本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人,特別涉及一種機(jī)器人手臂動力離合機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù):
通常機(jī)器人手臂的轉(zhuǎn)動是依靠電機(jī)驅(qū)動手臂相對關(guān)節(jié)部(比如肩關(guān)節(jié)部)轉(zhuǎn)動,從而實(shí)現(xiàn)需要完成的動作。電機(jī)的驅(qū)動軸通常與手臂固定連接,使得手臂可以隨驅(qū)動軸的轉(zhuǎn)動而動作。
但是,如果機(jī)器人的手臂如果受到外力干預(yù)時,會使電機(jī)過載,會造成電機(jī)中減速箱的齒輪損壞,必須更換電機(jī)才能正常工作。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
為解決上述問題,本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人手臂動力離合機(jī)構(gòu),在機(jī)器人的手臂受到外力干預(yù)時,手臂不隨電機(jī)轉(zhuǎn)動,從而保護(hù)電機(jī)的安全。
為實(shí)現(xiàn)上述目的,本實(shí)用新型的機(jī)器人手臂動力離合機(jī)構(gòu),所述機(jī)器人具有關(guān)節(jié)部和繞所述關(guān)節(jié)部轉(zhuǎn)動的手臂,所述關(guān)節(jié)部中設(shè)置有電機(jī),所述電機(jī)能夠驅(qū)動所述手臂轉(zhuǎn)動,所述機(jī)器人手臂動力離合機(jī)構(gòu)包括固定在所述電機(jī)的驅(qū)動軸上的鋼輪,套設(shè)固定在所述鋼輪上的離合膠輪,以及設(shè)置在所述手臂的端部與所述離合膠輪配合的套筒,所述套筒套設(shè)在所述離合膠輪上。
優(yōu)選地,所述鋼輪設(shè)有外齒,所述離合膠輪設(shè)有與所述外齒嚙合的內(nèi)齒,當(dāng)所述離合膠輪套設(shè)在所述鋼輪上時所述外齒與所述內(nèi)齒嚙合。
優(yōu)選地,所述離合膠輪的表面上開設(shè)有溝槽。
優(yōu)選地,所述套筒與所述手臂的端部一體成型。
優(yōu)選地,所述鋼輪沿徑向開設(shè)有徑向槽,所述鋼輪位于所述徑向槽兩側(cè)的兩部分之間通過螺栓拉緊。
本實(shí)用新型的機(jī)器人手臂動力離合機(jī)構(gòu),機(jī)器人手臂轉(zhuǎn)動時,當(dāng)有外力干預(yù)電機(jī)出現(xiàn)過載時起到離合動力的作用,當(dāng)外力消失后自動恢復(fù)動力傳遞,避免了外力作用導(dǎo)致的電機(jī)損壞,起到了保護(hù)電機(jī)的作用。
附圖說明
圖1為采用本實(shí)用新型的機(jī)器人手臂動力離合機(jī)構(gòu)的機(jī)器人手臂的示意圖;
圖2為采用本實(shí)用新型的機(jī)器人手臂動力離合機(jī)構(gòu)的機(jī)器人手臂分解示意圖;
圖3為圖2中鋼輪的放大示意圖;
圖4為圖2中離合膠輪的放大示意圖;
圖5為圖2中的手臂連接部的示意圖;
圖6為采用本實(shí)用新型的機(jī)器人手臂動力離合機(jī)構(gòu)的機(jī)器人手臂的剖視示意圖。
具體實(shí)施方式
下面參照附圖詳細(xì)地說明本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式。
如圖1~6所示,機(jī)器人具有關(guān)節(jié)部20和繞所述關(guān)節(jié)部20轉(zhuǎn)動的手臂10,所述關(guān)節(jié)部20中設(shè)置有電機(jī)30,電機(jī)30通過螺釘32固定在所述關(guān)節(jié)部20上,所述電機(jī)30能夠驅(qū)動所述手臂10轉(zhuǎn)動。所述手臂10的端部11、12與所述關(guān)節(jié)部20可轉(zhuǎn)動地連接,手臂10的端部11、12可以由兩部分構(gòu)成,分別設(shè)置在所述關(guān)節(jié)部20的兩側(cè),也就是所述關(guān)節(jié)部20置于手臂10的端部11、12的兩部分之間。
本實(shí)用新型的機(jī)器人手臂動力離合機(jī)構(gòu)包括固定在所述電機(jī)30的驅(qū)動軸31上的鋼輪40,套設(shè)固定在所述鋼輪40上的離合膠輪50,以及設(shè)置在所述手臂10的端部11與所述離合膠輪50配合的套筒110,所述套筒110套設(shè)在所述離合膠輪50上。在所述電機(jī)30驅(qū)動所述手臂10轉(zhuǎn)動過程中,所述手臂10受到阻力作用時,所述套筒110的內(nèi)表面能夠相對所述離合膠輪50的外表面滑動,也即是通常說的打滑,而當(dāng)所述手臂10受到的阻力解除時,所述套筒110隨所述離合膠輪50轉(zhuǎn)動,也就是打滑現(xiàn)象消失。所述套筒110套設(shè)在所述離合膠輪50上,在手臂10受到阻力作用時打滑,從而避免所述電機(jī)30過載損壞。離合膠輪50采用橡膠或塑料等材料制成,自身具有一定的彈性,可以確保在手臂10不受外力作用時,所述套筒110和所述離合膠輪50不會發(fā)生相對轉(zhuǎn)動,而手臂10在受到外力作用時所述套筒110和所述離合膠輪50發(fā)生相對轉(zhuǎn)動。所述套筒110和所述離合膠輪50采用過渡配合。
所述鋼輪40和離合膠輪50可以采用常規(guī)的機(jī)械固定連接,避免發(fā)生相對轉(zhuǎn)動,優(yōu)選地,所述鋼輪40設(shè)有外齒43,所述離合膠輪50設(shè)有與所述外齒43嚙合的內(nèi)齒51,當(dāng)所述離合膠輪50套設(shè)在所述鋼輪40上時所述外齒43與所述內(nèi)齒51嚙合。
所述套筒110的內(nèi)表面可以采用光滑表面,也可以采用開設(shè)有淺槽的表面。所述離合膠輪50的表面也可以采用光滑表面,優(yōu)選采用在所述離合膠輪50的表面上開設(shè)有溝槽52,一方面可以減少所述套筒110和所述離合膠輪50的接觸面積,另一方面避免所述套筒110的內(nèi)表面和所述離合膠輪50的外表面發(fā)生真空粘合在一起。
所述套筒110與所述手臂10的端部11一體成型。
所述鋼輪40固定安裝在所述電機(jī)30的驅(qū)動軸31上,為方便安裝固定,所述鋼輪40沿徑向開設(shè)有徑向槽41,徑向槽41自鋼輪40的中心孔延伸至外表面,所述徑向槽41將鋼輪40分隔,使所述鋼輪40呈C字形,所述徑向槽41的兩側(cè)通過螺栓42拉緊,使所述鋼輪40固定在所述電機(jī)30的驅(qū)動軸31上。
如上所述,參照附圖對本實(shí)用新型的示例性具體實(shí)施方式進(jìn)行了詳細(xì)的說明。應(yīng)當(dāng)了解,本實(shí)用新型并非意在使這些具體細(xì)節(jié)來構(gòu)成對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。在不背離根據(jù)本實(shí)用新型的精神和范圍的情況下,可對示例性具體實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)和特征進(jìn)行等同或類似的改變,這些改變將也落在本實(shí)用新型所附的權(quán)利要求書所確定的保護(hù)范圍內(nèi)。