本申請屬于機器人，尤其涉及一種機器人的控制方法、電子設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、機器人是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器。傳統(tǒng)的機器人大多依賴單一類型的傳感器，例如攝像頭、紅外傳感器或雷達(dá)，來檢測環(huán)境的變化，這類機器人在復(fù)雜環(huán)境中環(huán)境感知能力不理想，導(dǎo)致在一些場景中機器人的決策質(zhì)量下降。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提供一種機器人的控制方法、裝置、電子設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)，可以解決相關(guān)技術(shù)中機器人的決策質(zhì)量較低的問題。

2、本申請實施例第一方面提供一種機器人的控制方法，所述機器人配置有多種傳感器，所述機器人的控制方法包括：獲取所述多種傳感器各自采集到的傳感器數(shù)據(jù)；確定所述多種傳感器中各個傳感器的當(dāng)前性能信息；根據(jù)所述當(dāng)前性能信息，確定所述多種傳感器的融合權(quán)重；根據(jù)所述融合權(quán)重，對所述多種傳感器的傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，得到融合數(shù)據(jù)；根據(jù)所述融合數(shù)據(jù)，控制所述機器人執(zhí)行任務(wù)。

3、在第一方面的一些實施方式中，所述確定所述多種傳感器中各個傳感器的當(dāng)前性能信息，包括：根據(jù)每種傳感器的所述傳感器數(shù)據(jù)，確定對應(yīng)傳感器的有效采集范圍，得到所述當(dāng)前性能信息；所述根據(jù)所述當(dāng)前性能信息，確定所述多種傳感器的融合權(quán)重，包括：根據(jù)所述多種傳感器中每個傳感器的有效采集范圍，確定所述融合權(quán)重，每個傳感器的所述融合權(quán)重與其有效采集范圍呈正相關(guān)。

4、在第一方面的一些實施方式中，所述多種傳感器包括圖像傳感器，所述圖像傳感器采集到的傳感器數(shù)據(jù)為環(huán)境圖像；所述根據(jù)每種傳感器的所述傳感器數(shù)據(jù)，確定對應(yīng)傳感器的有效采集范圍，包括：根據(jù)所述環(huán)境圖像，確定所述圖像傳感器的被遮擋程度；根據(jù)所述被遮擋程度，確定所述圖像傳感器的有效采集范圍。

5、在第一方面的一些實施方式中，所述多種傳感器包括激光雷達(dá)，激光雷達(dá)采集到的傳感器數(shù)據(jù)為點云數(shù)據(jù)；所述根據(jù)每種傳感器的所述傳感器數(shù)據(jù)，確定對應(yīng)傳感器的有效采集范圍，包括：根據(jù)點云數(shù)據(jù)，確定激光雷達(dá)采集到有效點云數(shù)據(jù)的激光光束；根據(jù)激光光束的數(shù)量，確定激光雷達(dá)的有效采集范圍。

6、在第一方面的一些實施方式中，所述確定所述多種傳感器中各個傳感器的當(dāng)前性能信息，包括：獲取所述多種傳感器在標(biāo)準(zhǔn)工作條件下的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)；將每種傳感器的所述傳感器數(shù)據(jù)與對應(yīng)的所述基準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行比對，得到所述多種傳感器中各個傳感器的當(dāng)前性能信息。

7、在第一方面的一些實施方式中，所述根據(jù)所述融合數(shù)據(jù)，控制所述機器人執(zhí)行任務(wù)，包括：根據(jù)所述融合數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)對象的輪廓數(shù)據(jù)；根據(jù)所述輪廓數(shù)據(jù)，確定所述目標(biāo)對象的運動狀態(tài)信息；根據(jù)所述運動狀態(tài)信息，控制所述機器人執(zhí)行任務(wù)。

8、在第一方面的一些實施方式中，所述根據(jù)所述運動狀態(tài)信息，控制所述機器人執(zhí)行任務(wù)，包括：根據(jù)所述運動狀態(tài)信息，預(yù)估所述目標(biāo)對象的訪問目的地；根據(jù)所述訪問目的地，控制所述機器人執(zhí)行引導(dǎo)任務(wù)。

9、在第一方面的一些實施方式中，所述根據(jù)所述運動狀態(tài)信息，控制所述機器人執(zhí)行任務(wù)，包括：若所述目標(biāo)對象進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域、在目標(biāo)對象靠近所述機器人，或者，所述目標(biāo)對象在所述機器人的預(yù)設(shè)距離內(nèi)持續(xù)運動或面向所述機器人停止，則控制所述機器人執(zhí)行迎賓任務(wù)。

10、本申請實施例第二方面提供的一種機器人的控制裝置，所述機器人配置有多種傳感器，所述機器人的控制裝置包括：數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取所述多種傳感器各自采集到的傳感器數(shù)據(jù)；性能確定單元，用于確定所述多種傳感器中各個傳感器的當(dāng)前性能信息；權(quán)重調(diào)整單元，用于根據(jù)所述當(dāng)前性能信息，確定所述多種傳感器的融合權(quán)重；數(shù)據(jù)融合單元，用于根據(jù)所述融合權(quán)重，對所述多種傳感器的傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，得到融合數(shù)據(jù)；任務(wù)執(zhí)行單元，用于根據(jù)所述融合數(shù)據(jù)，控制所述機器人執(zhí)行任務(wù)。

11、本申請實施例第三方面提供一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)上述機器人的控制方法的步驟。

12、本申請實施例第四方面提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述機器人的控制方法的步驟。

13、本申請實施例第五方面提供了一種計算機程序產(chǎn)品，當(dāng)計算機程序產(chǎn)品在電子設(shè)備上運行時，使得電子設(shè)備執(zhí)行上述機器人的控制方法的步驟。

14、在本申請的實施方式中，通過獲取機器人的多種傳感器各自采集到的傳感器數(shù)據(jù)，確定多種傳感器中各個傳感器的當(dāng)前性能信息，根據(jù)當(dāng)前性能信息，確定多種傳感器的融合權(quán)重，并根據(jù)融合權(quán)重，對多種傳感器的傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，得到融合數(shù)據(jù)，從而根據(jù)融合數(shù)據(jù)，控制機器人執(zhí)行任務(wù)時，可以使機器人決策所參考的融合數(shù)據(jù)主要依據(jù)當(dāng)前性能情況良好的傳感器的傳感器數(shù)據(jù)，在部分傳感器失效的場景中仍可基于有效的傳感器進(jìn)行決策，有助于提升機器人的決策質(zhì)量。

技術(shù)特征：

1.一種機器人的控制方法，其特征在于，所述機器人配置有多種傳感器，所述機器人的控制方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述確定所述多種傳感器中各個傳感器的當(dāng)前性能信息，包括：

3.如權(quán)利要求2所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述多種傳感器包括圖像傳感器，所述圖像傳感器采集到的傳感器數(shù)據(jù)為環(huán)境圖像；

4.如權(quán)利要求2所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述多種傳感器包括激光雷達(dá)，激光雷達(dá)采集到的傳感器數(shù)據(jù)為點云數(shù)據(jù)；

5.如權(quán)利要求1所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述確定所述多種傳感器中各個傳感器的當(dāng)前性能信息，包括：

6.如權(quán)利要求1-5任意一項所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述融合數(shù)據(jù)，控制所述機器人執(zhí)行任務(wù)，包括：

7.如權(quán)利要求6所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述運動狀態(tài)信息，控制所述機器人執(zhí)行任務(wù)，包括：

8.如權(quán)利要求6所述的機器人的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述運動狀態(tài)信息，控制所述機器人執(zhí)行任務(wù)，包括：

9.一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任一項所述機器人的控制方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任一項所述機器人的控制方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請適用于機器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種機器人的控制方法、電子設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)。其中，所述機器人配置有多種傳感器，所述機器人的控制方法包括：獲取所述多種傳感器各自采集到的傳感器數(shù)據(jù)；確定所述多種傳感器中各個傳感器的當(dāng)前性能信息；根據(jù)所述當(dāng)前性能信息，確定所述多種傳感器的融合權(quán)重；根據(jù)所述融合權(quán)重，對所述多種傳感器的傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，得到融合數(shù)據(jù)；根據(jù)所述融合數(shù)據(jù)，控制所述機器人執(zhí)行任務(wù)。本申請的實施例可以提升機器人的決策質(zhì)量。

技術(shù)研發(fā)人員：羅沛,劉瑜權(quán)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：優(yōu)地機器人（無錫）股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19