，并具備抓取、握緊、拿起、搬運和放下物體的功能，從而使機器人能夠執(zhí)行各種任務(wù)，如搬運、碼垛、上下料等。

2、現(xiàn)有的機器人抓手其結(jié)構(gòu)固定，當加工其他規(guī)格的加工件時，需要工作人員手動進行夾爪更換，其更換過程較為耗時，其適用范圍小。

3、因此，本申請?zhí)峁┝艘环N用于轉(zhuǎn)向節(jié)加工工序的機器人抓手來滿足需求。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請的目的在于提供一種用于轉(zhuǎn)向節(jié)加工工序的機器人抓手，旨在解決現(xiàn)有夾爪功能單一，適用范圍小的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)峁┤缦录夹g(shù)方案：一種用于轉(zhuǎn)向節(jié)加工工序的機器人抓手，包括安裝板，安裝板設(shè)在機械臂上，且安裝板的端面設(shè)有導軌，導軌上滑動連接有滑塊，且滑塊有兩組通過驅(qū)動機構(gòu)調(diào)節(jié)滑塊之間的距離，滑塊的底面設(shè)有夾持臂，夾持臂與滑塊之間通過調(diào)節(jié)機構(gòu)相連；

3、夾持臂上設(shè)有左右互通的收納孔，收納孔內(nèi)安裝有輔助臂，夾持臂的底面設(shè)有定位機構(gòu)，定位機構(gòu)與輔助臂之間相連。

4、優(yōu)選地，定位機構(gòu)包括第一安裝件、拉件、第一彈簧，第一安裝件的端面設(shè)有槽，槽內(nèi)設(shè)有穿孔，且第一安裝件設(shè)在夾持臂的底部，第一安裝件的內(nèi)部設(shè)有第一彈簧，第一彈簧與夾持臂之間壓裝有輔助件，輔助件為t形件，且輔助件穿過夾持臂底部的通孔與輔助臂之間相連，輔助件的底端設(shè)有拉件，且拉件穿過穿孔。第一彈簧和拉件、輔助件的配合，可以快速解除對輔助臂的限位，并在第一彈簧的作用下，迅速復位，上述的操作方式，更換輔助臂與夾持臂的狀態(tài)，方便快捷。

5、優(yōu)選地，輔助臂的外壁上設(shè)有定位孔，定位孔與輔助件之間相適配，用于定位輔助臂的翻轉(zhuǎn)狀態(tài)。通過設(shè)在輔助臂上的三組定位孔，可以對輔助臂進行三種狀態(tài)的切換，實現(xiàn)一種抓手，多種形態(tài)的目的。

6、優(yōu)選地，調(diào)節(jié)機構(gòu)包括第二安裝件、第二彈簧、調(diào)節(jié)件，滑塊的底面設(shè)有安裝塊，安裝塊上設(shè)有第二安裝件，且第二安裝件端面設(shè)有槽，槽內(nèi)設(shè)有第二彈簧，夾持臂上設(shè)有轉(zhuǎn)槽和限位槽，且轉(zhuǎn)槽與限位槽互通，夾持臂通過調(diào)節(jié)件與安裝塊相連，且調(diào)節(jié)件包括圓柱狀和方塊狀，圓柱狀與轉(zhuǎn)槽相適配，方塊狀與限位槽相適配，且一組安裝塊上設(shè)有與限位槽適配的矩形孔，圓柱狀穿過安裝塊與第二彈簧相連。

7、優(yōu)選地，第一彈簧為壓縮彈簧，第二彈簧為拉伸彈簧，分別用于輔助固定限位輔助臂和夾持臂的使用狀態(tài)。

8、綜上，本實用新型的技術(shù)效果和優(yōu)點：

9、本實用新型，通過夾持臂與輔助臂之間的配合，夾持臂上設(shè)有的收納孔，在未使用輔助臂時，通過夾持臂底部設(shè)有的定位機構(gòu)，對輔助臂進行固定；夾持臂頂部設(shè)有的調(diào)節(jié)機構(gòu)，對夾持臂進行狀態(tài)固定，當遇到其他規(guī)格的加工件時，根據(jù)加工件的規(guī)格，可以通過定位機構(gòu)和調(diào)節(jié)機構(gòu)變換當前夾持臂與輔助臂的狀態(tài)，使本設(shè)計方案可以適配多種不同規(guī)格的加工件，提高本設(shè)計方案的適用范圍；且本設(shè)計方案造價成本低。

技術(shù)特征：

1.一種用于轉(zhuǎn)向節(jié)加工工序的機器人抓手，包括安裝板，安裝板設(shè)在機械臂上，且安裝板的端面設(shè)有導軌，導軌上滑動連接有滑塊（1），且滑塊（1）有兩組通過驅(qū)動機構(gòu)調(diào)節(jié)滑塊（1）之間的距離，其特征在于：滑塊（1）的底面設(shè)有夾持臂（2），夾持臂（2）與滑塊（1）之間通過調(diào)節(jié)機構(gòu)相連；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于轉(zhuǎn)向節(jié)加工工序的機器人抓手，其特征在于：輔助臂（3）的外壁上設(shè)有定位孔（31），定位孔（31）與輔助件（6）之間相適配，用于定位輔助臂（3）的翻轉(zhuǎn)狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于轉(zhuǎn)向節(jié)加工工序的機器人抓手，其特征在于：第一彈簧（7）為壓縮彈簧，第二彈簧（9）為拉伸彈簧，分別用于輔助固定限位輔助臂（3）和夾持臂（2）的使用狀態(tài)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種用于轉(zhuǎn)向節(jié)加工工序的機器人抓手，涉及機器人抓手技術(shù)領(lǐng)域，旨在解決現(xiàn)有夾爪功能單一，適用范圍小的問題，采用的技術(shù)方案是滑塊的底面設(shè)有夾持臂，夾持臂與滑塊之間通過調(diào)節(jié)機構(gòu)相連；夾持臂上設(shè)有左右互通的收納孔，收納孔內(nèi)安裝有輔助臂，夾持臂的底面設(shè)有定位機構(gòu)，定位機構(gòu)與輔助臂之間相連；通過夾持臂與輔助臂之間的配合，夾持臂上設(shè)有的收納孔，在未使用輔助臂時，通過夾持臂底部設(shè)有的定位機構(gòu)，對輔助臂進行固定；夾持臂頂部設(shè)有的調(diào)節(jié)機構(gòu)，對夾持臂進行狀態(tài)固定，當遇到其他規(guī)格的加工件時，根據(jù)加工件的規(guī)格，可以通過定位機構(gòu)和調(diào)節(jié)機構(gòu)變換當前夾持臂與輔助臂的狀態(tài)。

技術(shù)研發(fā)人員：申國選,張文魁,銀麗強,高成立,孔祥明,李耀坤,朱學杰,朱樹楠,朱現(xiàn)發(fā),尹東路
受保護的技術(shù)使用者：河南祥瑞汽車部件有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240429
技術(shù)公布日：2024/12/26