1.一種凸輪驅(qū)動(dòng)的三自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于：包括定平臺(tái)(1)、電機(jī)(2)和動(dòng)平臺(tái)(15)；
電機(jī)(2)豎直安裝在定平臺(tái)(1)上，三個(gè)凸輪圍繞電機(jī)(2)周向等夾角安裝在定平臺(tái)(1)上，定平臺(tái)(1)下方安裝有分別與電機(jī)(2)和三個(gè)凸輪連接的齒輪，三個(gè)分別與各凸輪連接的齒輪同時(shí)與和電機(jī)(2)連接的齒輪嚙合；
動(dòng)平臺(tái)(15)位于定平臺(tái)下方，動(dòng)平臺(tái)(15)通過(guò)三套獨(dú)立的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與定平臺(tái)(1)上的三個(gè)凸輪連接，每套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括擺桿(3)、大臂(6)、連桿(7)和小臂(14)，擺桿(3)、大臂(6)均通過(guò)回轉(zhuǎn)副連接在定平臺(tái)(1)上，并且只能繞回轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動(dòng)，擺桿(3)與定平臺(tái)(1)平行設(shè)置，滾子(16)安裝在擺桿(3)上，通過(guò)凸輪驅(qū)動(dòng)擺桿(3)擺動(dòng)，大臂(6)與定平臺(tái)(1)平面交叉設(shè)置，連桿(7)兩端設(shè)置有球頭，擺桿(3)和大臂(6)通過(guò)連桿(7)連接，大臂(6)與小臂(14)一端鉸接，小臂(14)另一端與動(dòng)平臺(tái)(15)鉸接；
電機(jī)(2)驅(qū)動(dòng)與其連接的齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)與三個(gè)凸輪連接的齒輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)，由于凸輪輪廓的作用各自推動(dòng)對(duì)應(yīng)的滾子(16)移動(dòng)，帶動(dòng)擺桿(3)、連桿(7)、大臂(6)、小臂(14)同時(shí)運(yùn)動(dòng)，最終共同帶動(dòng)且限制約束動(dòng)平臺(tái)(15)運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的凸輪驅(qū)動(dòng)的三自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于：所述定平臺(tái)(1)為圓盤形，繞圓盤圓周等間隔設(shè)有三個(gè)開槽，三個(gè)大臂(6)分別通過(guò)回轉(zhuǎn)副安裝于開槽中。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的凸輪驅(qū)動(dòng)的三自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于：分別與電機(jī)(2)和三個(gè)凸輪連接的齒輪模數(shù)相同，且與三個(gè)凸輪分別連接的齒輪參數(shù)相同。
4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的凸輪驅(qū)動(dòng)的三自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于：所述電機(jī)(2)通過(guò)三支腳的電機(jī)安裝座(11)固定在定平臺(tái)(1)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的凸輪驅(qū)動(dòng)的三自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于：所述小臂(14)通過(guò)第二銷軸(17)與動(dòng)平臺(tái)(15)連接，第二銷軸(17)的安裝軸線與動(dòng)平臺(tái)中心軸線的距離為150mm，三個(gè)小臂的安裝軸線位于同一平面上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的凸輪驅(qū)動(dòng)的三自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于：所述三個(gè)擺桿(3)的長(zhǎng)度均為400mm，其回轉(zhuǎn)軸線到電機(jī)(2)軸線的距離為530mm，并且在圓周上均布彼此夾角120°。
7.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的凸輪驅(qū)動(dòng)的三自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于：所述大臂(6)通過(guò)回轉(zhuǎn)副連接在定平臺(tái)(1)上，大臂(6)回轉(zhuǎn)副以上較長(zhǎng)段長(zhǎng)度為300mm，回轉(zhuǎn)副以下較短段長(zhǎng)度為130mm。