技術特征：

技術總結
一種手指末端軌跡可控的三指?三指節(jié)欠驅動機械手，它涉及一種模塊化欠驅動機械手。本發(fā)明是為了解決由于欠驅動機械手關節(jié)運動的耦合性而使得手指末端軌跡不確定運動，導致現(xiàn)有欠驅動機械手存在失去必要的手指靈活性的問題。本發(fā)明的手指旋轉電機(71)安裝在呈三角形排布的三根欠驅動手指的中間，主動齒輪(72)安裝在手指旋轉電機(71)的輸出軸上，第一從動齒輪(73)和第二從動齒輪(74)套裝在相鄰兩個欠驅動手指的連接套(2)上，且主動齒輪(72)與第一從動齒輪(73)嚙合，第一從動齒輪(73)與第二從動齒輪(74)嚙合，三根欠驅動手指安裝在欠驅動機械手底座(70)上。本發(fā)明用于智能機器人的末端執(zhí)行機械手上。

技術研發(fā)人員：王偉東;趙思宇;杜志江
受保護的技術使用者：哈爾濱工業(yè)大學
技術研發(fā)日：2017.04.05
技術公布日：2017.07.14