本實(shí)用新型屬于工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人測(cè)試裝置。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)的發(fā)展，自動(dòng)化的工業(yè)機(jī)器人被越來(lái)越多的應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，工業(yè)機(jī)器人一般通過(guò)控制器進(jìn)行算法的計(jì)算，然后通過(guò)執(zhí)行器也就是電機(jī)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作的控制，控制過(guò)程中有傳感器用于監(jiān)控；現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人的檢測(cè)功能大多比較單一，雖然這樣的檢測(cè)效果也能滿(mǎn)足要求，但效率太低；另外，人的主觀因素，也經(jīng)常會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)品經(jīng)不同的人檢測(cè)結(jié)果會(huì)不一樣，雖然這種情況較少，但也不能完全避免。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的是提供一種自動(dòng)化程度好和效率高的機(jī)器人測(cè)試裝置。

本實(shí)用新型提供的機(jī)器人測(cè)試裝置，包括主機(jī)、傳感裝置、通訊裝置、控制裝置和至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，所述傳感裝置包括至少一個(gè)用于測(cè)試機(jī)器人不同功能的傳感器，所述傳感裝置與所述控制裝置相連，所述控制裝置為PID控制器，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括伺服補(bǔ)償器、伺服驅(qū)動(dòng)器以及由所述伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的電機(jī)，所述伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)所述伺服補(bǔ)償器與用于向所述伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出指令的所述PID控制器相連，所述PID控制器通過(guò)所述通訊裝置與主機(jī)通訊相連。

進(jìn)一步的，所述傳感裝置包括位置傳感器、速度傳感器、力傳感器、距離傳感器和聲音傳感器。

進(jìn)一步的，所述主機(jī)為能夠人為控制所述PID控制器的電腦。

進(jìn)一步的，所述PID控制器包括依次連接的輸入電路、微型CPU、存儲(chǔ)元件和輸出電路，所述傳感器與輸入電路相連，所述輸出電路與伺服驅(qū)動(dòng)器相連。

更進(jìn)一步的，所述PID控制器還包括能與所述通訊裝置通訊相連的無(wú)線通訊元件。

進(jìn)一步的，所述通訊裝置WIFI通訊裝置。

借由上述方案，本實(shí)用新型至少具有以下優(yōu)點(diǎn)：本實(shí)用新型提供的機(jī)器人測(cè)試裝置通過(guò)一系列檢測(cè)機(jī)器人的動(dòng)作，自動(dòng)化程度高，保證了機(jī)器人測(cè)試裝置的自動(dòng)化和高效性。

上述說(shuō)明僅是本實(shí)用新型技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本實(shí)用新型的技術(shù)手段，并可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施，以下以本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例并配合附圖詳細(xì)說(shuō)明如后。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型提供的機(jī)器人測(cè)試裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說(shuō)明本實(shí)用新型，但不用來(lái)限制本實(shí)用新型的范圍。

參見(jiàn)圖1，包括主機(jī)、傳感裝置、通訊裝置、控制裝置和至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，傳感裝置包括至少一個(gè)用于測(cè)試機(jī)器人不同功能的傳感器，傳感裝置與控制裝置相連，控制裝置為PID控制器，驅(qū)動(dòng)裝置包括伺服補(bǔ)償器、伺服驅(qū)動(dòng)器以及由伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的電機(jī)，伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)伺服補(bǔ)償器與用于向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出指令的PID控制器相連，PID控制器通過(guò)通訊裝置與主機(jī)通訊相連。

本實(shí)用新型提供的機(jī)器人測(cè)試裝置的原理如下：

機(jī)器人測(cè)試裝置中的主機(jī)通過(guò)通訊裝置與控制裝置實(shí)時(shí)通訊連接，主機(jī)主要用于完成人機(jī)交互，便于操作員控制或者調(diào)試機(jī)器，或者進(jìn)行高級(jí)運(yùn)算，即機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等等，控制裝置主要用于外加動(dòng)力來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，驅(qū)動(dòng)裝置主要用于改善由于電機(jī)本身物理特性并不具備的位置、速度和力矩跟蹤能力，因此需要依靠控制來(lái)改善，由于機(jī)器人的機(jī)械本身并不具備跟蹤軌跡的能力，可將伺服補(bǔ)償器配置為用于補(bǔ)償傳動(dòng)系統(tǒng)非線性性，例如：由于齒輪間隙、微小彈性變形導(dǎo)致的末端偏移，需要驅(qū)動(dòng)裝置中的伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服補(bǔ)償器相互配合才能具有更高的實(shí)時(shí)性能，這樣電機(jī)充當(dāng)執(zhí)行器，將電信號(hào)轉(zhuǎn)化為機(jī)械運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)待檢測(cè)的機(jī)器人完成一系列動(dòng)作。

為了檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度、障礙物、聲音、力度、距離等環(huán)境參數(shù)，傳感裝置包括位置傳感器、速度傳感器、力傳感器、距離傳感器和聲音傳感器。

為了具有高等運(yùn)算功能，而算法通常是基于操作系統(tǒng)的，主機(jī)為能夠人為控制PID控制器的電腦。

為了對(duì)機(jī)器人的運(yùn)行軌跡進(jìn)行實(shí)時(shí)的記錄和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，PID控制器包括依次連接的輸入電路、微型CPU、存儲(chǔ)元件和輸出電路，傳感器與輸入電路相連，輸出電路與伺服驅(qū)動(dòng)器相連，PID控制器還包括能與通訊裝置通訊相連的無(wú)線通訊元件。

以上僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，并不用于限制本實(shí)用新型，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變型，這些改進(jìn)和變型也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。