本實(shí)用新型涉及機(jī)械電子零部件技術(shù)領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種機(jī)械肌肉。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的醫(yī)療機(jī)械手、工礦機(jī)械手、生產(chǎn)線機(jī)械手以及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所用到的核心機(jī)械手，都存在硬件成本高，響應(yīng)速度慢，運(yùn)行不穩(wěn)定，維護(hù)成本高，控制系統(tǒng)復(fù)雜等諸多問(wèn)題，機(jī)械手結(jié)構(gòu)在不同的應(yīng)用場(chǎng)合，不同的應(yīng)用產(chǎn)品上都需要專(zhuān)業(yè)定制，并且需要大量的模具開(kāi)發(fā)，制造和使用的成本都較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服以上不足，本實(shí)用新型提供一種能夠標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)的機(jī)械肌肉，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，互換性強(qiáng)，能夠?qū)崿F(xiàn)任意長(zhǎng)度，任意厚度，任意寬度，任意力度的機(jī)械手組合，加工成本和使用成本低。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：機(jī)械肌肉，包括若干組合鏈接的電磁單元關(guān)節(jié)，所述電磁單元關(guān)節(jié)包括電磁支架和與其相互鉸接的磁鐵支架，所述的電磁支架內(nèi)置有電磁骨架及電磁線圈，所述的磁鐵支架內(nèi)置有永磁體。電磁支架上端磁極為負(fù)極，下端磁極為正極，又或者是上端磁極為正極，下端磁極為負(fù)極，電磁支架內(nèi)置的電磁線圈通過(guò)電流產(chǎn)生磁極使電磁支架與永磁體相吸或相斥。

作為優(yōu)選的，所述的電磁支架底部設(shè)有雙向鉸接件，磁鐵支架設(shè)有與雙向鉸接件對(duì)應(yīng)設(shè)置的雙向連接扣頭。

作為優(yōu)選的，所述的電磁支架與磁鐵支架之間通過(guò)雙向拉扣結(jié)構(gòu)相互鉸接。

作為優(yōu)選的，所述的電磁支架與磁鐵支架之間通過(guò)雙向轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)相互鉸接。

本實(shí)用新型的有益效果是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，電磁單元關(guān)節(jié)通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)模塊設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)形式組合而成的，動(dòng)作靈活多樣，可實(shí)現(xiàn)規(guī)模化生產(chǎn)，生產(chǎn)成本低，在應(yīng)用的時(shí)候，維護(hù)成本低。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型電磁單元關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本實(shí)用新型鏈接結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖3是本實(shí)用新型鏈接結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖4是本實(shí)用新型鏈接結(jié)構(gòu)示意圖三及磁極示意圖。

圖中：1.電磁單元關(guān)節(jié) 2.電磁支架 3.磁鐵支架 4.電磁骨架 5.電磁線圈 6.永磁體 7.雙向鉸接件 8.雙向連接扣頭。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖與實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的闡述。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的實(shí)施例僅僅用于解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

如圖1-4所示，機(jī)械肌肉，主體包括若干組合鏈接的電磁單元關(guān)節(jié)1，所述電磁單元關(guān)節(jié)1包括電磁支架2和與其相互鉸接的磁鐵支架3，所述的電磁支架2內(nèi)置有電磁骨架4及電磁線圈5，所述的磁鐵支架2內(nèi)置有永磁體6。

電磁支架2底部設(shè)有雙向鉸接件7，磁鐵支架3設(shè)有與雙向鉸接件7對(duì)應(yīng)設(shè)置的雙向連接扣頭8。

電磁支架2上端磁極為負(fù)極，下端磁極為正極，又或者是上端磁極為正極，下端磁極為負(fù)極，電磁支架2內(nèi)置的電磁線圈5通過(guò)電流產(chǎn)生磁極使電磁支架5與永磁體6相吸或相斥。

作為另一種變形，電磁支架2與磁鐵支架3之間通過(guò)雙向拉扣結(jié)構(gòu)或雙向轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)相互鉸接。

如圖4所示，當(dāng)軟件輸出不同時(shí)序的電控信號(hào)給每一個(gè)電磁單元關(guān)節(jié)的電磁線圈5時(shí)，電磁線圈5通電后，上為為負(fù)極，下面為正極，電流通過(guò)線圈，產(chǎn)生磁極，上面為N極下面為S極，下面的S級(jí)與永磁體的N極相吸。對(duì)應(yīng)一側(cè)的電磁鐵電流方向相反，電磁鐵與永磁體相斥，產(chǎn)生相反的作用力。每個(gè)關(guān)節(jié)依次類(lèi)推。整條結(jié)構(gòu)鏈產(chǎn)生動(dòng)作形變。

如圖2-4所示，通過(guò)軟件輸出不同時(shí)序的電控信號(hào)，可快速實(shí)現(xiàn)本結(jié)構(gòu)的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)在復(fù)雜的環(huán)境下將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各種動(dòng)作執(zhí)行到位，機(jī)械肌肉的每一個(gè)動(dòng)作執(zhí)行單元分解成一個(gè)一個(gè)的關(guān)節(jié)，每一個(gè)關(guān)節(jié)單元是由電磁單元關(guān)節(jié)1結(jié)構(gòu)組成。因此可以實(shí)現(xiàn)不同長(zhǎng)度、不同寬度、不同厚度、不同力度的靈活組合。

如圖2-3所示，每一個(gè)電磁單元關(guān)節(jié)1結(jié)構(gòu)尺寸大小可以根據(jù)使用要求進(jìn)行調(diào)整，形狀可以是圓形，長(zhǎng)方形，正方形，多邊形，并且每一個(gè)關(guān)節(jié)單元作為標(biāo)準(zhǔn)組件，可以實(shí)現(xiàn)，規(guī)?；詣?dòng)化生產(chǎn)。實(shí)現(xiàn)低成本，高效率的生產(chǎn)。

該機(jī)械肌肉能夠應(yīng)用于機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器手、醫(yī)療機(jī)械手、工礦執(zhí)行機(jī)構(gòu)等的動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通過(guò)上述設(shè)計(jì)方式以實(shí)現(xiàn)，低成本，高效率的生產(chǎn)應(yīng)用，在應(yīng)用的時(shí)候，維護(hù)成本低，很好的解決了原來(lái)所有機(jī)械手結(jié)構(gòu)在不同的應(yīng)用場(chǎng)合，不同的應(yīng)用產(chǎn)品上都需要專(zhuān)業(yè)定制，并且還需要大量的模具開(kāi)發(fā)成本。本專(zhuān)利結(jié)構(gòu)無(wú)需開(kāi)大量的模具，設(shè)計(jì)上也無(wú)需專(zhuān)業(yè)定制，只需要根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)合以及應(yīng)用的不同產(chǎn)品，選擇不同大小，不同力度的電磁單元關(guān)節(jié)組合即可。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、同等替換和改進(jìn)等，均應(yīng)落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。