本發(fā)明涉及智能機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種小型機(jī)器人的行走軸。

背景技術(shù)：

由于3c產(chǎn)業(yè)及汽車零部件等行業(yè)對自動化生產(chǎn)線的高生產(chǎn)節(jié)拍及低空間占用率要求越來越高，所以對于搭配行走軸的小型工業(yè)智能機(jī)器人的需求逐漸增大。目前市場上的常見的同類產(chǎn)品主要包括專門針對小型六軸機(jī)器人進(jìn)行開發(fā)的設(shè)備、利用標(biāo)準(zhǔn)線性模組進(jìn)行改造使用的設(shè)備以及一些使用大負(fù)載型號行走軸向下兼容小型六軸機(jī)器人的設(shè)備。但這些設(shè)備通常存在以下缺點：

1)工作節(jié)拍低，由于市場上很多同類型產(chǎn)品是利用標(biāo)準(zhǔn)線性模組進(jìn)行改造或使用大負(fù)載型號行走軸向下兼容的設(shè)備，所以對專門的小型工業(yè)機(jī)器人適應(yīng)性有限，難以達(dá)到較高的運(yùn)行速度，不能很好的發(fā)揮機(jī)器人自身的優(yōu)勢，使得工作節(jié)拍降低；

2)噪音大，市場上同類型產(chǎn)品普遍使用齒輪齒條傳動，使得行走軸在高速運(yùn)行時噪音顯著；

3)可選行程少，部分小型機(jī)器人導(dǎo)軌底座采用鋼結(jié)構(gòu)或定制鋁型材，導(dǎo)致行走軸可選行程有限，如定制行程，則使貨期延長；

4)防護(hù)性能差，部分小型機(jī)器人傳動系統(tǒng)暴露在外或者使用鈑金遮蔽但未做到全封閉防護(hù)，使得防護(hù)性能較差。

因此，目前急需一種兼顧運(yùn)行速度、負(fù)載、外觀及防護(hù)性能等的小型機(jī)器人的行走軸。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，提供一種小型機(jī)器人的行走軸，該小型工業(yè)機(jī)器人的直線行走軸具有高精度、大行程及高速、低噪的特點，同時具有優(yōu)秀的防護(hù)性能，可以應(yīng)用于3c產(chǎn)業(yè)或汽車零部件制造業(yè)的物料搬運(yùn)及上下料等多種場合。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種小型機(jī)器人的行走軸，其包括導(dǎo)軌、移動底板、行走軸底座、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)及拖動機(jī)構(gòu)，所述移動底板的一端與隨行工裝的安裝底座固定安裝，在所述隨行工裝的一側(cè)設(shè)置集中供油口。

為了進(jìn)一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，本發(fā)明所采取的技術(shù)措施還包括：

優(yōu)選地，所述隨行工裝的安裝底座為2個對稱設(shè)置且中間不連接的安裝件，各安裝件分別位于所述隨行工裝的兩側(cè)，安裝件為一體成型的l型結(jié)構(gòu)與u型結(jié)構(gòu)結(jié)合的不銹鋼部件，每一安裝件上的l型結(jié)構(gòu)上設(shè)置與所述隨行工裝進(jìn)行固定連接的螺帽口，每一安裝件上的u型結(jié)構(gòu)的底部設(shè)置與所述移動底板固定連接的螺帽口。

優(yōu)選地，所述集中供油口與外部供油管的連接部位的方向為傾斜向上，所述集中供油口與行走軸內(nèi)部供油管的連接部位的方向為豎直向下。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)軌為直線導(dǎo)軌，數(shù)量為2根，所述導(dǎo)軌分別安裝在行走軸底座的兩側(cè)；所述移動底板可移動地安裝在所述導(dǎo)軌上；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括安裝于所述行走軸底座外側(cè)的電機(jī)及連接于該電機(jī)的輸出軸上的減速機(jī)；所述傳動機(jī)構(gòu)包括安裝在行走軸底座內(nèi)部的皮帶和皮帶輪，所述皮帶輪連接至在所述減速機(jī)的輸出軸；所述拖動機(jī)構(gòu)為拖鏈，其固定端固定至行走軸底座的外側(cè)，其移動端連接在所述移動底板上。

優(yōu)選地，所述拖鏈通過一拖鏈槽由至少2個豎直的安裝件吊裝在所述行走軸底座的外側(cè)，所述拖鏈的固定端通過一固定支架安裝在所述拖鏈槽的前端，所述拖鏈的移動端通過一移動支架與所述移動底板連接。

優(yōu)選地，所述行走軸底座的兩端分別設(shè)置緩沖器，所述移動底板的兩端相對應(yīng)地分別設(shè)置防撞塊。

優(yōu)選地，在所述移動底板上還安裝防護(hù)罩安裝板，所述防護(hù)罩安裝板上安裝與機(jī)器人同步移動的柔性風(fēng)琴罩，所述柔性風(fēng)琴罩的兩側(cè)設(shè)置導(dǎo)向槽以用于安裝滑桿。

優(yōu)選地，在所述導(dǎo)軌的兩側(cè)安裝防護(hù)鈑金，所述防護(hù)鈑金固定至所述行走軸底座，所述滑桿獨立地安裝于所述防護(hù)鈑金的內(nèi)側(cè)。

優(yōu)選地，所述柔性風(fēng)琴罩內(nèi)側(cè)還設(shè)置緩沖帶。

優(yōu)選地，所述行走軸底座包括鋁型材橫梁。

優(yōu)選地，所述集中供油口包括導(dǎo)軌潤滑油口、滑塊潤滑油口、防護(hù)罩滑桿潤滑油口。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)軌為v型導(dǎo)軌，采用滑塊進(jìn)行滑動。

優(yōu)選地，所述移動底板上安裝六軸機(jī)器人；更優(yōu)選地，所述移動底板上安裝fanuclrmate200id機(jī)器人。

優(yōu)選地，該行走軸還設(shè)置支撐底座，所述支撐底座的數(shù)量為2個，分別位于所述行走軸底座的兩端。

優(yōu)選地，該行走軸的行程范圍為1～6m。

優(yōu)選地，各部件之間的安裝方式采用螺栓螺母擰接，所述螺栓螺母的材質(zhì)均為不銹鋼。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

1.使用皮帶傳動，并利用行走軸底座主體鋁型材自身結(jié)構(gòu)使得皮帶從型材內(nèi)部通過，既做到了對皮帶進(jìn)行保護(hù)也達(dá)到了降低噪聲的目的；同時在低載荷的情況下，相比于齒輪齒條傳動，使用皮帶傳動可以保證在高速運(yùn)行的情況下噪聲較小。

2.隨行工裝設(shè)計，在行走軸移動底板上設(shè)計物料盤及其他相關(guān)隨行工裝設(shè)計，可與機(jī)器人隨動，減少機(jī)器人上下料過程中的工作節(jié)拍，同時行走軸可以與機(jī)器人聯(lián)動，顯著地提升運(yùn)行速度及工作效率；

3.標(biāo)準(zhǔn)鋁型材作為行走軸底座主體，充分利用型材自身結(jié)構(gòu)對傳動系統(tǒng)及兩側(cè)防護(hù)鈑金進(jìn)行固定，使得行走軸結(jié)構(gòu)更加緊湊，空間占用率更低，總體質(zhì)量更小；同時采用標(biāo)準(zhǔn)鋁型材可以實現(xiàn)模塊化行程定制，給客戶更多的行程選擇；

4.基于柔性風(fēng)琴罩和內(nèi)置滑桿的防護(hù)罩設(shè)計，在導(dǎo)軌兩側(cè)防護(hù)鈑金內(nèi)側(cè)安裝獨立滑桿系統(tǒng)，使得風(fēng)琴罩與行走軸防護(hù)鈑金完全脫離，對內(nèi)部傳動系統(tǒng)做到全封閉防護(hù)。顯著提升行走軸的防護(hù)性能，降低內(nèi)部傳動系統(tǒng)的維護(hù)成本；

5.集中供油系統(tǒng)設(shè)計，采用外部集中供油設(shè)計，可以在無需打開防護(hù)罩的情況下同時對導(dǎo)軌、滑塊及防護(hù)罩滑桿進(jìn)行潤滑，使得對行走軸的維護(hù)更加便捷；

附圖說明

圖1是本發(fā)明一實施例中所述的小型機(jī)器人的行走軸的側(cè)視圖；

圖2是圖1所示的小型機(jī)器人的行走軸的的俯視圖；

圖3是圖1所示的小型機(jī)器人的行走軸的的正視圖；

圖4是圖3所示的小型機(jī)器人的行走軸的a處的剖面圖；

圖5是本發(fā)明一實施例中所述的隨行工裝的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明一實施例中所述的柔性風(fēng)琴罩的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中的附圖標(biāo)記為：

1、導(dǎo)軌；2、移動底板；3、行走軸底座；4、隨行工裝；5、集中供油口；6、電機(jī)；7、減速機(jī)；8、皮帶；9、拖鏈；10、防護(hù)罩安裝板；11、柔性風(fēng)琴罩；12、導(dǎo)向槽；13、滑桿；14、防護(hù)鈑金；15、緩沖帶；16、鋁型材橫梁；17、六軸機(jī)器人；18、支撐底座；19、安裝底座。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明的具體實施方式作進(jìn)一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

如圖1～圖6所示，本發(fā)明提供一實施例中的一種高速低噪的小型機(jī)器人的行走軸，其包括導(dǎo)軌1、移動底板2、行走軸底座3、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)、拖動機(jī)構(gòu)和支撐底座，支撐底座的數(shù)量為2個，分別位于所述行走軸底座的兩端；移動底板2的一端與隨行工裝4的安裝底座19固定連接，在隨行工裝4的一側(cè)設(shè)置集中供油口5；在移動底板2上還安裝防護(hù)罩安裝板10，防護(hù)罩安裝板10上安裝隨機(jī)器人同步移動的柔性風(fēng)琴罩11，柔性風(fēng)琴罩11的兩側(cè)設(shè)置導(dǎo)向槽12以用于安裝滑桿13；且在在導(dǎo)軌1的兩側(cè)安裝防護(hù)鈑金14，防護(hù)鈑金14固定至行走軸底座3，滑桿13獨立地安裝于所述防護(hù)鈑金14的內(nèi)側(cè)。

上述隨行工裝4的設(shè)計可減少上下料操作，有效節(jié)省工作節(jié)拍，大幅提升工作效率；采用外部供油的集中供油口5的設(shè)計，可在無需打開防護(hù)罩11的情況下通過各自的導(dǎo)軌潤滑油口、滑塊潤滑油口及防護(hù)罩滑桿潤滑油口同時對導(dǎo)軌1、滑塊及防護(hù)罩滑桿13進(jìn)行潤滑，使得對行走軸的維護(hù)更加便捷；使用使用內(nèi)置式滑桿13作為風(fēng)琴罩11的滑動軌道，使得風(fēng)琴罩11與防護(hù)鈑金14完全脫離，對內(nèi)部傳動系統(tǒng)做到全封閉防護(hù)，顯著提升行走軸的防護(hù)性能。

如圖1～如圖6所示，上述實施例中的導(dǎo)軌1為直線導(dǎo)軌，數(shù)量為2根，各導(dǎo)軌1均為v型導(dǎo)軌，采用滑塊進(jìn)行滑動，導(dǎo)軌1分別安裝在行走軸底座3的兩側(cè)；在導(dǎo)軌1上可移動地安裝移動底板2；驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括安裝于行走軸底座3外側(cè)的電機(jī)6及連接于該電機(jī)6的輸出軸上的減速機(jī)7；傳動機(jī)構(gòu)包括安裝在行走軸底座3內(nèi)部的皮帶8和皮帶輪，皮帶輪連接至在減速機(jī)7的輸出軸；拖動機(jī)構(gòu)為拖鏈9，其固定端固定至行走軸底座3的外側(cè)，其移動端連接在所述移動底板2上。

本實施例中所述的小型機(jī)器人的行走軸，通過伺服電機(jī)6及精密減速機(jī)7提供驅(qū)動動力，通過皮帶8和皮帶輪傳遞動力，使用高精度的直線導(dǎo)軌1進(jìn)行導(dǎo)向，可以使機(jī)器人的移動底板2在直線導(dǎo)軌1上進(jìn)行快速準(zhǔn)確的移動，由于隨行工裝4與柔性風(fēng)琴罩11均與移動底板2固定安裝，因此隨行工1裝與柔性風(fēng)琴罩11可同步地隨著機(jī)器人的移動而移動。拖動機(jī)構(gòu)能使移動底板2在運(yùn)動過程中更加平穩(wěn)。

在直線導(dǎo)軌1的兩端通過設(shè)置越程擋板和行程開關(guān)來控制電機(jī)的啟停，從而控制移動底板2的啟停，同時在行走軸底座3的兩端分別設(shè)置緩沖器，移動底板2的兩端相對應(yīng)地分別設(shè)置防撞塊，以使移動底板2平穩(wěn)地進(jìn)行移動。

在一較佳實施例中，如圖5所示，隨行工裝4的安裝底座19為2個對稱設(shè)置的且中間不連接的安裝件，各安裝件分別位于所述隨行工裝的兩側(cè)，安裝件為一體成型的l型結(jié)構(gòu)與u型結(jié)構(gòu)的不銹鋼部件，每一安裝件上的l型結(jié)構(gòu)上設(shè)置與所述隨行工裝進(jìn)行固定連接的螺帽口，每一安裝件上的u型結(jié)構(gòu)的底部設(shè)置與所述移動底板固定連接的螺帽口；集中供油口5與外部供油管的連接部位的方向為傾斜向上，集中供油口5與行走軸內(nèi)部供油管的連接部位的方向為豎直向下。

采用上述結(jié)構(gòu)的安裝底座19可將隨行工裝4簡易快速的安裝至移動底板2上，同時該結(jié)構(gòu)也與柔性風(fēng)琴罩11的頂部相匹配，減少隨行工裝4與柔性風(fēng)琴罩11之間的相互影響，保證各部件的正常運(yùn)行；集中供油口5各連接部位的開口方向的設(shè)計有利于外部供油管的接入，也有利于潤滑油快速平穩(wěn)地到達(dá)各個需要潤滑的部位，進(jìn)一步提升行走軸的運(yùn)行性能。

在一較佳實施例中，如圖1～圖4所示，拖鏈9通過一拖鏈槽由至少2個豎直的安裝件吊裝在行走軸底座3的外側(cè)，拖鏈9的固定端通過一固定支架安裝在拖鏈槽的前端，拖鏈9的移動端通過一移動支架與移動底板2連接。該拖鏈槽的安裝方式與本發(fā)明所采用的皮帶傳動機(jī)構(gòu)相匹配，減少了安裝拖鏈槽的地基的設(shè)置，有效節(jié)省了行走軸的占用空間。

在一較佳實施例中，如圖1～圖4所示，所述行走軸底座3的主體為鋁型材橫梁16，本發(fā)明利用主體鋁型材自身結(jié)構(gòu)使得皮帶8從型材內(nèi)部通過，既做到了對皮帶8進(jìn)行保護(hù)也達(dá)到了降低噪聲的目的，并充分利用型材自身結(jié)構(gòu)對傳動系統(tǒng)及兩側(cè)防護(hù)鈑金14進(jìn)行固定，使得行走軸結(jié)構(gòu)更加緊湊，空間占用率更低。并且標(biāo)準(zhǔn)鋁型材可實現(xiàn)模塊化行程定制，使得機(jī)器人行走軸的行程選擇范圍更廣，本發(fā)明所述的行走軸的行程范圍為1～6m。

在一較佳實施例中，如圖6所示，柔性風(fēng)琴罩11內(nèi)側(cè)還設(shè)置緩沖帶15，此使得風(fēng)琴罩11的緩沖效果顯著提升，降低各滑動部件之間的沖擊力，延長其使用壽命。

在一應(yīng)用實施例中，裝載于本行走軸產(chǎn)品上的機(jī)器人，該機(jī)器人為六軸機(jī)器人17，具體為fanuclrmate200id機(jī)器人，該機(jī)器人配合快速切換氣動手爪，應(yīng)用于手機(jī)外殼打磨自動化生產(chǎn)線上，通過行走軸與機(jī)器人的聯(lián)動，實現(xiàn)多工件多工位快速抓取和搬運(yùn)功能，大幅加快工作節(jié)拍，提升生產(chǎn)效率，且該行走軸在高速運(yùn)轉(zhuǎn)下，噪聲低，同時維護(hù)較方便。

在本發(fā)明中，各部件之間的安裝方式優(yōu)選采用螺栓螺母擰接，所述螺栓螺母的材質(zhì)均為不銹鋼，也可采擁其他常規(guī)安裝方式。

由上述實施例可知，本發(fā)明所述的小型機(jī)器人的行走軸使用特殊結(jié)構(gòu)的皮帶傳動設(shè)計，使得行走軸運(yùn)行速度大幅提升，噪音顯著降低；增設(shè)隨行工裝設(shè)計，有效節(jié)省工作節(jié)拍，大幅提升工作效率；且使用標(biāo)準(zhǔn)鋁型材作為行走軸底座主體，降低重量，節(jié)省成本，縮短貨期，提供更多的行程選擇；同時基于柔性風(fēng)琴罩和內(nèi)置滑桿的防護(hù)罩設(shè)計，顯著提升行走軸的防護(hù)性能，并設(shè)置集中供油系統(tǒng)，上述結(jié)構(gòu)的設(shè)置有效降低了維護(hù)成本。

以上對本發(fā)明的具體實施例進(jìn)行了詳細(xì)描述，但其只作為范例，本發(fā)明并不限制于以上描述的具體實施例。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，任何對該實用進(jìn)行的等同修改和替代也都在本發(fā)明的范疇之中。因此，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍下所作的均等變換和修改，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的范圍內(nèi)。