本實(shí)用新型屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多用途機(jī)器手。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進(jìn)展之下,機(jī)械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺得累！可為機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來越廣泛,機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人的一個(gè)重要分支。

能模仿人手臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置稱為機(jī)械手。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。而現(xiàn)有的抓物機(jī)械手普遍存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、加工和維護(hù)成本高、工作效率低等缺點(diǎn)，因此設(shè)計(jì)一種可靠高效的抓物機(jī)械手來解決上述缺陷很有必要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種多用途機(jī)器手，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種多用途機(jī)器手，包括機(jī)身，所述機(jī)身頂部固定有第一機(jī)械臂第一伺服電機(jī)，所述第一機(jī)械臂第一伺服電機(jī)的輸出軸上固定有A齒輪，所述A齒輪與B齒輪嚙合，所述B齒輪固定在軸一下端，所述軸一套在機(jī)身上端并與第一機(jī)械臂固定連接，所述第一機(jī)械臂上固定有第二機(jī)械臂第二伺服電機(jī)，所述第二機(jī)械臂第二伺服電機(jī)上端固定有C齒輪，所述C齒輪與D齒輪嚙合，所述D齒輪固定在軸二下端，所述軸二套在第一機(jī)械臂上并與第二機(jī)械臂固定連接，所述第二機(jī)械臂的上端固定有第一氣缸，且第二機(jī)械臂的下端固定有滑槽，所述第一氣缸通過伸縮桿與抓手固定板固定連接，所述抓手固定板通過導(dǎo)軌與滑槽滑動(dòng)連接，所述抓手固定板上端固定有第二氣缸，且抓手固定板的下端固定有連桿組，所述第二氣缸通過伸縮桿與連桿組固定連接，所述連桿組下端固定有抓手。

優(yōu)選的，所述滑槽的外側(cè)壁上固定有監(jiān)控裝置，所述機(jī)身的一側(cè)通過支架固定有PLC控制裝置。

優(yōu)選的，所述監(jiān)控裝置包括監(jiān)控?cái)z像頭和無線發(fā)射器，監(jiān)控?cái)z像頭通過導(dǎo)線與無線發(fā)射器電性連接，無線發(fā)射器與PLC控制裝置的無線接收器信號(hào)連接。

優(yōu)選的，所述監(jiān)控裝置包括紅外避障傳感器、位置傳感器和無線發(fā)射器， 紅外避障傳感器和位置傳感器均與無線發(fā)射器電性連接，無線發(fā)射器與PLC控制裝置的無線接收器信號(hào)連接。

優(yōu)選的，所述第二氣缸與連桿組、抓手處于同一水平面上。

本實(shí)用新型的技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：該多用途機(jī)器手，設(shè)置有第一伺服電機(jī)，第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)A齒輪和B齒輪4轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過軸一帶動(dòng)第一機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)三百六十度旋轉(zhuǎn)，第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)C齒輪和D齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過軸二帶動(dòng)第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)，使抓手可以達(dá)到不同位置，第一氣缸通過伸縮桿可以實(shí)現(xiàn)抓手固定板的豎直運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)抓手的豎直運(yùn)動(dòng)，第二氣缸通過伸縮桿與連桿組的連接可以控制抓手的聚攏和開散，從而實(shí)現(xiàn)抓手對(duì)物料三百六十度無死角的抓取送。該實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理、自動(dòng)化程度高、動(dòng)作敏捷可靠、操作簡單值得推廣。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的俯視圖；

圖3為本實(shí)用新型的局部放大圖。

圖中：1機(jī)身、2第一機(jī)械臂第一伺服電機(jī)、3 A齒輪、4 B齒輪、5第一機(jī)械臂、6軸一、7第二機(jī)械臂第二伺服電機(jī)、8 C齒輪、9 D齒輪、10軸二、11第二機(jī)械臂、12第一氣缸、13滑槽、14第二氣缸、15抓手固定板、16連桿組、17抓手、18監(jiān)控裝置、19 PLC控制裝置。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

本實(shí)用新型提供了如圖1-3所示的一種多用途機(jī)器手，包括機(jī)身1，所述機(jī)身1頂部固定有第一機(jī)械臂第一伺服電機(jī)2，所述第一機(jī)械臂第一伺服電機(jī)2的輸出軸上固定有A齒輪3，所述A齒輪3與B齒輪4嚙合，所述B齒輪4固定在軸一6下端，所述軸一6套在機(jī)身1上端并與第一機(jī)械臂5固定連接，所述第一機(jī)械臂5上固定有第二機(jī)械臂第二伺服電機(jī)7，所述第二機(jī)械臂第二伺服電機(jī)7上端固定有C齒輪8，所述C齒輪8與D齒輪9嚙合，所述D齒輪9固定在軸二10下端，所述軸二10套在第一機(jī)械臂5上并與第二機(jī)械臂11固定連接，所述第二機(jī)械臂11的上端固定有第一氣缸12，且第二機(jī)械臂11的下端固定有滑槽13，所述第一氣缸(2通過伸縮桿與抓手固定板15固定連接，所述抓手固定板15通過導(dǎo)軌與滑槽13滑動(dòng)連接，所述抓手固定板15上端固定有第二氣缸14，且抓手固定板15的下端固定有連桿組16，所述第二氣缸14通過伸縮桿與連桿組16固定連接，所述連桿組16下端固定有抓手17。

優(yōu)選地，所述滑槽13的外側(cè)壁上固定有監(jiān)控裝置18，所述機(jī)身1的一側(cè)通過支架固定有PLC控制裝置19，所述監(jiān)控裝置18包括監(jiān)控?cái)z像頭和無線發(fā)射器，監(jiān)控?cái)z像頭通過導(dǎo)線與無線發(fā)射器電性連接，無線發(fā)射器與PLC控制裝置19的無線接收器信號(hào)連接，該監(jiān)控?cái)z像頭能夠?qū)崟r(shí)視頻監(jiān)控該機(jī)器手的抓手17運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述滑槽13的外側(cè)壁上固定有監(jiān)控裝置18，所述機(jī)身1的一側(cè)通過支架固定有PLC控制裝置19，所述監(jiān)控裝置18包括紅外避障傳感器、位置傳感器和無線發(fā)射器， 紅外避障傳感器和位置傳感器均與無線發(fā)射器電性連接，無線發(fā)射器與PLC控制裝置19的無線接收器信號(hào)連接，采用紅外避障傳感器能夠監(jiān)控報(bào)警觸碰堅(jiān)硬的物體，而位置傳感器能夠采集抓手17運(yùn)動(dòng)的位置。

優(yōu)選地，所述第二氣缸14與連桿組16、抓手17處于同一水平面上。

工作原理：工作時(shí)，第一伺服電機(jī)2驅(qū)動(dòng)A齒輪3和B齒輪4轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過軸一6帶動(dòng)第一機(jī)械臂5實(shí)現(xiàn)三百六十度旋轉(zhuǎn)，第二伺服電機(jī)7驅(qū)動(dòng)C齒輪8和D齒輪9轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過軸二10帶動(dòng)第二機(jī)械臂11轉(zhuǎn)動(dòng)，使抓手17可以達(dá)到不同位置，第一氣缸12通過伸縮桿可以實(shí)現(xiàn)抓手固定板15的豎直運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)抓手17的豎直運(yùn)動(dòng)，第二氣缸14通過伸縮桿與連桿組16的連接可以控制抓手17的聚攏和開散，從而實(shí)現(xiàn)抓手17對(duì)物料三百六十度無死角的抓取送。該實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理、自動(dòng)化程度高、動(dòng)作敏捷可靠、操作簡單值得推廣。

最后應(yīng)說明的是：以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換,凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。