本發(fā)明涉及一種機器人控制裝置以及加工系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、以往，為了向機床等產(chǎn)業(yè)機器供給工件而使用機器人。該情況下，機器人把持工件，向機床的主軸的固定機構(gòu)供給所把持的工件。固定工件的固定機構(gòu)是使用例如具有2～4支程度的爪的卡盤(chuck)、或通過空氣吸附工件的機構(gòu)等(參考例如專利文獻1)。在該系統(tǒng)中，需要設(shè)定作業(yè)程序的示教，所述作業(yè)程序逐步地確定機器人及固定機構(gòu)的動作順序，即逐步地確定機器人的姿勢及動作速度、把持工件的手部的動作、固定機構(gòu)的動作等。

2、現(xiàn)有技術(shù)文獻

3、專利文獻

4、專利文獻1：日本特開2020-59069號公報

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、發(fā)明所要解決的課題

2、為了在機床得到充分的加工精度，必須使工件的中心位置與各爪所形成的中心位置一致，且使工件的方向相對于爪的方向呈平行地供給工件。為了通過機器人來實現(xiàn)這類動作，需要將工件的中心位置及姿勢與固定機構(gòu)對準的示教作業(yè)。為了正確地示教，即使是熟練者也需要許多時間及勞力，對不熟悉機器人的作業(yè)者而言是非常困難的作業(yè)。

3、因此，期望一種技術(shù)，其可容易地進行通過機器人將工件供給至固定機構(gòu)的動作順序的示教。

4、用于解決課題的手段

5、本公開的一方式的機器人控制裝置控制進行工件對機床的固定機構(gòu)的供給及取出的機器人，所述機器人控制裝置具備：通信部，其收發(fā)用于指示或確認所述固定機構(gòu)的動作狀態(tài)的信號；存儲部，其存儲所述通信部收發(fā)的所述信號的規(guī)格；以及示教部，其設(shè)定所述通信部收發(fā)的所述信號。

6、發(fā)明效果

7、根據(jù)本發(fā)明，可容易地進行通過機器人將工件供給至固定機構(gòu)的動作順序的示教。

技術(shù)特征：

1.一種機器人控制裝置，其控制用于進行向機床的固定機構(gòu)的工件的供給及取出的機器人，其特征在于，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人控制裝置，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人控制裝置，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人控制裝置，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求2至5中的任一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求2至6中的任一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人控制裝置，其特征在于，

9.一種加工系統(tǒng)，其特征在于，具備：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種機器人控制裝置，其可容易地進行通過機器人將工件供給至固定機構(gòu)的動作順序的示教，所述機器人控制裝置控制進行工件對機床的固定機構(gòu)的供給及取出的機器人，所述機器人控制裝置具備：通信部，其收發(fā)用以指示或確認所述固定機構(gòu)的動作狀態(tài)的信號；存儲部，其存儲所述通信部所收發(fā)的所述信號的規(guī)格；以及示教部，其設(shè)定所述通信部收發(fā)的所述信號。

技術(shù)研發(fā)人員：傅萬峰,佐藤貴之,顧義華
受保護的技術(shù)使用者：發(fā)那科株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19