本發(fā)明涉及機(jī)器人關(guān)節(jié)領(lǐng)域，尤其涉及十字軸關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
伴隨著汽車、化工、電子、食品加工、塑料、研究以及生命科學(xué)領(lǐng)域的飛速發(fā)展，尤其是在機(jī)器人裝備領(lǐng)域的迅速發(fā)展，對機(jī)器人的關(guān)節(jié)的可靠性、小體積、減振降噪、輕量化、免維護(hù)等性能提出了更加苛刻的標(biāo)準(zhǔn)。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種體積小、結(jié)構(gòu)緊湊的十字軸關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。
為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：
十字軸關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其包括第一支座、第二支座、十字節(jié)、第一驅(qū)動電機(jī)和第二驅(qū)動電機(jī)，
所述十字節(jié)包括相互交叉的第一軸和第二軸，
所述第一支座上形成的兩側(cè)耳分別與第一軸的兩軸端轉(zhuǎn)動連接，第一軸的一軸端末固定連接有第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件，所述第一驅(qū)動電機(jī)固定在第一支座上并驅(qū)動第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件轉(zhuǎn)動；
所述第二支座上形成的兩側(cè)耳分別與第二軸的兩軸端轉(zhuǎn)動連接，第二軸的一軸端末固定連接有第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件，所述第二驅(qū)動電機(jī)固定在第二支座上并驅(qū)動第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件轉(zhuǎn)動。
所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件為第一蝸輪，所述第一支座的外壁上轉(zhuǎn)動連接有與第一蝸輪嚙合連接的第一蝸桿，所述第一驅(qū)動電機(jī)的輸出端通過第一同步帶傳動機(jī)構(gòu)帶動第一蝸桿轉(zhuǎn)動。
所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件為第二蝸輪，所述第二支座的外壁上轉(zhuǎn)動連接有與第二蝸輪嚙合連接的第二蝸桿，所述第二驅(qū)動電機(jī)的輸出端通過第二同步帶傳動機(jī)構(gòu)帶動第二蝸桿轉(zhuǎn)動。
所述第一驅(qū)動電機(jī)和第二驅(qū)動電機(jī)均為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)。
本發(fā)明采用以上結(jié)構(gòu)，通過十字節(jié)將兩個支座進(jìn)行連接，并在十字節(jié)的兩個相鄰的軸端上分別安裝旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件，通過兩個驅(qū)動電機(jī)分別驅(qū)動十字節(jié)交叉的兩軸轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)兩個支座之間的相互擺動，使得本發(fā)明的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)具有雙自由度，相比現(xiàn)有技術(shù)中單關(guān)節(jié)單自由度的關(guān)節(jié)，具有體積小，結(jié)構(gòu)緊湊的特點(diǎn)。
附圖說明
以下結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明；
圖1為本發(fā)明的示意圖。
具體實施方式
如圖1所示，本發(fā)明包括第一支座1、第二支座2、十字節(jié)3、第一驅(qū)動電機(jī)4和第二驅(qū)動電機(jī)5，
所述十字節(jié)3包括相互交叉的第一軸和第二軸。
所述第一支座1上形成的兩側(cè)耳分別與第一軸的兩軸端轉(zhuǎn)動連接，第一軸的一軸端末固定連接有第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件，所述第一驅(qū)動電機(jī)4固定在第一支座1上并驅(qū)動第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件轉(zhuǎn)動，為了節(jié)省空間，第一驅(qū)動電機(jī)4固定在第一支座1內(nèi)部形成的電機(jī)腔內(nèi)。
所述第二支座2上形成的兩側(cè)耳分別與第二軸的兩軸端轉(zhuǎn)動連接，第二軸的一軸端末固定連接有第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件，所述第二驅(qū)動電機(jī)5固定在第二支座2上并驅(qū)動第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件轉(zhuǎn)動，為了節(jié)省空間，第二驅(qū)動電機(jī)5固定在第二支座2內(nèi)部形成的電機(jī)腔內(nèi)。
所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件為第一蝸輪6，所述第一支座1的外壁上轉(zhuǎn)動連接有與第一蝸輪6嚙合連接的第一蝸桿7，所述第一驅(qū)動電機(jī)4的輸出端通過第一同步帶傳動機(jī)構(gòu)8帶動第一蝸桿7轉(zhuǎn)動。
所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件為第二蝸輪9，所述第二支座2的外壁上轉(zhuǎn)動連接有與第二蝸輪9嚙合連接的第二蝸桿10，所述第二驅(qū)動電機(jī)5的輸出端通過第二同步帶傳動機(jī)構(gòu)11帶動第二蝸桿10轉(zhuǎn)動。
所述第一驅(qū)動電機(jī)4和第二驅(qū)動電機(jī)5均為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)。
本發(fā)明采通過十字節(jié)將兩個支座進(jìn)行連接，并在十字節(jié)的兩個相鄰的軸端上分別安裝旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件，通過兩個驅(qū)動電機(jī)分別驅(qū)動十字節(jié)交叉的兩軸轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)兩個支座之間的相互擺動，使得本發(fā)明的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)具有雙自由度，相比現(xiàn)有技術(shù)中單關(guān)節(jié)單自由度的關(guān)節(jié)，具有體積小，結(jié)構(gòu)緊湊的特點(diǎn)。
另外，由于本發(fā)明的傳動采用蝸輪蝸桿付，蝸輪與關(guān)節(jié)一體，蝸輪具有自鎖特性不會反驅(qū)動蝸桿及傳動元件，即驅(qū)動電機(jī)靜止時，關(guān)節(jié)姿態(tài)隨之靜止。