本發(fā)明屬于自動(dòng)化控制技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種擴(kuò)展型數(shù)碼舵機(jī)及其工作方法。

背景技術(shù)：

隨著自動(dòng)化設(shè)備應(yīng)用的飛速發(fā)展，控制領(lǐng)域?qū)Χ鏅C(jī)的需求越來越廣泛，越來越多的應(yīng)用場合對(duì)舵機(jī)的體積、扭矩、控制方式、結(jié)構(gòu)兼容性等都提出了更高的要求。傳統(tǒng)的數(shù)字舵機(jī)和模擬舵機(jī)基本上都是采用有刷電機(jī)，這就決定了這兩種舵機(jī)有如下缺點(diǎn)：扭矩大的舵機(jī)其體積也很大，給安裝和結(jié)構(gòu)布局帶來更多的局限性；而體積小的舵機(jī)其扭矩卻不夠，其應(yīng)用范圍大打折扣；另外有刷電機(jī)采用碳刷換相，所以這類舵機(jī)換向相時(shí)會(huì)產(chǎn)生火花，限制了使用范圍，而且壽命短、容易損壞，增加了維護(hù)成本等。

模擬舵機(jī)的電子電路中無mcu微控制器，控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，能產(chǎn)生周期為20ms的脈寬位置調(diào)制(ppm)信號(hào)，其中脈沖寬度通常為0.5ms--2.5ms，相對(duì)應(yīng)輸出軸的位置為0----180度，呈線性變化。也就是說，給控制引腳提供一定的脈寬(ttl電平，0v/5v)，它的輸出軸就會(huì)保持在一個(gè)相對(duì)應(yīng)的角度上，無論外界轉(zhuǎn)矩怎樣改變，直到給它提供一個(gè)另外寬度的脈沖信號(hào)它才會(huì)改變輸出角度到新的對(duì)應(yīng)的位置上。

由此可見，舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動(dòng)器，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍一般不能超過180度，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的驅(qū)動(dòng)當(dāng)中。比方說機(jī)器人的關(guān)節(jié)控制等。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，傳統(tǒng)的舵機(jī)技術(shù)逐漸滿足不了需求，如人形機(jī)器人要求執(zhí)行單元不但能做角度轉(zhuǎn)動(dòng)，在某些應(yīng)用場景下還需要做圓周運(yùn)動(dòng)等；同時(shí)，機(jī)器人多關(guān)節(jié)用到多個(gè)舵機(jī)的情況下，使得整個(gè)系統(tǒng)的控制及布線顯得繁瑣且可靠性差。在這種情況，數(shù)碼舵機(jī)應(yīng)運(yùn)而生。

模擬舵機(jī)需要給它不停的發(fā)送20ms周期的ppm信號(hào)，才能讓它勻速轉(zhuǎn)動(dòng)或者讓它保持在規(guī)定的位置，數(shù)字舵機(jī)只需要發(fā)送一次pwm信號(hào)就能讓舵機(jī)保持在規(guī)定的位置。目前市面上出現(xiàn)了兩種類型的數(shù)字舵機(jī)，按照舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度分為180度舵機(jī)和360度舵機(jī)。其中180度舵機(jī)兼容傳統(tǒng)模擬舵機(jī)，它只能在0度到180度之間轉(zhuǎn)動(dòng)，超過這個(gè)范圍，舵機(jī)就會(huì)出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)，輕則損壞舵機(jī)減速齒輪，重則燒壞舵機(jī)里面的電機(jī)。而360度舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方式和普通的電機(jī)類似，可以連續(xù)的轉(zhuǎn)動(dòng)，不過只能控制它轉(zhuǎn)動(dòng)的方向和速度，不能調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度。數(shù)字舵機(jī)相對(duì)于傳統(tǒng)模擬舵機(jī)有兩大優(yōu)勢(shì)：一、因?yàn)閿?shù)字舵機(jī)引入cpu的關(guān)系，數(shù)字舵機(jī)可以對(duì)輸入的信號(hào)根據(jù)設(shè)定的參數(shù)進(jìn)行預(yù)處理后再將動(dòng)力脈沖發(fā)送到舵機(jī)馬達(dá)。這意味著動(dòng)力脈沖的寬度，可以根據(jù)微處理器的程序運(yùn)算而調(diào)整，以適應(yīng)不同的功能要求，并優(yōu)化舵機(jī)的性能；二、數(shù)碼舵機(jī)可以通過cpu接收比模擬舵機(jī)50hz頻率更快的pwm外部控制信號(hào)，就可以在更短的時(shí)間內(nèi)分辨出pwm外部控制信號(hào)的位置信息，計(jì)算出pwm占空比的正比電壓和反饋電位器的電壓差值，去驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)作，做舵機(jī)搖臂位置最新改變。所以說數(shù)碼舵機(jī)的反應(yīng)速度比模擬舵機(jī)快，加速和減速時(shí)也更迅速、更柔和；同時(shí)數(shù)字舵機(jī)提供更高的精度和更好的固定力量。

從上文可以看到，一般的數(shù)字舵機(jī)，雖然解決了傳統(tǒng)舵機(jī)的控制問題，但其轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍仍然只有180度，同時(shí)對(duì)于一臺(tái)數(shù)字舵機(jī)要么是在角度可控模式(在正負(fù)90度調(diào)節(jié)或是0-180度)，要么就是電機(jī)模式(360度旋轉(zhuǎn))，二者沒有得到很好的兼顧，使其在實(shí)際應(yīng)用中受到很大的局限性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種擴(kuò)展型數(shù)碼舵機(jī)及其工作方法，該擴(kuò)展型數(shù)碼舵機(jī)及其工作方法同時(shí)具備標(biāo)準(zhǔn)控制模式和擴(kuò)展控制模式，兼容性強(qiáng)，適用性廣。

為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種擴(kuò)展型數(shù)碼舵機(jī)，包括舵機(jī)控制單元、電機(jī)控制電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、反饋電路、無刷電機(jī)、串行通訊模塊、減速機(jī)構(gòu)、位置傳感器；

所述舵機(jī)控制單元：包括主控制器以及無刷電機(jī)控制電路；所述舵機(jī)控制單元接收上位機(jī)的控制信息以及反饋電路的反饋信息，并根據(jù)控制信息和反饋信息計(jì)算電機(jī)控制參數(shù)，然后將控制參數(shù)輸出至電機(jī)控制電路。其中舵機(jī)控制單元還控制電機(jī)按正常模式轉(zhuǎn)動(dòng)到某一角度或者按擴(kuò)展模式控制電機(jī)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)及度數(shù)。

上位機(jī)(即舵機(jī)控制器)：與所述舵機(jī)控制單元電路板通過串行通訊總線進(jìn)行連接，用于向所述舵機(jī)控制單元電路板發(fā)送控制信號(hào)，一臺(tái)上位機(jī)與不超過110個(gè)的所述舵機(jī)控制單元電路板通訊連接。

無刷電機(jī)：接收電機(jī)控制電路輸出的控制信息，并按照指定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)；

串行通訊模塊：用于接收上位機(jī)的控制信息以及發(fā)送舵機(jī)的反饋信息給上位機(jī)；

減速機(jī)構(gòu)：與無刷電機(jī)輸出軸對(duì)接，用于將電機(jī)的高轉(zhuǎn)速、低扭矩輸出轉(zhuǎn)化為低轉(zhuǎn)速、高扭矩輸出；

位置傳感器：與電機(jī)的另一端連接，用于將電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、位置信號(hào)反饋給電機(jī)控制電路。

傳統(tǒng)舵機(jī)每裝一個(gè)電機(jī)都需要一路ppm電路單獨(dú)控制，上位機(jī)控制電路復(fù)雜，資源占用較多，控制成本增加。傳統(tǒng)舵機(jī)每一個(gè)都要連接到上位機(jī)控制電路上，如果使用的舵機(jī)多則系統(tǒng)布線比較復(fù)雜、繁多，易造成信號(hào)干擾，穩(wěn)定性較差。這些問題都同時(shí)得到了解決。

進(jìn)一步的，所述反饋電路包括過流過壓保護(hù)電路，所述過流過壓保護(hù)電路用于反饋無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓和驅(qū)動(dòng)電流是否超過設(shè)定閾值，并將反饋信息發(fā)送至舵機(jī)控制單元上的控制芯片。

進(jìn)一步的，所述反饋電路包括溫度保護(hù)電路，所述溫度保護(hù)電路中設(shè)置溫度傳感器，所述溫度傳感器用于反饋當(dāng)前運(yùn)行溫度是否超過設(shè)定閾值，并將反饋信息發(fā)送至舵機(jī)控制單元上的主控制器。傳統(tǒng)舵機(jī)無溫度、負(fù)載、電壓、電流等反饋和保護(hù)，增加了這些保護(hù)之后，舵機(jī)使用更加安全。

上述擴(kuò)展型數(shù)碼舵機(jī)的工作方法，包括以下步驟：

11)舵機(jī)控制單元收到上位機(jī)發(fā)來的控制參數(shù)，并解析出是標(biāo)準(zhǔn)控制模式還是擴(kuò)展控制模式；

12)舵機(jī)控制單元接收來自舵機(jī)位置傳感器反饋信息計(jì)算電機(jī)控制參數(shù)，并將控制pwm波形信號(hào)發(fā)送給電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路；

13)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊接收到pwm波形后，驅(qū)動(dòng)無刷電機(jī)按照指定的速度轉(zhuǎn)動(dòng)；

14)無刷電機(jī)輸出軸與減速機(jī)構(gòu)連接，將無刷電機(jī)的高轉(zhuǎn)速、低扭矩轉(zhuǎn)化為低轉(zhuǎn)速、高扭矩；無刷電機(jī)的一端連接減速機(jī)構(gòu)，另一端連接舵機(jī)輸出的位置傳感器，傳感器將電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、位置信號(hào)反饋給舵機(jī)控制單元，形成閉環(huán)控制。

進(jìn)一步的，對(duì)于含有過流過壓保護(hù)電路和溫度保護(hù)電路的擴(kuò)展型數(shù)碼舵機(jī)，其工作方法如下：

21)舵機(jī)控制單元收到上位機(jī)發(fā)來的控制參數(shù)，并解析出是標(biāo)準(zhǔn)控制模式還是擴(kuò)展控制模式；

22)舵機(jī)控制單元接收來自舵機(jī)位置傳感器信息以及溫度、電壓電流保護(hù)電路的反饋信息，按照clarke、park變換，pi控制算法等計(jì)算電機(jī)控制參數(shù)，并將控制pwm波形信號(hào)發(fā)送給電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路；如果溫度傳感器反饋溫度超過設(shè)定閾值或電壓電流保護(hù)電路反饋電壓或電流超過設(shè)定閾值，舵機(jī)控制單元將會(huì)發(fā)出電機(jī)異?？刂泼?，停止pwm輸出，使電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，保護(hù)舵機(jī)；

23)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊接收到pwm波形后，驅(qū)動(dòng)無刷電機(jī)按照指定的速度轉(zhuǎn)動(dòng)；

24)無刷電機(jī)輸出軸與減速機(jī)構(gòu)連接，將無刷電機(jī)的高轉(zhuǎn)速、低扭矩轉(zhuǎn)化為低轉(zhuǎn)速、高扭矩；無刷電機(jī)的一端連接減速機(jī)構(gòu)，另一端連接舵機(jī)輸出的位置傳感器，傳感器將電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、位置信號(hào)反饋給舵機(jī)控制單元，形成閉環(huán)控制。解決了傳統(tǒng)舵機(jī)無反饋，不能形成閉環(huán)控制，使得控制系統(tǒng)精度低，可靠性差的問題。

本發(fā)明的一種擴(kuò)展型數(shù)碼舵機(jī)及其工作方法，具有兩種控制模式--標(biāo)準(zhǔn)控制模式和擴(kuò)展控制模式，兼容性強(qiáng)，適用性廣。因采用串行通訊總線，所以本發(fā)明的舵機(jī)在系統(tǒng)集成中可并聯(lián)也可串聯(lián)，使得接口簡單，系統(tǒng)連線大大簡化，提高了系統(tǒng)的可靠性。因?yàn)椴捎么型ㄓ嵖偩€連接，為模塊化設(shè)計(jì)和模塊化生產(chǎn)奠定了基礎(chǔ)。相對(duì)于傳統(tǒng)舵機(jī)單位體積的輸出扭矩(即舵機(jī)扭矩/舵機(jī)體積)很小，并且轉(zhuǎn)動(dòng)角度有限(在正負(fù)90度調(diào)節(jié)或是0-180度)，導(dǎo)致其應(yīng)用受到很大限制的問題，本發(fā)明的擴(kuò)展型數(shù)碼舵機(jī)，根據(jù)位置傳感器感測到的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度在0°-340°范圍內(nèi)任意停止(即傳統(tǒng)舵機(jī)模式)，電機(jī)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)多個(gè)360°(即擴(kuò)展舵機(jī)模式)，解決了現(xiàn)有傳統(tǒng)的數(shù)字舵機(jī)單位體積輸出扭矩小的技術(shù)問題以及無法形成閉環(huán)控制、無保護(hù)電路、控制信號(hào)和接口連線復(fù)雜、繁多、可靠性低等問題，可廣泛應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)自由度控制，也可以用在無人機(jī)螺旋槳驅(qū)動(dòng)、控制以及航模等飛行器姿態(tài)的操控控制。

本發(fā)明的一種擴(kuò)展型數(shù)碼舵機(jī)及其工作方法，具有以下有益效果：

1、與傳統(tǒng)舵機(jī)采用有刷電機(jī)相比，本發(fā)明提供的數(shù)碼舵機(jī)采用空心杯無刷電機(jī)，這就使得本發(fā)明提供的數(shù)碼舵機(jī)具有帶載能力強(qiáng)，輸出扭矩大，運(yùn)行噪音低，壽命長等優(yōu)點(diǎn)。

2、與傳統(tǒng)舵機(jī)和現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的數(shù)碼舵機(jī)集兩種工作模式于一身，舵機(jī)控制器根據(jù)can接口收到命令序列可以在正常模式和擴(kuò)展模式之間任意切換，使其應(yīng)用范圍擴(kuò)大。

3、與傳統(tǒng)舵機(jī)和現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的數(shù)碼舵機(jī)可根據(jù)無刷電機(jī)當(dāng)前角度、轉(zhuǎn)速、驅(qū)動(dòng)電壓、負(fù)載電流和系統(tǒng)溫度在內(nèi)的反饋信息進(jìn)行無刷電機(jī)的控制，不僅在舵機(jī)內(nèi)部形成了閉環(huán)控制，使得控制系統(tǒng)精度提高，可靠性增強(qiáng)，還使得舵機(jī)不至于因溫度過高、負(fù)載過大和電機(jī)堵轉(zhuǎn)等因素受到損壞，起到了對(duì)無刷電機(jī)的保護(hù)作用。

4、與傳統(tǒng)舵機(jī)和現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的數(shù)碼舵機(jī)通過can總線與上位機(jī)進(jìn)行通訊連接，使得一臺(tái)上位機(jī)可以和不超過110個(gè)的本發(fā)明提供的數(shù)碼舵機(jī)控制電路板通訊連接，其大大簡化了上位機(jī)控制電路，降低了上位機(jī)的資源占用；每個(gè)舵機(jī)可以設(shè)定不同的節(jié)點(diǎn)地址，多個(gè)舵機(jī)可以統(tǒng)一運(yùn)動(dòng)也可以單個(gè)獨(dú)立控制；這樣就會(huì)減少繁雜的布線，從而避免因布線繁瑣所造成的信號(hào)干擾，穩(wěn)定性差的缺陷。

附圖說明

圖1為本發(fā)明擴(kuò)展型數(shù)碼舵機(jī)原理框圖；

圖2為本發(fā)明擴(kuò)展型數(shù)碼舵機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制算法框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明提出的一種擴(kuò)展型數(shù)碼舵機(jī)及其工作方法進(jìn)行詳細(xì)說明。在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“左側(cè)”、“右側(cè)”、“上部”、“下部”、“底部”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，“第一”、“第二”等并不表示零部件的重要程度，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。本實(shí)施例中采用的具體尺寸只是為了舉例說明技術(shù)方案，并不限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

如圖1和2所示，本發(fā)明的一種擴(kuò)展型數(shù)碼舵機(jī)主要由舵機(jī)控制單元5，電源管理模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路及過流過壓保護(hù)電路4，無刷電機(jī)2，減速機(jī)構(gòu)1(即速齒輪組及輸出裝置)，溫度傳感器，位置傳感器3和串行通訊模塊組成。

舵機(jī)控制單元：舵機(jī)控制單元是以tms320f28069m為主控制器的舵機(jī)控制板，包含電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、通訊模塊、傳感器反饋電路模塊以及過流、過壓、保護(hù)模塊等。由于結(jié)構(gòu)和空間需求，舵機(jī)控制板采用分層疊加的方式。另外主控制器tms320f28069m內(nèi)部flash中燒寫有舵機(jī)控制算法、模式控制算法及通訊程序等。其中控制單元接收上位機(jī)的控制信息以及溫度、電流保護(hù)電路的反饋信息，并根據(jù)控制信息和反饋信息計(jì)算電機(jī)控制參數(shù)，然后將控制參數(shù)輸出至電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。其中舵機(jī)控制單元還控制電機(jī)按正常模式轉(zhuǎn)動(dòng)到某一角度或者按擴(kuò)展模式控制電機(jī)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)多少圈又多少度。

無刷電機(jī)：在本發(fā)明中無刷電機(jī)采用空心杯無感無刷電機(jī)，所述無感無刷電機(jī)單位體積內(nèi)帶載能力強(qiáng)，輸出扭矩大，抗干擾能力強(qiáng)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的噪音小，電機(jī)壽命長等。

串行通訊模塊：用于接收上位機(jī)的控制信息以及發(fā)送舵機(jī)的反饋信息給上位機(jī)；在本發(fā)明中采用can2.0通訊接口(也可采用rs232或者rs485通訊接口)?？芍С侄噙_(dá)110個(gè)節(jié)點(diǎn)，也就是說一個(gè)機(jī)器人上多個(gè)舵機(jī)通過can總線組成鏈型連接與上位機(jī)通訊而互不干擾。每個(gè)舵機(jī)可以設(shè)定不同的節(jié)點(diǎn)id，多個(gè)舵機(jī)可以統(tǒng)一運(yùn)動(dòng)也可以單個(gè)獨(dú)立控制。

減速機(jī)構(gòu)：減速裝置采用高精度、多級(jí)大減速比的減速機(jī)構(gòu)，可將電機(jī)輸出扭矩增加幾百倍。達(dá)到將電機(jī)的高轉(zhuǎn)速、低扭矩輸出轉(zhuǎn)化為低轉(zhuǎn)速、高扭矩輸出的目的。

位置傳感器：與無刷電機(jī)的另一端連接，用于將電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、位置信號(hào)反饋給電機(jī)控制單元。本發(fā)明中采用磁編碼傳感器和霍爾脈沖傳感器，既可以感測電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也可以檢測電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)方向。

溫度傳感器：用于反饋當(dāng)前運(yùn)行溫度是否超過設(shè)定閾值，并將反饋信息發(fā)送至舵機(jī)控制單元上的控制芯片。

過流過壓保護(hù)電路：用于反饋無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓和驅(qū)動(dòng)電流是否超過設(shè)定閾值，并將反饋信息發(fā)送至舵機(jī)控制單元上的控制芯片。

一種擴(kuò)展型數(shù)碼舵機(jī)工作方法，包括以下步驟：

1)舵機(jī)控制單元收到上位機(jī)通過can總線發(fā)來的控制參數(shù)(舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向、轉(zhuǎn)動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)角度)，并解析出是標(biāo)準(zhǔn)控制模式還是擴(kuò)展控制模式。擴(kuò)展型數(shù)碼舵機(jī)可以根據(jù)上位機(jī)發(fā)來的“指令序列”工作。比如控制數(shù)碼舵機(jī)動(dòng)作指令序列：

command------命令字(可以“命令”舵機(jī)按指令序列動(dòng)作，可以“命令”舵

機(jī)返回自身的運(yùn)行狀態(tài)，也可以下發(fā)“參數(shù)”讓舵機(jī)按此“參數(shù)”進(jìn)行校準(zhǔn)等)

dir----命令電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向(正傳或反轉(zhuǎn))

analog-----轉(zhuǎn)動(dòng)角度(0—340度或者xxx圈又xxx度)

speed------讓電機(jī)以speed轉(zhuǎn)/min轉(zhuǎn)動(dòng)。

crc-------byte1到byte8的校驗(yàn)和。

整個(gè)命令組合序列可以理解為：上位機(jī)讓數(shù)碼舵機(jī)以speed速度按dir方向轉(zhuǎn)動(dòng)analog度。

2)舵機(jī)控制單元接收來自舵機(jī)位置傳感器信息以及溫度、電壓電流保護(hù)電路的反饋信息，并依照?qǐng)D三進(jìn)行clarke、park變換，pi控制算法等計(jì)算電機(jī)控制參數(shù)，并將控制pwm波形信號(hào)發(fā)送給電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。如果溫度傳感器反饋溫度超過設(shè)定閾值或電流保護(hù)電路反饋電流超過設(shè)定閾值，舵機(jī)控制單元將會(huì)發(fā)出電機(jī)異?？刂泼?，停止pwm輸出，使舵機(jī)停止輸出，保護(hù)舵機(jī)；

3)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊接收到pwm波形后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)按照指定的速度轉(zhuǎn)動(dòng)。

4)電機(jī)輸出軸與減速機(jī)構(gòu)連接，將電機(jī)的高轉(zhuǎn)速、低扭矩轉(zhuǎn)化為低轉(zhuǎn)速、高扭矩；減速機(jī)構(gòu)輸出一端連接整個(gè)舵機(jī)的輸出，另一端連接舵機(jī)輸出的位置傳感器，傳感器將電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、位置信號(hào)反饋給舵機(jī)控制單元，形成閉環(huán)控制。

基于對(duì)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式的描述，應(yīng)該清楚，由所附的權(quán)利要求書所限定的本發(fā)明并不僅僅局限于上面說明書中所闡述的特定細(xì)節(jié)，未脫離本發(fā)明宗旨或范圍的對(duì)本發(fā)明的許多顯而易見的改變同樣可能達(dá)到本發(fā)明的目的。