本發(fā)明涉及一種高剛性六軸機器人。

背景技術：

關節(jié)機器人，也稱關節(jié)手臂機器人或關節(jié)機械手臂，是當今工業(yè)領域中最常見的工業(yè)機器人形態(tài)之一，其適合用于諸多工業(yè)領域的機械自動化作業(yè)，如自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。六軸手臂機器人以其優(yōu)越的通用性和靈活性，占據(jù)了相當大的市場份額。

目前市場上絕大多數(shù)六軸手臂機器人普遍存在著價格高、工作半徑小、負載能力低和剛性不足等。同時，現(xiàn)有的六軸手臂機器人安裝調(diào)整困難和注油不方便，從而大大降低六軸手臂機器人的使用性能。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術問題是：提供一種高剛性六軸機器人。

本發(fā)明解決其技術問題的解決方案是：

一種高剛性六軸機器人，包括依次連接的肘部、機械臂組件、機械手腕關節(jié)，還包括剛性連接結構，所述剛性連接結構包括第一連接部件、第二連接部件、連接器、減速機、伺服電機、深溝球軸承，第一連接部件上設有套孔內(nèi)套接有伺服電機、減速機、深溝球軸承，伺服電機與減速機的輸入端連接，連接器的一側與減速機的輸出端連接，深溝球軸承套接在連接器上，第二連接部件與連接器的另一側連接；

所述第一連接部件為肘部/機械臂組件，對應地第二連接部件為機械臂組件/機械手腕關節(jié)。

作為上述技術方案的進一步改進，機械臂組件包括小臂連接管、與小臂連接管可拆式連接的機械小臂，小臂連接管與肘部連接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述第一連接部件為肘部，第二連接部件為機械臂組件，肘部的上部設有注油孔，肘部的下部設有排油孔。

本發(fā)明的有益效果是：一種高剛性六軸機器人，包括依次連接的肘部、機械臂組件、機械手腕關節(jié)，還包括剛性連接結構，所述剛性連接結構包括第一連接部件、第二連接部件、連接器、減速機、伺服電機、深溝球軸承，第一連接部件上設有套孔內(nèi)套接有伺服電機、減速機、深溝球軸承，伺服電機與減速機的輸入端連接，連接器的一側與減速機的輸出端連接，深溝球軸承套接在連接器上，第二連接部件與連接器的另一側連接；所述第一連接部件為肘部/機械臂組件，對應地第二連接部件為機械臂組件/機械手腕關節(jié)。本發(fā)明采用的剛性連接結構通過套接的方式來簡化安裝結構，而深溝球軸承的設置可以減少第一連接部件和第二連接部件的摩擦，同時提供足夠的支撐力。本發(fā)明用于六軸機器人。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單說明。顯然，所描述的附圖只是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部實施例，本領域的技術人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他設計方案和附圖。

圖1是本發(fā)明實施例的結構示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例的肘部用剛性連接結構與機械臂組件連接的局部放大示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例的注油孔局部放大示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例的機械臂組件的俯視示意圖；

圖5是圖4的a-a截面示意圖；

圖6是本發(fā)明實施例的機械手腕關節(jié)部位的局部放大示意圖。

具體實施方式

以下將結合實施例和附圖對本發(fā)明的構思、具體結構及產(chǎn)生的技術效果進行清楚、完整地描述，以充分地理解本發(fā)明的目的、特征和效果。顯然，所描述的實施例只是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部實施例，基于本發(fā)明的實施例，本領域的技術人員在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的其他實施例，均屬于本發(fā)明保護的范圍。另外，文中所提到的所有聯(lián)接/連接關系，并非單指構件直接相接，而是指可根據(jù)具體實施情況，通過添加或減少聯(lián)接輔件，來組成更優(yōu)的聯(lián)接結構。本發(fā)明中的各個技術特征，在不互相矛盾沖突的前提下可以交互組合。

參照圖1至圖6，這是本發(fā)明的實施例，具體地：

一種高剛性六軸機器人，包括依次連接的肘部100、機械臂組件、機械手腕關節(jié)6，還包括剛性連接結構，所述剛性連接結構包括第一連接部件、第二連接部件、連接器102、減速機1、伺服電機3、深溝球軸承5，第一連接部件上設有套孔內(nèi)套接有伺服電機3、減速機1、深溝球軸承5，伺服電機3與減速機1的輸入端連接，連接器102的一側與減速機1的輸出端連接，深溝球軸承5套接在連接器102上，第二連接部件與連接器102的另一側連接；肘部100通過剛性連接結構與機械臂組件連接，機械臂組件通過剛性連接結構與機械手腕關節(jié)6連接。本發(fā)明采用的剛性連接結構通過套接的方式來簡化安裝結構，而深溝球軸承的設置可以減少第一連接部件和第二連接部件的摩擦，同時提供足夠的支撐力。當然，在第一連接部件上設有卡位來防止伺服電機3、減速機1轉(zhuǎn)動。

為了讓本發(fā)明能快速維護、讓其具有擴展的功能，機械臂組件包括小臂連接管4、與小臂連接管4可拆式連接的機械小臂103，小臂連接管4與肘部100連接。對機械小臂103進行維護時，只需要將其拆卸下來便可，甚至可以很快的裝上備用的機械小臂103，同時對損壞的機械小臂103進行維護，也能安裝不同尺寸的機械小臂來實現(xiàn)不同的加工要求。

為了解決現(xiàn)有的添加潤滑油困難的問題，所述第一連接部件為肘部100，第二連接部件為機械臂組件，肘部100的上部設有注油孔7，所述注油孔7上設有螺栓進行防塵、密封。肘部100的下部設有排油孔，正是由于套接的結構，才能實現(xiàn)這樣的加油方式。

以上對本發(fā)明的較佳實施方式進行了具體說明，但本發(fā)明并不限于所述實施例，熟悉本領域的技術人員在不違背本發(fā)明精神的前提下還可作出種種的等同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在

本技術：
權利要求所限定的范圍內(nèi)。

技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開了一種高剛性六軸機器人，包括依次連接的肘部、機械臂組件、機械手腕關節(jié)，還包括剛性連接結構，所述剛性連接結構包括第一連接部件、第二連接部件、連接器、減速機、伺服電機、深溝球軸承，第一連接部件上設有套孔內(nèi)套接有伺服電機、減速機、深溝球軸承，伺服電機與減速機的輸入端連接，連接器的一側與減速機的輸出端連接，深溝球軸承套接在連接器上，第二連接部件與連接器的另一側連接；所述第一連接部件為肘部，對應地第二連接部件為機械臂組件。本發(fā)明采用的剛性連接結構通過套接的方式來簡化安裝結構，而深溝球軸承的設置可以減少第一連接部件和第二連接部件的摩擦，同時提供足夠的支撐力。本發(fā)明用于六軸機器人。

技術研發(fā)人員：鄧旭高;區(qū)煥財;陳松林;楊林;周星;王群;楊海濱
受保護的技術使用者：佛山華數(shù)機器人有限公司
技術研發(fā)日：2017.04.01
技術公布日：2017.08.01