技術領域：

本發(fā)明屬于智能自動化機器人設備技術領域，尤其是涉及一種低速搬運機器人的頂伸機構。

背景技術：
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機器人(robot)是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協(xié)助或取代人類工作的工作。周轉箱被廣泛的應用于盛放加工成型的產品，周轉箱流水線上打包完成后，周轉箱質量較輕的情況下可通過人力快速搬離流水線，若是周轉箱的質量較重，則需要通過機器人或者機械臂搬離流水線，周轉箱在搬運的過程中需要向下移動以脫離流水線工作，因周轉箱的質量較大，依靠現(xiàn)有的液壓缸或絲桿傳動機構很難快速帶動周轉箱快速脫離流水線工作臺，而且對液壓缸的負載要求比較高。

技術實現(xiàn)要素：
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本發(fā)明所要解決的技術問題是：提供一種可降低對液壓缸負荷要求且相應速度快的低速搬運機器人的頂伸機構。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明是通過以下技術方案實現(xiàn)的：一種低速搬運機器人的頂伸機構，包括角型固定板、滑動板、液壓缸、鎖止板、彈簧、拉桿、托板、導軌和搬運爪，所述導軌固定設置在角型固定板上，所述滑動板滑動安裝在導軌上，所述托板通過拉桿固定安裝在角型固定板下端，所述液壓缸的缸體固定安裝在托板上，所述液壓缸的活塞桿固定連接在滑動板下端，所述彈簧的上、下兩端固定連接在角型固定板和滑動板上，所述鎖止板設置為l型結構，所述鎖止板的下端轉動安裝在角型固定板。

作為優(yōu)選，所述彈簧的上端通過螺栓固定安裝在滑動板上，所述螺栓通過腰型孔結構安裝在滑動板上。

作為優(yōu)選，所述液壓缸的缸體通過焊接的方式固定安裝在托板上。

作為優(yōu)選，所述鎖止板包括安裝部和止擋板，所述安裝部轉動安裝在角型固定板上，所述止擋部通過轉軸轉動安裝在安裝部頂端，并且所述止擋部與止擋之間設置有保持鎖止板處于l型狀態(tài)扭簧，所述止擋部僅可繞轉軸相對于安裝部順時針向下轉動。

作為優(yōu)選，所述止擋部的頂面設置為斜面結構。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益之處是：通過設置拉力較大彈簧實現(xiàn)周轉箱快速向上運動，這樣一來降低負載對液壓缸的負荷要求，在搬運爪向下運動的過程中可通過壓縮彈簧進行蓄能，為下次抓取抬起做準備，進而保證了搬運爪向上運動的快速相應能力。

附圖說明：

下面結合附圖對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的結構示意圖。

圖2是圖1的m處放大視圖。

具體實施方式：

下面結合附圖及具體實施方式對本發(fā)明進行詳細描述：

如圖1和圖2所示的一種低速搬運機器人的頂伸機構，包括角型固定板1、滑動板2、液壓缸3、鎖止板4、彈簧5、拉桿6、托板7、導軌8和搬運爪9，所述導軌8固定設置在角型固定板1上，所述滑動板2滑動安裝在導軌8上，所述托板7通過拉桿6固定安裝在角型固定板1下端，所述液壓缸3的缸體固定安裝在托板7上，所述液壓缸3的活塞桿固定連接在滑動板2下端，所述彈簧5的上、下兩端固定連接在角型固定板1和滑動板2上，所述鎖止板4設置為l型結構，所述鎖止板4的下端轉動安裝在角型固定板1，轉動鎖止板4可將滑動板2的向上移動狀態(tài)鎖定，有利于工作人員對液壓缸3進行檢修。

在實際應用中，為了便于對拉簧5的拉力進行調節(jié)，所述彈簧5的上端通過螺栓固定安裝在滑動板2上，所述螺栓通過腰型孔結構安裝在滑動板2上。

作為液壓缸3一種優(yōu)選的固定方式，所述液壓缸3的缸體通過焊接的方式固定安裝在托板7上。

所述鎖止板4包括安裝部和止擋板，所述安裝部轉動安裝在角型固定板1上，所述止擋部通過轉軸轉動安裝在安裝部頂端，并且所述止擋部與止擋之間設置有保持鎖止板4處于l型狀態(tài)扭簧，所述止擋部僅可繞轉軸相對于安裝部順時針向下轉動，所述止擋部的頂面設置為斜面結構，采用這種結構即使鎖止板4處于鎖止位置，鎖止板4的鎖止部依然不會影響滑動板2向下運動，即，可先將鎖止板4轉動到鎖止位置，待滑動板2向下運動時直接將其鎖定，進而現(xiàn)在滑動板2在彈簧5的作用下向上彈起。

需要強調的是：對于本領域技術人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本發(fā)明內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。

技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開了一種低速搬運機器人的頂伸機構，包括角型固定板、滑動板、液壓缸、鎖止板、彈簧、拉桿、托板、導軌和搬運爪，所述導軌固定設置在角型固定板上，所述滑動板滑動安裝在導軌上，所述托板通過拉桿固定安裝在角型固定板下端，液壓缸的缸體固定安裝在托板上，所述液壓缸的活塞桿固定連接在滑動板下端，所述彈簧的上、下兩端固定連接在角型固定板和滑動板上，所述鎖止板設置為L型結構，所述鎖止板的下端轉動安裝在角型固定板。通過設置拉力較大彈簧實現(xiàn)周轉箱快速向上運動，這樣一來降低負載對液壓缸的負荷要求，在搬運爪向下運動的過程中可通過壓縮彈簧進行蓄能，為下次抓取抬起做準備，進而保證了搬運爪向上運動的快速相應能力。

技術研發(fā)人員：胡玲
受保護的技術使用者：佛山捷藍機器人有限公司
技術研發(fā)日：2017.08.23
技術公布日：2017.11.03