本發(fā)明涉及一種刀叉勺的注塑包裝系統(tǒng)，具體涉及一種刀叉勺的側(cè)取裝置。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的不斷提高，自動(dòng)取料裝置在是注塑生產(chǎn)線上的應(yīng)用范圍越來(lái)越廣，自動(dòng)側(cè)取料裝置一般都通過(guò)機(jī)械手的動(dòng)作來(lái)實(shí)現(xiàn)，但現(xiàn)有的機(jī)械手大多都是自動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)，成本高，體積大，整體笨重，且驅(qū)動(dòng)程序更新升級(jí)繁瑣、周期長(zhǎng)，在一定程度上限制了自動(dòng)側(cè)取料裝置的普及應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷而提供一種刀叉勺的側(cè)取裝置，它提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品合格率，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了操作人員的安全性，縮短了勞動(dòng)周期。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種刀叉勺的側(cè)取裝置，安裝在刀叉勺的注塑包裝系統(tǒng)的注塑機(jī)左側(cè)的側(cè)取機(jī)架內(nèi)并包括取料機(jī)構(gòu)和安裝在取料機(jī)構(gòu)上的側(cè)取機(jī)械手，其中，

所述取料機(jī)構(gòu)包括y軸向臂、z軸向臂、x軸向臂和旋轉(zhuǎn)臂移動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述y軸向臂包括y軸主梁和y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述y軸主梁的右側(cè)面固定在所述側(cè)取機(jī)架上；所述y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一一對(duì)應(yīng)地安裝在所述y軸主梁的前、后端的主、從同步帶輪、與主同步帶輪連接的y軸電機(jī)、繞包在主、從同步帶輪上的y軸同步帶、安裝在y軸同步帶上的y軸滑板；

所述z軸向臂包括z軸主梁和z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在所述z軸主梁頂面的z軸電機(jī)、與z軸電機(jī)連接的滾珠絲桿機(jī)構(gòu)和安裝在滾珠絲桿機(jī)構(gòu)的螺母座上的z軸滑板，該z軸滑板與所述y軸滑板的豎直板連接；

所述x軸向臂包括在x軸主梁和x軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述x軸主梁上、下端板和多個(gè)間隔地設(shè)在上、下端板之間的支撐塊；所述x軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括通過(guò)一z軸支座安裝在所述z軸主梁下端的x軸同步帶輪、與x軸同步帶輪連接的x軸電機(jī)、安裝在x軸主梁的上端板上并繞在x軸同步帶輪上的x軸同步帶；

所述旋轉(zhuǎn)臂移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一對(duì)分別安裝在所述x軸主梁的上、下端板之間的兩頭的旋轉(zhuǎn)臂同步帶輪、繞包在一對(duì)旋轉(zhuǎn)臂同步帶輪上的旋轉(zhuǎn)臂同步帶、安裝在旋轉(zhuǎn)臂同步帶上并位于x軸主梁的后端面的旋轉(zhuǎn)臂滑板和安裝在旋轉(zhuǎn)臂同步帶上并位于x軸主梁的前端面且固定在所述z軸支座的下端的x軸滑板；

所述側(cè)取機(jī)械手包括安裝在所述旋轉(zhuǎn)臂滑板的后側(cè)面上的固定座、安裝在固定座的左端的旋轉(zhuǎn)電機(jī)、連接在旋轉(zhuǎn)電機(jī)上并位于固定座的右端的旋轉(zhuǎn)支撐板和安裝在旋轉(zhuǎn)支撐板上的治具板。

上述的刀叉勺的側(cè)取裝置，其中，所述y軸滑板的頂面上安裝一y軸拖鏈殼，該y軸拖鏈殼的上端設(shè)有z軸拖鏈接口，該y軸拖鏈殼的右側(cè)面中部設(shè)有y軸拖鏈接口。

上述的刀叉勺的側(cè)取裝置，其中，所述z軸主梁為帶有一右端開(kāi)口的z軸罩殼的框架體，該z軸罩殼的后側(cè)面上連接一個(gè)z軸拖鏈盒，該z軸拖鏈盒的頂端設(shè)有z軸拖鏈插口，該z軸拖鏈盒的左側(cè)面的下端設(shè)有x軸拖鏈接口。

上述的刀叉勺的側(cè)取裝置，其中，所述側(cè)取機(jī)械手的固定座上還安裝一個(gè)x軸拖鏈盒，該x軸拖鏈盒的左端設(shè)有x軸拖鏈插口。

上述的刀叉勺的側(cè)取裝置，其中，所述x軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括一對(duì)安裝在所述z軸支座上并分別位于所述x軸同步帶輪的左、右側(cè)下方的同步帶壓輪。

上述的刀叉勺的側(cè)取裝置，其中，所述y軸向臂還設(shè)有y軸保護(hù)機(jī)構(gòu)，該y軸保護(hù)機(jī)構(gòu)包括一一對(duì)應(yīng)地安裝在y軸主梁的上端面的前端和后部的y軸極限感應(yīng)開(kāi)關(guān)和y軸原點(diǎn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)和安裝在所述y軸滑板的前部的y軸原點(diǎn)極限感應(yīng)片。

上述的刀叉勺的側(cè)取裝置，其中，所述z軸向臂還設(shè)有z軸保護(hù)機(jī)構(gòu)，該z軸保護(hù)機(jī)構(gòu)包括一一對(duì)應(yīng)地安裝z軸主梁的后側(cè)面的右端上部和后側(cè)面的右端下部的z軸原點(diǎn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)和z軸極限感應(yīng)開(kāi)關(guān)和安裝在所述z軸滑板的左側(cè)面的后端下部的z軸原點(diǎn)極限感應(yīng)片。

上述的刀叉勺的側(cè)取裝置，其中，所述x軸向臂還設(shè)有x軸保護(hù)機(jī)構(gòu)，該x軸保護(hù)機(jī)構(gòu)包括一一對(duì)應(yīng)地安裝在x軸滑板的右側(cè)面的上、下部的x軸原點(diǎn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)和右x軸極限感應(yīng)開(kāi)關(guān)、一一對(duì)應(yīng)地安裝在x軸滑板的左側(cè)面的上、下部模外安全感應(yīng)開(kāi)關(guān)和左x軸極限感應(yīng)開(kāi)關(guān)、安裝在x軸主梁的上端板的后端面右端的x軸原點(diǎn)感應(yīng)片；一一對(duì)應(yīng)安裝在x軸主梁的下端板的前端面左、右端的左、右x軸極限感應(yīng)片和安裝在x軸主梁的上端板的后端面左端的模外安全感應(yīng)片。

上述的刀叉勺的側(cè)取裝置，其中，所述側(cè)取機(jī)械手還設(shè)有防撞機(jī)構(gòu)，該防撞機(jī)構(gòu)包括一安裝在所述旋轉(zhuǎn)臂滑板的下端面的防撞塊和兩個(gè)分別安裝在所述x軸主梁的下端板的左端和右部的撞擊感應(yīng)開(kāi)關(guān)。

上述的刀叉勺的側(cè)取裝置，其中，所述治具板上安裝多組吸盤(pán)。

本發(fā)明的刀叉勺的側(cè)取裝置具有以下特點(diǎn)：采用伺服電機(jī)控制側(cè)取機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)注塑產(chǎn)品的高速取出，使得注塑產(chǎn)品的生產(chǎn)周期更短，不僅提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品合格率，還降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了操作人員的安全性。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的刀叉勺的側(cè)取裝置的安裝位置示意圖；

圖2是本發(fā)明的刀叉勺的側(cè)取裝置的后側(cè)軸測(cè)圖；

圖3是本發(fā)明的側(cè)取裝置中的y軸向臂的前側(cè)軸測(cè)圖；

圖4是本發(fā)明的側(cè)取裝置中的z軸向臂的左側(cè)軸測(cè)圖；

圖5是本發(fā)明的側(cè)取裝置中的x軸向臂的俯視軸側(cè)圖；

圖6是本發(fā)明的側(cè)取裝置中的側(cè)取機(jī)械手的俯視軸側(cè)圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

請(qǐng)參閱圖1至圖6，本發(fā)明的刀叉勺的側(cè)取裝置100，安裝在刀叉勺的注塑包裝系統(tǒng)的注塑機(jī)200左側(cè)的側(cè)取機(jī)架300內(nèi)并包括取料機(jī)構(gòu)和安裝在取料機(jī)構(gòu)上的側(cè)取機(jī)械手50。取料機(jī)構(gòu)包括y軸向臂10、z軸向臂20、x軸向臂30和旋轉(zhuǎn)臂移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

y軸向臂10包括y軸主梁11和y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

y軸主梁11的右側(cè)面與側(cè)取機(jī)架300的右縱梁連接；y軸主梁11的上端面安裝一條頂面滑軌111，該y軸主梁11的左側(cè)面上安裝一對(duì)側(cè)面滑軌112；

y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主同步帶輪12、從同步帶輪13、y軸電機(jī)14、y軸同步帶15和y軸滑板16；其中：主同步帶輪12和從同步帶輪13一一對(duì)應(yīng)地安裝在y軸主梁11的前、后端；y軸電機(jī)14與主同步帶輪12連接；y軸同步帶15繞包在主同步帶輪12和從同步帶輪13上并位于一對(duì)側(cè)面滑軌112之間；y軸滑板16通過(guò)同步帶壓塊安裝在y軸同步帶15；y軸滑板16的橫截面呈倒置的l形，該y軸滑板16的水平板的下端面設(shè)置與頂面滑軌111適配的頂面滑槽161，該y軸滑板16的豎直板的右側(cè)面上設(shè)置兩條與一對(duì)側(cè)面滑軌112一一適配的側(cè)面滑槽162；y軸滑板16的頂面上安裝一y軸拖鏈殼17，該y軸拖鏈殼17的上端設(shè)有z軸拖鏈接口，用于連接z軸拖鏈28；該y軸拖鏈殼17的右側(cè)面中部設(shè)有y軸拖鏈接口，用于連接y軸拖鏈18的一頭，該y軸拖鏈18的另一頭安裝在側(cè)取機(jī)架300上，當(dāng)y軸滑板16運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)帶動(dòng)y軸拖鏈殼17、y軸拖鏈18及z軸拖鏈28運(yùn)動(dòng)。

y軸向臂10還設(shè)有y軸保護(hù)機(jī)構(gòu)，該y軸保護(hù)機(jī)構(gòu)包括y軸極限感應(yīng)開(kāi)關(guān)113、y軸原點(diǎn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)114和y軸原點(diǎn)極限感應(yīng)片115；y軸極限感應(yīng)開(kāi)關(guān)113和y軸原點(diǎn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)114一一對(duì)應(yīng)地安裝在y軸主梁11的上端面的前端和后部；y軸原點(diǎn)極限感應(yīng)片115安裝y軸滑板16的水平板的前端。

當(dāng)y軸滑板16上的y軸原點(diǎn)極限感應(yīng)片115移動(dòng)到y(tǒng)軸原點(diǎn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)114時(shí)，y軸原點(diǎn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)114發(fā)出信號(hào)控制y軸滑板16停止運(yùn)動(dòng)。若y軸原點(diǎn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)靈敏度不高或失效時(shí)，y軸極限感應(yīng)開(kāi)關(guān)113會(huì)感應(yīng)到y(tǒng)軸原點(diǎn)極限感應(yīng)片115并發(fā)出控制信號(hào)及報(bào)警使y軸滑板16停止運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)y軸滑板16的原點(diǎn)和極限保護(hù)。

由于y軸主梁11固定在側(cè)取機(jī)架200上，當(dāng)y軸電機(jī)14帶動(dòng)主同步帶輪12轉(zhuǎn)動(dòng)，使與主同步帶輪12嚙合的y軸同步帶15移動(dòng)，進(jìn)而使y軸滑板16沿著頂面滑軌111和一對(duì)側(cè)面滑軌112前后移動(dòng)。

z軸向臂20包括z軸主梁21和z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

z軸主梁21為一右端開(kāi)口的框體，框體外還設(shè)置一右端開(kāi)口的z軸罩殼210，z軸主梁21的右側(cè)面上安裝一對(duì)z軸滑軌22；z軸罩殼210的后側(cè)面上連接一個(gè)z軸拖鏈盒214，該z軸拖鏈盒214的頂端設(shè)有z軸拖鏈插口280，用于插入z軸拖鏈28，該z軸拖鏈盒214的左側(cè)面的下端設(shè)有機(jī)械手拖鏈接口560，用于連接機(jī)械手拖鏈56；

z軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括z軸電機(jī)23、滾珠絲桿機(jī)構(gòu)25和z軸滑板26；其中：z軸電機(jī)23安裝在z軸主梁21的頂面；滾珠絲桿機(jī)構(gòu)25通過(guò)聯(lián)軸器24與z軸電機(jī)23連接；z軸滑板26安裝在滾珠絲桿機(jī)構(gòu)25的螺母座上；該z軸滑板26的左側(cè)面上安裝一對(duì)與一對(duì)z軸滑軌22一一適配的z軸滑槽27；該z軸滑板26的右側(cè)面與y軸滑板16的豎直板的左側(cè)面對(duì)接。

由于滾珠絲桿25的上下端通過(guò)軸承座與z軸主梁21緊固連接，滾珠絲桿機(jī)構(gòu)25的螺母座旋轉(zhuǎn)配合地套在滾珠絲桿上，而螺母座與z軸滑板26固定連接，z軸滑板26又與y軸滑板16連接，y軸滑板16安裝在y軸主梁11上只能前后移動(dòng)，不能上下移動(dòng)，因此螺母座通過(guò)z軸滑板26被y軸滑板16固定住而不能上下運(yùn)動(dòng)，最終當(dāng)z軸電機(jī)23轉(zhuǎn)動(dòng)后z軸主梁21會(huì)被滾珠絲桿帶著相對(duì)y軸主梁11上下運(yùn)動(dòng)。

z軸向臂20還設(shè)有z軸保護(hù)機(jī)構(gòu)，該z軸保護(hù)機(jī)構(gòu)包括z軸原點(diǎn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)211、z軸極限感應(yīng)開(kāi)關(guān)212和z軸原點(diǎn)極限感應(yīng)片213；z軸原點(diǎn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)211和z軸極限感應(yīng)開(kāi)關(guān)212一一對(duì)應(yīng)地安裝z軸主梁21的后側(cè)面的右端上部和后側(cè)面的右端下部；z軸原點(diǎn)極限感應(yīng)片安裝在z軸滑板26的左側(cè)面的后端下部213。

當(dāng)z軸主梁21上的z軸原點(diǎn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)211移動(dòng)到z軸原點(diǎn)極限感應(yīng)片213時(shí)，z軸原點(diǎn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)211發(fā)出信號(hào)控制z軸主梁21停止運(yùn)動(dòng)。若z軸原點(diǎn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)211靈敏度不高或失效時(shí)，z軸極限感應(yīng)開(kāi)關(guān)212會(huì)感應(yīng)到z軸原點(diǎn)極限感應(yīng)片213并發(fā)出控制信號(hào)及報(bào)警使z軸主梁216停止運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)z軸主梁21的原點(diǎn)和極限保護(hù)。

x軸向臂30包括在x軸主梁31和x軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

x軸主梁31包括長(zhǎng)度相同的上端板32、下端板32’和多個(gè)間隔地設(shè)在上端板32和下端板32’之間的支撐塊；上端板32的頂面和上端板32和下端板32’的前端面上分別安裝一條x軸滑軌321；上端板32和下端板32’的后端面上分別安裝一條旋轉(zhuǎn)臂滑軌322；

x軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括x軸同步帶輪34、一對(duì)同步帶壓輪35、x軸電機(jī)36和x軸同步帶37；其中：x軸同步帶輪34通過(guò)一z軸支座33安裝在z軸主梁21的下端；一對(duì)同步帶壓輪35安裝在z軸支座33上并分別位于x軸同步帶輪34的左側(cè)下方和右側(cè)下方；x軸電機(jī)36與x軸同步帶輪34連接；x軸同步帶37的左端通過(guò)左端壓緊塊371固定在x軸主梁31的上端板32的左端，該x軸同步帶37的右端從位于x軸同步帶輪34的左側(cè)下方的同步帶壓輪35的下端進(jìn)入z軸支座33并向上繞在x軸同步帶輪34上，再?gòu)奈挥趚軸同步帶輪34的右側(cè)下方的同步帶壓輪35的下端穿出z軸支座33后通過(guò)右端壓緊塊372固定在x軸主梁31的上端板32的右端；由于x軸同步帶37要繞過(guò)x軸同步帶輪34，因此它的長(zhǎng)度大于x軸主梁31的長(zhǎng)度。

當(dāng)x軸電機(jī)36驅(qū)動(dòng)x軸同步帶輪34轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于x軸同步帶輪34通過(guò)z軸支座33固定在z軸主梁21的下端，只能隨著z軸主梁21上下運(yùn)動(dòng)，不能左右運(yùn)動(dòng)，因此x軸同步帶37就被x軸同步帶輪34帶動(dòng)，使x軸主梁31在y軸主梁11的下方并相對(duì)z軸主梁21左右運(yùn)動(dòng)。

旋轉(zhuǎn)臂移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一對(duì)旋轉(zhuǎn)臂同步帶輪41、旋轉(zhuǎn)臂同步帶42、旋轉(zhuǎn)臂滑板43和x軸滑板44，其中：一對(duì)旋轉(zhuǎn)臂同步帶輪41分別安裝在x軸主梁31的上端板32和下端板32’之間的兩頭；旋轉(zhuǎn)臂同步帶42繞包在一對(duì)旋轉(zhuǎn)臂同步帶輪41上；旋轉(zhuǎn)臂滑板43通過(guò)同步帶壓塊安裝在旋轉(zhuǎn)臂同步帶42上并位于x軸主梁31的后端面，該旋轉(zhuǎn)臂滑板43的右側(cè)面設(shè)置兩條與旋轉(zhuǎn)臂滑軌322一一適配的旋轉(zhuǎn)臂滑槽；x軸滑板44通過(guò)同步帶壓塊安裝在旋轉(zhuǎn)臂同步帶42上并位于x軸主梁31的前端面，該x軸滑板44的橫截面也呈倒置的l形，該x軸滑板44的水平板固定連接在z軸支座33的下端；該x軸滑板44上設(shè)置三條與x軸滑軌321一一適配的x軸滑槽。

在x軸電機(jī)36驅(qū)動(dòng)下，x軸主梁31被安裝在z軸主梁21下端的x軸同步帶輪34帶動(dòng)下左右運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于用于安裝x軸同步帶輪34的z軸支座33固定在z軸主梁21的下端，固定在z軸支座33下端的x軸滑板44相對(duì)固定不能左右運(yùn)動(dòng)，但卻在x軸主梁31運(yùn)動(dòng)的同時(shí)帶動(dòng)位于與x軸主梁31前端面的旋轉(zhuǎn)臂同步帶42與x軸主梁31反向運(yùn)動(dòng)，即使x軸滑板44與x軸主梁31反向運(yùn)動(dòng)，而使固定在旋轉(zhuǎn)臂同步帶42上并位于x軸主梁31后端面的旋轉(zhuǎn)臂滑板43與x軸主梁31同向運(yùn)動(dòng)，從而使旋轉(zhuǎn)臂滑板43既要隨著x軸主梁31運(yùn)動(dòng)，又被旋轉(zhuǎn)臂同步帶42帶著與x軸主梁31同向運(yùn)動(dòng)，最終旋轉(zhuǎn)臂滑板43以兩倍于x軸主梁31的運(yùn)動(dòng)速度與x軸滑板44同向運(yùn)動(dòng)。

x軸向臂30還設(shè)有x軸保護(hù)機(jī)構(gòu)(圖中未示)，該x軸保護(hù)機(jī)構(gòu)包括一個(gè)x軸原點(diǎn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)、左x軸極限感應(yīng)開(kāi)關(guān)、右x軸極限感應(yīng)開(kāi)關(guān)、一個(gè)模外安全感應(yīng)開(kāi)關(guān)、一個(gè)x軸原點(diǎn)感應(yīng)片、左x軸極限感應(yīng)片、右x軸極限感應(yīng)片和模外安全感應(yīng)片；x軸原點(diǎn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)和右x軸極限感應(yīng)開(kāi)關(guān)一一對(duì)應(yīng)地安裝在x軸滑板44的右側(cè)面的上、下部，模外安全感應(yīng)開(kāi)關(guān)和左x軸極限感應(yīng)開(kāi)關(guān)一一對(duì)應(yīng)地安裝在x軸滑板44的左側(cè)面的上、下部；x軸原點(diǎn)感應(yīng)片安裝在x軸主梁31的上端板32的后端面右端；左x軸極限感應(yīng)片、右x軸極限感應(yīng)片一一對(duì)應(yīng)地安裝在x軸主梁31的下端板32’的前端面左、右端；模外安全感應(yīng)片安裝在x軸主梁31的上端板32的后端面左端。

當(dāng)x軸主梁31上的x軸原點(diǎn)感應(yīng)片移動(dòng)到x軸滑板44上的原點(diǎn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)時(shí)，原點(diǎn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)控制x軸主梁31停止運(yùn)動(dòng)。若原點(diǎn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)靈敏度不高或失效時(shí)，x軸滑板44上的右x軸極限感應(yīng)開(kāi)關(guān)會(huì)感應(yīng)到x軸主梁31上的右x軸極限感應(yīng)片并發(fā)出控制信號(hào)及報(bào)警，使x軸主梁31停止運(yùn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)x軸主梁31的原點(diǎn)和極限保護(hù)。

側(cè)取機(jī)械手50包括固定座51、旋轉(zhuǎn)電機(jī)52、旋轉(zhuǎn)支撐板53和機(jī)械手54；其中：固定座51安裝在旋轉(zhuǎn)臂滑板43的后側(cè)面上；旋轉(zhuǎn)電機(jī)52安裝在固定座51的左端；旋轉(zhuǎn)支撐板53連接在旋轉(zhuǎn)電機(jī)52上并位于固定座51的右端；治具板54安裝在旋轉(zhuǎn)支撐板53上；該治具板54上安裝多組吸盤(pán)。固定座51上還安裝一個(gè)機(jī)械手拖鏈盒55，該機(jī)械手拖鏈盒55的左端設(shè)有機(jī)械手拖鏈插口，用于插入機(jī)械手拖鏈56。

側(cè)取機(jī)械手50還設(shè)有防撞機(jī)構(gòu)，該防撞機(jī)構(gòu)包括一安裝在旋轉(zhuǎn)臂滑板43的下端面的防撞塊和兩個(gè)分別安裝在x軸主梁31的下端板32’的左端和右部的撞擊感應(yīng)開(kāi)關(guān)。

在工作中，只有保證x軸主梁31與側(cè)取機(jī)械手50離注塑機(jī)200一定的安全距離后注塑機(jī)20才能工作，此時(shí)在x軸主梁31上裝有模外安全感應(yīng)片，當(dāng)模外安全感應(yīng)片移動(dòng)到安裝在x軸滑板44上的模外安全感應(yīng)開(kāi)關(guān)時(shí)，模外安全感應(yīng)開(kāi)關(guān)發(fā)出控制信號(hào)表示注塑機(jī)200為絕對(duì)安全工作。

y軸電機(jī)14、z軸電機(jī)23和x軸電機(jī)36均為伺服電機(jī)。

本發(fā)明的刀叉勺的側(cè)取裝置的工作過(guò)程是：

首先，側(cè)取機(jī)械手50在x軸電機(jī)36的驅(qū)動(dòng)下沿x軸主梁31向右移動(dòng)，并在z軸電機(jī)23的驅(qū)動(dòng)下朝上移動(dòng)，在y軸電機(jī)14的驅(qū)動(dòng)下向后移動(dòng)，使治具板54上的吸盤(pán)從注塑機(jī)200內(nèi)吸取刀叉勺注塑件；接著，治具板54在y軸電機(jī)14的驅(qū)動(dòng)下向前移動(dòng)，并在x軸電機(jī)36的驅(qū)動(dòng)下沿x軸主梁31向左移動(dòng)到?jīng)_料頭工作臺(tái)400的上方，然后在旋轉(zhuǎn)電機(jī)52的驅(qū)動(dòng)下使治具板54旋轉(zhuǎn)90°，即將治具板54上的吸盤(pán)由朝后轉(zhuǎn)到朝下，再在z軸電機(jī)23的驅(qū)動(dòng)下，治具板54沿z軸主梁21朝下移動(dòng)到?jīng)_料頭工作臺(tái)400上，最終釋放吸盤(pán)，使刀叉勺注塑件準(zhǔn)確的放置在沖料頭工作臺(tái)400的治具中。

以上實(shí)施例僅供說(shuō)明本發(fā)明之用，而非對(duì)本發(fā)明的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以作出各種變換或變型，因此所有等同的技術(shù)方案也應(yīng)該屬于本發(fā)明的范疇，應(yīng)由各權(quán)利要求所限定。