技術特征：

技術總結
一種三轉動廣義解耦并聯(lián)機器人機構，其包括基座、動平臺以及連接基座和動平臺的三個分支，所述三個分支在基座和動平臺上均布，基座和動平臺在初始狀態(tài)下相互平行，動平臺的兩個側面分別設有相互垂直且共同平行于動平臺底面的移動滑槽，第一分支為RRR型分支、第二分支為RRRRPP型分支、第三分支為RRRRPP型分支，第二和第三分支的一端與基座連接，其另一端分別通過移動滑槽與動平臺連接。本發(fā)明具有強度高、結構緊湊、穩(wěn)定性好等優(yōu)點，實現(xiàn)了空間三自由度轉動運動學上的完全解耦，克服了傳統(tǒng)三自由度轉動并聯(lián)機構控制復雜、強耦合性、分析計算繁瑣等缺點。

技術研發(fā)人員：曾達幸;李明;王華明;任相名
受保護的技術使用者：燕山大學
技術研發(fā)日：2017.06.30
技術公布日：2017.11.10