本發(fā)明涉及機(jī)器人設(shè)計(jì)領(lǐng)域，尤其涉及一種人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)與骨架的連接結(jié)構(gòu)以及包含該接結(jié)構(gòu)的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

對(duì)于機(jī)器人設(shè)計(jì)，在腿部關(guān)節(jié)中，機(jī)器人一般采用鈑金件加舵盤(pán)的結(jié)構(gòu)。這種鈑金件加舵盤(pán)的結(jié)構(gòu)是用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)與骨架的非常常見(jiàn)的連接結(jié)構(gòu)。

但是，鈑金結(jié)構(gòu)本身加工精度、強(qiáng)度及剛度都無(wú)法保證，舵盤(pán)鎖螺絲會(huì)增加裝配間隙。

因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員致力于開(kāi)發(fā)一種更加緊致可靠的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)與骨架的連接結(jié)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種更加緊致可靠的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)與骨架的連接結(jié)構(gòu)以及包含該接結(jié)構(gòu)的機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)與骨架的連接結(jié)構(gòu)，包括：骨架殼體、嵌件以及人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)；其中，嵌件嵌入骨架殼體；嵌件的外輪廓與骨架殼體集成在一起，嵌件的內(nèi)輪廓與人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)的輸出軸配合。

優(yōu)選地，嵌件的內(nèi)輪廓與人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)的輸出軸嚙合裝配在一起。

優(yōu)選地，嵌件的外輪廓與骨架殼體前段集成在一起。

優(yōu)選地，骨架殼體上配置有u型口，用于與人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)外殼的螺絲柱固定。

優(yōu)選地，嵌件的外輪廓為齒輪形狀。

優(yōu)選地，嵌件的內(nèi)輪廓為六邊形。

優(yōu)選地，嵌件以在注塑工藝中被放在模具中進(jìn)行直接注塑的方式嵌入骨架殼體。

優(yōu)選地，所述用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)與骨架的連接結(jié)構(gòu)包括嵌入骨架殼體的多個(gè)嵌件。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供了一種包含該用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)與骨架的連接結(jié)構(gòu)的機(jī)器人。

在本發(fā)明中，將腿部舵機(jī)結(jié)構(gòu)與機(jī)器人骨架進(jìn)行結(jié)合設(shè)計(jì)，其中將骨架與舵機(jī)前殼結(jié)合為一體，不再使用舵盤(pán)結(jié)構(gòu)，輸出端采用嵌件的方式，實(shí)現(xiàn)骨架與舵機(jī)前殼的緊致可靠結(jié)合，消除了裝配間隙。本發(fā)明同時(shí)進(jìn)一步增加u型口為外殼提供固定位，進(jìn)一步提高連接的穩(wěn)定性和可靠性。

以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果作進(jìn)一步說(shuō)明，以充分地了解本發(fā)明的目的、特征和效果。

附圖說(shuō)明

結(jié)合附圖，并通過(guò)參考下面的詳細(xì)描述，將會(huì)更容易地對(duì)本發(fā)明有更完整的理解并且更容易地理解其伴隨的優(yōu)點(diǎn)和特征，其中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)與骨架的連接結(jié)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)與骨架的連接結(jié)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)的截面示意圖。

圖3是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)與骨架的連接結(jié)構(gòu)中的嵌件的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)與骨架的連接結(jié)構(gòu)中的嵌件的平面結(jié)構(gòu)示意圖。

需要說(shuō)明的是，附圖用于說(shuō)明本發(fā)明，而非限制本發(fā)明。注意，表示結(jié)構(gòu)的附圖可能并非按比例繪制。并且，附圖中，相同或者類似的元件標(biāo)有相同或者類似的標(biāo)號(hào)。

具體實(shí)施方式

圖1是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)與骨架的連接結(jié)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)與骨架的連接結(jié)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)沿線x-x的截面示意圖。

如圖1和圖2所示，根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)與骨架的連接結(jié)構(gòu)包括：骨架殼體10、嵌件20以及人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)(未示出)；其中，嵌件20嵌入骨架殼體10。

圖3是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)與骨架的連接結(jié)構(gòu)中的嵌件的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)與骨架的連接結(jié)構(gòu)中的嵌件的平面結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖3和圖4所示，嵌件20的外輪廓21與骨架殼體10(例如，具體為骨架殼體前段)集成在一起，嵌件20的內(nèi)輪廓22與人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)的輸出軸(未示出)配合；例如，嵌件20的內(nèi)輪廓22與人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)的輸出軸嚙合裝配在一起。

圖4示出了嵌件20的外輪廓21為齒輪形狀，但是嵌件20的外輪廓21也可以是其它任何適當(dāng)形式。

圖4示出了嵌件20的內(nèi)輪廓22為六邊形的形式，但是嵌件20的內(nèi)輪廓22也可以是其它任何適當(dāng)形式，例如花鍵方式。

而且，在優(yōu)選示例中，骨架殼體10上配置有u型口30，例如u型口30可用于與人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)外殼的螺絲柱固定。

并且，在優(yōu)選示例中，嵌件20以在注塑工藝中被放在模具中進(jìn)行直接注塑的方式嵌入骨架殼體10。

此外，在優(yōu)選示例中，根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)與骨架的連接結(jié)構(gòu)包括嵌入骨架殼體10的多個(gè)嵌件20。在此，多個(gè)嵌件20的結(jié)構(gòu)可以進(jìn)一步提高穩(wěn)定性。

根據(jù)本發(fā)明，還提供了一種包含該用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)與骨架的連接結(jié)構(gòu)的機(jī)器人。

在本發(fā)明中，將腿部舵機(jī)結(jié)構(gòu)與機(jī)器人骨架進(jìn)行結(jié)合設(shè)計(jì)，其中將骨架與舵機(jī)前殼結(jié)合為一體，不再使用舵盤(pán)結(jié)構(gòu)，輸出端采用嵌件的方式，實(shí)現(xiàn)骨架與舵機(jī)前殼的緊致可靠結(jié)合，消除了裝配間隙。同時(shí)進(jìn)一步增加u型口為外殼提供固定位，進(jìn)一步提高連接的穩(wěn)定性和可靠性。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明的人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)可以采用任何適當(dāng)結(jié)構(gòu)。

上述說(shuō)明示出并描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，如前所述，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明并非局限于本文所披露的形式，不應(yīng)看作是對(duì)其他實(shí)施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述發(fā)明構(gòu)想范圍內(nèi)，通過(guò)上述教導(dǎo)或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)或知識(shí)進(jìn)行改動(dòng)。而本領(lǐng)域人員所進(jìn)行的改動(dòng)和變化不脫離本發(fā)明的精神和范圍，則都應(yīng)在本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)與骨架的連接結(jié)構(gòu)及機(jī)器人。根據(jù)本發(fā)明的用于人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)與骨架的連接結(jié)構(gòu)，其特征在于包括：骨架殼體、嵌件以及人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)；其中，嵌件嵌入骨架殼體；嵌件的外輪廓與骨架殼體集成在一起，嵌件的內(nèi)輪廓與人型腿部關(guān)節(jié)輸出端舵機(jī)的輸出軸配合。

技術(shù)研發(fā)人員：惲為民;郭云山;龐作偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海未來(lái)伙伴機(jī)器人有限公司;未來(lái)伙伴機(jī)器人（常州）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.02
技術(shù)公布日：2017.07.25