本發(fā)明屬于機械工程領域，特別是一種混合驅(qū)動并聯(lián)裝配機械手。
背景技術：
目前制造業(yè)通用裝配機械手大多數(shù)是為開鏈形式的串聯(lián)結(jié)構(gòu)關節(jié)型電機驅(qū)動機械手，其主要特點為驅(qū)動電機全部都安裝在機械手的各個關節(jié)上，通過電機帶動機械手各個關節(jié)的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)機械手的各種動作。由于開鏈形式的串聯(lián)結(jié)構(gòu)關節(jié)型機械手的驅(qū)動電機都安裝在關節(jié)的位置，這種結(jié)構(gòu)方式存在以下問題：機械手手臂需要承載電機的重量并需滿足剛度要求，手臂截面尺寸需要做得較大，這樣會增大驅(qū)動電機的負載，增加手臂的運動慣量，導致機械手動態(tài)性能下降，同時驅(qū)動電機都安裝在關節(jié)位置造成機械手的累積誤差大、承載能力小、累積誤差大、承載能力小、結(jié)構(gòu)復雜、模塊化程度低。隨著電機技術的發(fā)展和控制技術的提高，并聯(lián)機構(gòu)為機械手提供了廣泛的發(fā)展空間，由控制電機驅(qū)動的多自由度并聯(lián)機構(gòu)不僅具有工作空間大、動作靈活、可完成復雜的運動軌跡輸出，同時還具有制造成本低、維護保養(yǎng)簡單等優(yōu)點。
混合輸入機構(gòu)是利用兩種不同性質(zhì)的電機(常速電機和伺服電機)來驅(qū)動，在機械性能和成本上有個良好的折中，以適應工作柔性特征，能很好的滿足現(xiàn)代機械可控、可調(diào)的要求，在柔性生產(chǎn)的時代，混合驅(qū)動機械手有很大的應用空間。
技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有裝配機械手驅(qū)動電機都安裝在關節(jié)的位置，導致機械手轉(zhuǎn)動慣量大、動態(tài)性能下降，累積誤差大，承載能力小、結(jié)構(gòu)復雜的問題。
本發(fā)明公開了一種混合驅(qū)動多自由度機械手，將兩個電機安裝在工作平臺上，采用了一個電動推桿用于控制手腕俯仰的角度大小，將兩個電機安裝在工作平臺上，克服了串聯(lián)結(jié)構(gòu)關節(jié)型機械手轉(zhuǎn)動慣量大，動力學性能差，結(jié)構(gòu)復雜、模塊化程度低的缺點，結(jié)合了常速電機和伺服電機的優(yōu)點，具有容易控制、反應靈敏、制造維修成本低的優(yōu)點。本發(fā)明通過以下技術方案實現(xiàn)以上功能：一種混合驅(qū)動多自由度機械手，其特征在于：包括大臂、大臂連桿、大臂驅(qū)動桿、小臂、小臂連桿、小臂驅(qū)動桿、連桿、電動推桿、手腕連桿、手腕、手爪、底座、可回轉(zhuǎn)平臺及伺服驅(qū)動裝置；小臂一端連接在手腕連桿上，小臂另一端與小臂連桿一端連接，小臂連桿與小臂驅(qū)動桿一端連接，小臂驅(qū)動桿另一端連接在底座上，連桿一端與小臂連桿一端連接、另一端與大臂中部連接，電動推桿一端連接在小臂上，電動推桿另一端連接在手腕連桿上，手腕連桿一端連接在小臂上，所述大臂連桿一端連接在大臂中部，大臂連桿另一端與大臂驅(qū)動桿一端連接，大臂驅(qū)動桿另一端連接在可回轉(zhuǎn)平臺上，伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機和第二伺服電機，第一伺服電機與大臂驅(qū)動桿連接，第二伺服電機與小臂驅(qū)動桿連接。
附圖說明
圖1為本發(fā)明所述一種混合驅(qū)動并聯(lián)裝配機械手的機構(gòu)示意圖
具體實施方式
一種混合驅(qū)動多自由度機械手，包括大臂6、大臂連桿4、大臂驅(qū)動桿5、小臂7、小臂連桿8、小臂驅(qū)動桿9、連桿13、電動推桿3、手腕連桿11、手腕12、手爪10、底座2、可回轉(zhuǎn)平臺1及伺服驅(qū)動裝置，小臂7一端連接在手腕連桿11上，小臂7另一端與小臂連桿8一端連接，小臂連桿8與小臂驅(qū)動桿9一端連接，小臂驅(qū)動桿9另一端連接在底座2上，連桿13一端與小臂連桿8一端連接、另一端與大臂6中部連接，電動推桿3一端連接在小臂7上，電動推桿3另一端連接在手腕連桿11上，手腕連桿11一端連接在小臂7上，所述大臂連桿4一端連接在大臂6中部，大臂連桿4另一端與大臂驅(qū)動桿5中部連接，大臂驅(qū)動桿5另一端連接在可回轉(zhuǎn)平臺1上，伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機和第二伺服電機，第一伺服電機與大臂驅(qū)動桿5連接，第二伺服電機與小臂驅(qū)動桿9連接。
使用時，所述大臂驅(qū)動桿5由第一伺服電機控制，小臂驅(qū)動桿9由第二伺服電機驅(qū)動，所述電動推桿3由自身中的一臺直流定速電機控制。通過伺服驅(qū)動電機及電動推桿中的定速直流電機的混合驅(qū)動配合實現(xiàn)相應的動作，通過對伺服驅(qū)動裝置的兩個伺服電機的轉(zhuǎn)角控制及電動推桿的伸縮位移的控制，實現(xiàn)機械手爪部靈活多樣化的豐富的軌跡運動。
本發(fā)明將可控驅(qū)動電機安裝在回轉(zhuǎn)平臺上,簡化了結(jié)構(gòu)的復雜程度，降低機構(gòu)的重量、體積和成本，本發(fā)明的機械臂將各連桿桿件做成輕桿，從而使得整個機構(gòu)運動慣量小，動力學性能好，易于控制，通過設置回轉(zhuǎn)平臺，使機械臂擁有360度的回轉(zhuǎn)工作空間，工作空間范圍大。