本實(shí)用新型涉及機(jī)械手爪領(lǐng)域，尤其為一種氣動(dòng)機(jī)械手抓。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，能模仿人手和手臂的某些動(dòng)作功能，用來按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。

手部是機(jī)械手用于吸附和抓取工件的對象，它可以模仿人的手部動(dòng)作，安裝在機(jī)械臂的前面。手指的形狀不像一個(gè)人的手指，機(jī)械手的手沒有雙手，因此，我們需要根據(jù)使用場合和夾緊工件形狀(條、板等)、尺寸、重量等的不同而設(shè)計(jì)不同形狀的機(jī)械手。但對于不同直徑的棒料工件，機(jī)械手的手抓部分通常結(jié)構(gòu)復(fù)雜，定位精度低，成本高，加工維修較困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種氣動(dòng)機(jī)械手爪，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

一種氣動(dòng)機(jī)械手爪，包括機(jī)械手指，其特征在于：所述機(jī)械手指通過大型圓頭螺釘與扇形大齒輪連接，所述扇形大齒輪通過銷軸連接在橫梁上，所述橫梁通過小型圓頭螺釘與氣缸前端蓋連接，所述氣缸前端蓋通過螺釘與氣缸體連接，所述氣缸體里面裝有活塞，所述活塞與活塞桿相連，所述活塞桿上端安裝有彈簧，所述活塞桿尾端加工有齒條，所述齒條與小齒輪嚙合傳動(dòng)，所述小齒輪與扇形大齒輪嚙合傳動(dòng)。

優(yōu)選的，所述機(jī)械手指通過所述小型圓頭螺釘連接有墊片，以避免工件夾持時(shí)，因?yàn)楦鞣N原因發(fā)生松動(dòng)或者脫落。

優(yōu)選的，所述氣缸體與所示活塞之間安裝有密封圈，以保持氣缸良好的氣密性。

優(yōu)選的，所述機(jī)械手指具有一定的開閉角，且為了保證工件能夠順利地伸進(jìn)和脫離，開閉角度不能太小。

優(yōu)選的，所述氣缸體右端開有氣缸通氣孔，空氣通過所述氣缸通氣孔進(jìn)入所述氣缸體內(nèi)部，推動(dòng)所述活塞和所述活塞桿做直線運(yùn)動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該氣動(dòng)機(jī)械手爪工作時(shí)，空氣通過氣缸通氣孔進(jìn)入氣缸體內(nèi)部，推動(dòng)活塞和活塞桿向左做直線運(yùn)動(dòng)，活塞桿向左運(yùn)動(dòng)的同時(shí)使彈簧壓縮，活塞桿向左運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，帶動(dòng)其尾部齒條向左運(yùn)動(dòng)，齒條與小齒輪嚙合傳動(dòng)，將齒條的直線向左運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化小齒輪的逆時(shí)針回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，小齒輪與扇形大齒輪嚙合傳動(dòng)，將小齒輪的逆時(shí)針回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為具有一定角度的扇形大齒輪的順時(shí)針回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手指通過大型圓頭螺釘與扇形大齒輪固定連接，從而將扇形大齒輪的順時(shí)針回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為具有一定開閉角的機(jī)械手指的向上抓取運(yùn)動(dòng)；當(dāng)彈簧的壓縮力達(dá)到其復(fù)位力時(shí)，在彈簧的驅(qū)動(dòng)下，活塞桿和活塞同齒條一起向右運(yùn)動(dòng)，齒條與小齒輪嚙合傳動(dòng)，將齒條的直線向右運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化小齒輪的順時(shí)針回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，小齒輪與扇形大齒輪嚙合傳動(dòng)，將小齒輪的順時(shí)針回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為具有一定角度的扇形大齒輪的逆時(shí)針回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手指通過大型圓頭螺釘與扇形大齒輪固定連接，從而將扇形大齒輪的逆時(shí)針回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為具有一定開閉角的機(jī)械手指的向下抓取運(yùn)動(dòng)，壓縮的空氣再通過氣缸通氣孔排出，完成一次夾取，以后的運(yùn)動(dòng)將重復(fù)進(jìn)行；該氣動(dòng)機(jī)械手抓采用“V”形手指，具有自動(dòng)定心功能，且開閉角小、成本低、結(jié)構(gòu)簡單、制造容易、工件不易脫落，可大大提高企業(yè)的生產(chǎn)效率并減少工人的重復(fù)勞動(dòng)強(qiáng)度。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型一種氣動(dòng)機(jī)械手爪的主視圖。

圖2為本實(shí)用新型一種氣動(dòng)機(jī)械手爪的左視圖。

圖3為本實(shí)用新型一種氣動(dòng)機(jī)械手爪的俯視圖。

圖中：1、小型圓頭螺釘，2、墊片，3、大型圓頭螺釘，4、銷軸，5、小齒輪，6、活塞桿，7、彈簧，8、活塞，9、密封圈，10、氣缸體，11、橫梁，12、機(jī)械手指，13、扇形大齒輪，14、齒條，15、氣缸前端蓋，16、氣缸通氣孔。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請參閱圖1-3，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種氣動(dòng)機(jī)械手爪，包括機(jī)械手指12，其特征在于：所述機(jī)械手指12通過大型圓頭螺釘3與扇形大齒輪13連接，所述扇形大齒輪13通過銷軸4連接在橫梁11上，所述橫梁11通過小型圓頭螺釘1與氣缸前端蓋15連接，所述氣缸前端蓋15通過螺釘與氣缸體10連接，所述氣缸體10里面裝有活塞8，所述活塞8與活塞桿6相連，所述活塞桿6上端安裝有彈簧7，所述活塞桿6尾端加工有齒條14，所述齒條14與小齒輪5嚙合傳動(dòng)，所述小齒輪5與扇形大齒輪13嚙合傳動(dòng)，所述機(jī)械手指12通過所述小型圓頭螺釘1連接有墊片2，以避免工件夾持時(shí)，因?yàn)楦鞣N原因發(fā)生松動(dòng)或者脫落，所述氣缸體10與所示活塞8之間安裝有密封圈9，以保持氣缸良好的氣密性，所述機(jī)械手指12具有一定的開閉角，且為了保證工件能夠順利地伸進(jìn)和脫離，開閉角度不能太小，所述氣缸體10右端開有氣缸通氣孔16，空氣通過所述氣缸通氣孔16進(jìn)入所述氣缸體10內(nèi)部，推動(dòng)所述活塞8和所述活塞桿6做直線運(yùn)動(dòng)。

工作原理：該氣動(dòng)機(jī)械手爪工作時(shí)，空氣通過氣缸通氣孔16進(jìn)入氣缸體10內(nèi)部，推動(dòng)活塞8和活塞桿6向左做直線運(yùn)動(dòng)，活塞桿6向左運(yùn)動(dòng)的同時(shí)使彈簧7壓縮，活塞桿6向左運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，帶動(dòng)其尾部齒條14向左運(yùn)動(dòng)，齒條14與小齒輪5嚙合傳動(dòng)，將齒條14的直線向左運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化小齒輪5的逆時(shí)針回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，小齒輪5與扇形大齒輪13嚙合傳動(dòng)，將小齒輪5的逆時(shí)針回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為具有一定角度的扇形大齒輪13的順時(shí)針回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手指12通過大型圓頭螺釘3與扇形大齒輪13固定連接，從而將扇形大齒輪13的順時(shí)針回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為具有一定開閉角的機(jī)械手指12的向上抓取運(yùn)動(dòng)；當(dāng)彈簧7的壓縮力達(dá)到其復(fù)位力時(shí)，在彈簧7的驅(qū)動(dòng)下，活塞桿6和活塞8同齒條14一起向右運(yùn)動(dòng)，齒條14與小齒輪5嚙合傳動(dòng)，將齒條14的直線向右運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化小齒輪5的順時(shí)針回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，小齒輪5與扇形大齒輪13嚙合傳動(dòng)，將小齒輪5的順時(shí)針回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為具有一定角度的扇形大齒輪13的逆時(shí)針回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手指12通過大型圓頭螺釘3與扇形大齒輪13固定連接，從而將扇形大齒輪13的逆時(shí)針回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為具有一定開閉角的機(jī)械手指12的向下抓取運(yùn)動(dòng)，壓縮的空氣再通過氣缸通氣孔16排出，完成一次夾取，以后的運(yùn)動(dòng)將重復(fù)進(jìn)行。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。