本發(fā)明涉及汽車電子控制領(lǐng)域。更具體地說，本發(fā)明涉及一種汽車尾門的電動(dòng)開閉控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著汽車領(lǐng)域技術(shù)的進(jìn)步，不少汽車的尾門已經(jīng)改為電動(dòng)狀態(tài)，現(xiàn)有技術(shù)中多用電動(dòng)撐桿來實(shí)現(xiàn)汽車尾門的電動(dòng)開閉，電動(dòng)撐桿連接在汽車尾門和汽車車身之間，通過利用電動(dòng)撐桿中電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)使該電動(dòng)撐桿作往復(fù)直線收縮運(yùn)動(dòng)，由此實(shí)現(xiàn)對汽車尾門的打開和關(guān)閉。而用于汽車尾門的控制系統(tǒng)具有穩(wěn)定性要求高、耐受車身復(fù)雜電環(huán)境、驅(qū)動(dòng)功率較大以及涉及復(fù)雜的汽車總線通訊等特點(diǎn)，目前絕大多數(shù)核心控制器均由國外公司所壟斷，市場上同類控制器存在成本高、對外部汽車電環(huán)境依賴性高以及對電動(dòng)撐桿等機(jī)械部件容錯(cuò)能力差等問題，對于現(xiàn)在國內(nèi)供應(yīng)商生產(chǎn)的機(jī)械部件無法良好兼容。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的一個(gè)目的是解決至少上述問題，并提供至少后面將說明的優(yōu)點(diǎn)。
本發(fā)明還有一個(gè)目的是提供一種電動(dòng)尾門控制系統(tǒng)，其通過防夾算法實(shí)現(xiàn)運(yùn)行過程中高靈敏度防夾功能，還通過尾門合法性非法性邏輯判斷實(shí)現(xiàn)電驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)功能，具有可擴(kuò)展性好、模塊化的優(yōu)點(diǎn)。
為了實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的這些目的和其它優(yōu)點(diǎn)，提供了一種電動(dòng)尾門控制系統(tǒng)，電動(dòng)撐桿的兩端分別通過連接件安裝在汽車尾門和汽車車身上，電動(dòng)撐桿尾端對稱設(shè)置有檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速的一對霍爾編碼器，若控制器處理器向電動(dòng)撐桿供電，一對霍爾編碼器向所述控制器處理器輸出代表電驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速的交替的規(guī)則方波信號，控制器處理器對交替出現(xiàn)一次的規(guī)則方波計(jì)數(shù)一個(gè)，并記錄每個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)采集到的規(guī)則方波個(gè)數(shù)，控制器處理器對相鄰兩次采集動(dòng)作的規(guī)則方波個(gè)數(shù)作差異化判斷，如果差異程度沒有超過預(yù)設(shè)的閾值，則代表電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)正常，所述控制器處理器繼續(xù)向電動(dòng)撐桿供電，反之，則切斷電動(dòng)撐桿的工作電壓，使汽車尾門懸停。
優(yōu)選的是，所述的電動(dòng)尾門控制系統(tǒng)，差異化判斷具體為：控制器處理器對相鄰兩次采集動(dòng)作的方波個(gè)數(shù)分別作差值運(yùn)算和加和運(yùn)算，然后將差值與和值作除法運(yùn)算，得到一系數(shù)，將該系數(shù)與代表電機(jī)轉(zhuǎn)速異常的閾值進(jìn)行比較，如沒有超過閾值，則代表電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)正常，所述控制器處理器繼續(xù)向電動(dòng)撐桿供電，如超過閾值，則切斷電動(dòng)撐桿的工作電壓，使汽車尾門懸停。
優(yōu)選的是，所述的電動(dòng)尾門控制系統(tǒng)，每個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段為50ms。
優(yōu)選的是，所述的電動(dòng)尾門控制系統(tǒng)，控制器處理器向電動(dòng)撐桿供電是通過以下方式實(shí)現(xiàn)的：用戶通過開關(guān)門按鈕、遙控鑰匙、中空按鈕、后保險(xiǎn)杠腳踢傳感器向所述控制器處理器發(fā)出代表開關(guān)門指令的觸發(fā)信號，該觸發(fā)信號的形式為方波信號或can代碼，所述控制器處理器向所述電動(dòng)撐桿輸出一持續(xù)的工作電壓。
優(yōu)選的是，所述的電動(dòng)尾門控制系統(tǒng)，控制器處理器向電動(dòng)撐桿供電時(shí)，若所述控制器處理器再次接收到代表開關(guān)門指令的觸發(fā)信號，切斷電動(dòng)撐桿的工作電壓，使汽車尾門懸停，讀取汽車尾門當(dāng)前位置。
優(yōu)選的是，所述的電動(dòng)尾門控制系統(tǒng)，讀取汽車尾門當(dāng)前位置是通過以下方式實(shí)現(xiàn)的：所述控制器處理器于汽車尾門關(guān)閉或處于最高點(diǎn)時(shí)對交替出現(xiàn)的規(guī)則方波開始計(jì)數(shù)，并建立汽車尾門高度與規(guī)則方波個(gè)數(shù)的對應(yīng)關(guān)系，汽車尾門一旦懸停，所述控制器處理器讀取該高度對應(yīng)的規(guī)則方波個(gè)數(shù)。
優(yōu)選的是，所述的電動(dòng)尾門控制系統(tǒng)，汽車尾門懸停時(shí)，若所述控制器處理器接收到代表記憶高度指令的觸發(fā)信號，所述控制器處理器儲(chǔ)存已讀取的規(guī)則方波個(gè)數(shù)，并在再次接收到代表開門指令的觸發(fā)信號時(shí)，向所述電動(dòng)撐桿輸出持續(xù)的工作電壓，直至已讀取的規(guī)則方波個(gè)數(shù)對應(yīng)的高度，切斷電動(dòng)撐桿的工作電壓，使汽車尾門懸停；該觸發(fā)信號的形式為方波信號，代表記憶高度指令的觸發(fā)信號的周期長于代表開關(guān)門指令的觸發(fā)信號的周期。
優(yōu)選的是，所述的電動(dòng)尾門控制系統(tǒng)，汽車尾門懸停時(shí)，若所述控制器處理器一定時(shí)間內(nèi)接收到的規(guī)則的方波信號數(shù)量低于代表尾門動(dòng)作合法性的閾值，則汽車尾門繼續(xù)運(yùn)動(dòng)至不再接收到方波信號時(shí)懸停，反之所述控制器處理器向電動(dòng)撐桿供電。
一種應(yīng)用于系統(tǒng)的電動(dòng)尾門控制器，包括：
指令接收模塊，其與開關(guān)門按鈕、遙控鑰匙、中空按鈕、后保險(xiǎn)杠腳踢傳感器通訊連接，接收代表開關(guān)門指令或記憶高度指令的觸發(fā)信號；
方波接收模塊，其與霍爾編碼器通訊連接，接收代表電機(jī)轉(zhuǎn)速的方波信號；
控制器處理器模塊，其與所述指令接收模塊、所述方波接收模塊通訊連接，所述控制器處理器模塊對交替出現(xiàn)一次的規(guī)則方波計(jì)數(shù)一個(gè)，所述控制器處理器模塊將汽車尾門關(guān)閉或處于最高點(diǎn)時(shí)對交替出現(xiàn)的規(guī)則方波開始計(jì)數(shù)，并建立汽車尾門高度與方波個(gè)數(shù)的對應(yīng)關(guān)系，規(guī)則方波為代電驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速的交替的方波信號；
指令發(fā)送模塊，其與所述控制器處理器模塊通訊連接，根據(jù)所述控制器處理器模塊的計(jì)算向電動(dòng)撐桿供電或失電；
其中，所述控制器處理器模塊的計(jì)算為：
所述控制器處理器模塊接收代表開關(guān)門指令后向所述指令發(fā)送模塊輸出一持續(xù)的電壓信號；
所述控制器處理器模塊接收記憶高度指令后，讀取該高度對應(yīng)的規(guī)則方波個(gè)數(shù)，并在再次接收到代表開關(guān)門指令的觸發(fā)信號時(shí)，向所述指令發(fā)送模塊輸出持續(xù)的工作電壓，直至已讀取的規(guī)則方波個(gè)數(shù)對應(yīng)的高度失電；
所述控制器處理器模塊記錄每個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)采集到的規(guī)則方波個(gè)數(shù)，對相鄰兩次的采集動(dòng)作的方波個(gè)數(shù)作差異化判斷，如果差異程度沒有超過預(yù)設(shè)的閾值，則繼續(xù)向電動(dòng)撐桿供電，反之，則切斷電動(dòng)撐桿的工作電壓。
優(yōu)選的是，所述的電動(dòng)尾門控制器，所述控制器處理器設(shè)置為：汽車尾門懸停時(shí)，若所述控制器處理器一定時(shí)間內(nèi)接收到的規(guī)則的方波信號數(shù)量低于代表尾門動(dòng)作合法性的閾值，則汽車尾門繼續(xù)運(yùn)動(dòng)至不再接收到方波信號時(shí)懸停，反之所述控制器處理器向電動(dòng)撐桿供電。
本發(fā)明至少包括以下有益效果：
第一、本發(fā)明通過對電動(dòng)撐桿進(jìn)行控制來實(shí)現(xiàn)汽車尾門的正常開閉功能，通過對電動(dòng)撐桿霍爾編碼器輸出信號進(jìn)行實(shí)時(shí)采集，根據(jù)防夾算法實(shí)現(xiàn)防夾功能，通過對電動(dòng)撐桿霍爾電路輸出信號進(jìn)行采集之后并存儲(chǔ)后實(shí)現(xiàn)記憶功能，通過對規(guī)定時(shí)間內(nèi)電動(dòng)撐桿霍爾編碼器輸出的信號進(jìn)行采集并判斷來實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)功能；
第二、本發(fā)明提供的防夾算法，通過獲取電機(jī)轉(zhuǎn)速的方波信號，尾門在電驅(qū)動(dòng)運(yùn)行時(shí)，一對霍爾編碼器輸出規(guī)則方波信號，當(dāng)尾門運(yùn)行受阻時(shí)，不再輸出規(guī)則的方波信號，即控制器處理器的計(jì)數(shù)中止(不規(guī)則的方波信號不計(jì)入)，然后通過差異化判斷，例如作差、方差、標(biāo)準(zhǔn)差等數(shù)學(xué)算法或差和相除的經(jīng)過一定推理的邏輯算法，判斷相鄰兩次采集動(dòng)作得到的方波個(gè)數(shù)進(jìn)行差異化判斷，根據(jù)比較結(jié)果進(jìn)行毫秒級運(yùn)算判斷防夾決定是否繼續(xù)供電，本發(fā)明代替防夾條實(shí)現(xiàn)高靈敏度防夾，降低汽車電動(dòng)尾門防夾成本，進(jìn)而降低整車成本；
第三、本發(fā)明對汽車尾門的動(dòng)作劃分為合法動(dòng)作與非法動(dòng)作，合法動(dòng)作(電驅(qū)動(dòng))即觸發(fā)隨動(dòng)功能，控制器處理器繼續(xù)采用電驅(qū)動(dòng)電動(dòng)撐桿，非法動(dòng)作(人為或外力)持續(xù)一定時(shí)間，若在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)規(guī)則方波個(gè)數(shù)超過閾值，即轉(zhuǎn)化為合法操作，通過電驅(qū)動(dòng)電動(dòng)撐桿繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，否則使汽車尾門繼續(xù)在非法動(dòng)作下運(yùn)動(dòng)(若外力大于撐桿懸停時(shí)的平衡力，則尾門將突然的力轉(zhuǎn)化為機(jī)械的勻速的力，關(guān)閉尾門。本發(fā)明的其它優(yōu)點(diǎn)、目標(biāo)和特征將部分通過下面的說明體現(xiàn)，部分還將通過對本發(fā)明的研究和實(shí)踐而為本領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。
具體實(shí)施方式
下面對本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說明，以令本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說明書文字能夠據(jù)以實(shí)施。
應(yīng)當(dāng)理解，本文所使用的諸如“具有”、“包含”以及“包括”術(shù)語并不配出一個(gè)或多個(gè)其它元件或其組合的存在或添加。
需要說明的是，下述實(shí)施方案中所述實(shí)驗(yàn)方法，如無特殊說明，均為常規(guī)方法，所述試劑和材料，如無特殊說明，均可從商業(yè)途徑獲得。
一種電動(dòng)尾門控制系統(tǒng)，電動(dòng)撐桿的兩端分別通過連接件安裝在汽車尾門和汽車車身上，汽車尾門利用電動(dòng)撐桿中電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)使該電動(dòng)撐桿作往復(fù)直線收縮運(yùn)動(dòng)，電動(dòng)尾門有三種狀態(tài)，即關(guān)閉狀態(tài)(電動(dòng)撐桿收縮)、開啟至最大幅度狀態(tài)(電動(dòng)撐桿伸長至極限)、懸停狀態(tài)(電動(dòng)撐桿伸長至一定程度)，電動(dòng)尾門有兩種動(dòng)作，即開門動(dòng)作(電動(dòng)撐桿伸長過程)、關(guān)門動(dòng)作(電動(dòng)撐桿收縮過程)，其中，開門動(dòng)作和關(guān)門動(dòng)作均可由人為的外力和電驅(qū)動(dòng)電力實(shí)現(xiàn)，電動(dòng)撐桿尾端對稱設(shè)置有檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速的一對霍爾編碼器，霍爾編碼器為磁性開關(guān)，磁鐵與電機(jī)聯(lián)動(dòng)正反向旋轉(zhuǎn)，每接觸一次磁性開關(guān)，將持續(xù)的電電壓拉至0V，一圈兩次，一對霍爾編碼器發(fā)出周期性的交替的一前一后的方波信號，若控制器處理器向電動(dòng)撐桿供電，一對霍爾編碼器向所述控制器處理器輸出代表電驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速的交替的規(guī)則方波信號(若人為開關(guān)汽車尾門，一對霍爾編碼器向所述控制器處理器輸出不規(guī)則的方波信號，且顯著區(qū)別于電驅(qū)動(dòng)的規(guī)則方波信號)，當(dāng)尾門運(yùn)行受阻時(shí)，不再輸出規(guī)則的方波信號，即控制器處理器的計(jì)數(shù)中止(不規(guī)則的方波信號不計(jì)入)，電驅(qū)動(dòng)汽車尾門時(shí)，控制器處理器對交替出現(xiàn)一次的規(guī)則方波計(jì)數(shù)一個(gè)，并記錄每個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段(例如50ms)內(nèi)采集到的方波個(gè)數(shù)，控制器處理器對相鄰兩次采集動(dòng)作的方波個(gè)數(shù)作差異化判斷，例如作差、方差、標(biāo)準(zhǔn)差等數(shù)學(xué)算法或差和相除的經(jīng)過一定推理的邏輯算法，如果差異程度沒有超過預(yù)設(shè)的閾值，則代表電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)正常，根據(jù)比較結(jié)果進(jìn)行毫秒級運(yùn)算判斷防夾決定是否繼續(xù)供電，所述控制器處理器繼續(xù)向電動(dòng)撐桿供電，反之，則切斷電動(dòng)撐桿的工作電壓，使汽車尾門懸停。本發(fā)明代替防夾條實(shí)現(xiàn)高靈敏度防夾，降低汽車電動(dòng)尾門防夾成本，進(jìn)而降低整車成本。
在上述技術(shù)方案中，提供了一種汽車尾門運(yùn)行過程中的高靈敏度防夾功能。控制器處理器設(shè)有I/O輸入口和I/O輸出口，以接收和發(fā)送代表指令含義的信號，控制器處理器可以是微處理器、微控制器、數(shù)字信號處理器、專用集成電路、印刷電路板、現(xiàn)場可編程陣列、可編程邏輯器件、控制器、狀態(tài)機(jī)、門控邏輯、離散硬件部件、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、其組合等。電動(dòng)撐桿運(yùn)行過程中，電動(dòng)撐桿霍爾編碼器中的輸出方波信號，通過控制器I/O輸入口傳輸至控制器處理器，控制器處理器對輸入信號轉(zhuǎn)速進(jìn)行實(shí)時(shí)采集并計(jì)數(shù)，由此來判斷汽車尾門當(dāng)前位置；采集的霍爾電路信號是交替式的規(guī)則方波，方波交替出現(xiàn)一次計(jì)數(shù)一次，汽車尾門在關(guān)閉狀態(tài)時(shí)計(jì)數(shù)為零，汽車尾門處于最高位置時(shí)計(jì)數(shù)為開啟位置最大值；電動(dòng)撐桿在運(yùn)行過程中因外力受阻后霍爾電路信號輸出的將不是規(guī)則方波且計(jì)數(shù)不全，控制器處理器采集到信號進(jìn)行計(jì)算，根據(jù)防夾算法來判斷電動(dòng)撐桿動(dòng)作狀態(tài)，進(jìn)入防夾功能后，控制器處理器立即切斷電動(dòng)撐桿驅(qū)動(dòng)部分，讓汽車尾門懸停，實(shí)現(xiàn)高靈敏度防夾功能。
在另一種技術(shù)方案中，所述的電動(dòng)尾門控制系統(tǒng)，差異化判斷具體為：控制器處理器對相鄰兩次采集動(dòng)作的的方波個(gè)數(shù)分別作差值運(yùn)算和加和運(yùn)算，然后將差值與和值作除法運(yùn)算，例如，對每50ms記錄規(guī)則方波數(shù)量，把相兩個(gè)50ms的規(guī)則方波的差值除以100ms規(guī)則方波總數(shù)的比例，得到一系數(shù)，將該系數(shù)與代表電機(jī)轉(zhuǎn)速異常的閾值進(jìn)行比較，如沒有超過閾值，則代表電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)正常，所述控制器處理器繼續(xù)向電動(dòng)撐桿供電，如超過閾值，則說明電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)太快或受阻不動(dòng)，進(jìn)入防夾功能，則切斷電動(dòng)撐桿的工作電壓，使汽車尾門懸停。該防夾算法是技術(shù)人員經(jīng)過邏輯運(yùn)算和實(shí)驗(yàn)佐證得到的算法，該毫秒級運(yùn)算遠(yuǎn)小于人反應(yīng)時(shí)間，可迅速做出精準(zhǔn)判斷，避免使用傳統(tǒng)的防夾條和傳感器，外觀更加簡潔、判斷更加精準(zhǔn)，可靠性高、兼容性好。
在另一種技術(shù)方案中，所述的電動(dòng)尾門控制系統(tǒng)，控制器處理器向電動(dòng)撐桿供電是通過以下方式實(shí)現(xiàn)的：汽車處于停止?fàn)顟B(tài)(切入停車檔P檔和速度為零時(shí))才能開啟尾門，用戶通過開/關(guān)門按鈕、遙控鑰匙、中空按鈕、后保險(xiǎn)杠腳踢傳感器向所述控制器處理器發(fā)出代表開關(guān)門指令的觸發(fā)信號，該觸發(fā)信號的形式為方波信號(開/關(guān)門按鈕)或can代碼(遙控鑰匙、中空按鈕、后保險(xiǎn)杠腳踢傳感器)，所述控制器處理器接收到指令后，獲取車輛狀態(tài)信息，經(jīng)過信號判斷，在車輛停止?fàn)顟B(tài)下，電驅(qū)動(dòng)門鎖控制電路及電動(dòng)撐桿控制電路，向所述電動(dòng)撐桿的電機(jī)輸出一持續(xù)的工作電壓，為帶電壓的驅(qū)動(dòng)指令，完成汽車尾門的開關(guān)門動(dòng)作。
在另一種技術(shù)方案中，所述的電動(dòng)尾門控制系統(tǒng)，用戶通過開/關(guān)門按鈕、遙控鑰匙、中空按鈕、后保險(xiǎn)杠腳踢傳感器向所述控制器處理器發(fā)出代表開關(guān)門指令的觸發(fā)信號，控制器處理器向電動(dòng)撐桿供電，即汽車尾門處于開關(guān)門動(dòng)作的過程中，若所述控制器處理器再次接收到代表開關(guān)門指令的觸發(fā)信號，即用戶通過開/關(guān)門按鈕、遙控鑰匙、中空按鈕、后保險(xiǎn)杠腳踢傳感器再次向所述控制器處理器發(fā)出代表開關(guān)門指令的觸發(fā)信號，控制器處理器經(jīng)過對信號判斷及當(dāng)前汽車尾門位置判斷后，確定汽車尾門處于開關(guān)門工作中，控制器處理器立即切斷電動(dòng)撐桿驅(qū)動(dòng)部分的工作電壓，使汽車尾門懸停，并讀取汽車尾門當(dāng)前位置(讀取汽車尾門當(dāng)前位置的實(shí)現(xiàn)方式為多種，現(xiàn)有技術(shù)均有所公開，本專利在此處不再羅列他人的記憶高度方法)。
在另一種技術(shù)方案中，所述的電動(dòng)尾門控制系統(tǒng)，讀取汽車尾門當(dāng)前位置是通過以下方式實(shí)現(xiàn)的：所述控制器處理器于汽車尾門關(guān)閉或處于最高點(diǎn)時(shí)對交替出現(xiàn)的規(guī)則方波開始計(jì)數(shù)(優(yōu)選為汽車尾門在關(guān)閉狀態(tài)時(shí)計(jì)數(shù)為零，汽車尾門處于最高位置時(shí)計(jì)數(shù)為開啟位置最大值，避免系統(tǒng)出現(xiàn)紊亂)，并建立汽車尾門高度與規(guī)則方波個(gè)數(shù)的對應(yīng)關(guān)系，汽車尾門一旦懸停，所述控制器處理器讀取懸停時(shí)尾門所處的高度對應(yīng)的撐桿伸縮長度和規(guī)則的方波個(gè)數(shù)的映射關(guān)系。
在另一種技術(shù)方案中，所述的電動(dòng)尾門控制系統(tǒng)，汽車尾門懸停于某一高度時(shí)，若所述控制器處理器接收到代表記憶高度指令的觸發(fā)信號(該觸發(fā)信號的操作可以為但不局限于長按關(guān)門按鈕3s，)，所述控制器處理器儲(chǔ)存已讀取的規(guī)則方波個(gè)數(shù)，形成規(guī)則方波個(gè)數(shù)-撐桿伸縮長度-汽車尾門高度的一一映射關(guān)系，并在再次接收到代表開門指令的觸發(fā)信號時(shí)，即下一次用戶需要開啟后備箱并發(fā)送開門指令時(shí)，向所述電動(dòng)撐桿輸出持續(xù)的工作電壓，直至已讀取的規(guī)則方波個(gè)數(shù)對應(yīng)的高度，切斷電動(dòng)撐桿的工作電壓，使汽車尾門懸停；該觸發(fā)信號的形式也為方波信號，代表記憶高度指令的觸發(fā)信號的周期長于代表開關(guān)門指令的觸發(fā)信號的周期，二者有所區(qū)別便于控制器處理器識(shí)別，同時(shí)便于控制器處理器捕捉和標(biāo)定長周期的波形。
在另一種技術(shù)方案中，所述的電動(dòng)尾門控制系統(tǒng)，合法動(dòng)作與非法動(dòng)作，合法動(dòng)作(電驅(qū)動(dòng))即觸發(fā)隨動(dòng)功能，控制器處理器繼續(xù)采用電驅(qū)動(dòng)電動(dòng)撐桿，非法動(dòng)作(人為或外力)持續(xù)一定時(shí)間，二者均會(huì)輸出規(guī)則方波，但輸出速率不同，電動(dòng)驅(qū)動(dòng)輸出的方波數(shù)量理論上是一致的，誤差在幾十個(gè)到一百個(gè)左右(電動(dòng)驅(qū)動(dòng)整個(gè)過程輸出的方波數(shù)在兩千以上，整個(gè)驅(qū)動(dòng)過程不超過9秒鐘)，而你外力驅(qū)動(dòng)很難達(dá)到這個(gè)速率，要么快(單位時(shí)間輸出多)，要么慢(單位時(shí)間輸出少)。非法動(dòng)作進(jìn)過判斷分析可以轉(zhuǎn)化為合法操作，即外力轉(zhuǎn)化為電驅(qū)動(dòng)電動(dòng)撐桿繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，反之使汽車尾門繼續(xù)在非法操作下運(yùn)動(dòng)(若外力大于撐桿懸停時(shí)的平衡力，則尾門將突然的力轉(zhuǎn)化為機(jī)械的勻速的力，關(guān)閉尾門。汽車尾門懸停時(shí)，控制器處理器識(shí)別當(dāng)前汽車尾門位置，當(dāng)汽車尾門受到外力，電動(dòng)撐桿霍爾編碼器輸出方波信號，通過控制器I/O輸入口傳輸至控制器處理器，控制器處理器對輸入信號進(jìn)行實(shí)時(shí)采集并計(jì)數(shù)，通過軟件計(jì)算判斷汽車尾門動(dòng)作為合法動(dòng)作或非法動(dòng)作，若尾門受到人為外力，一對霍爾編碼器輸出的規(guī)則的方波信號的數(shù)量遠(yuǎn)低于電驅(qū)動(dòng)的數(shù)量，人為外力可能持續(xù)一定時(shí)間，若所述控制器處理器一定時(shí)間內(nèi)(例如2s)接收到的規(guī)則的方波信號數(shù)量低于代表尾門動(dòng)作合法性的閾值，即判斷非法動(dòng)作，所述控制器處理器不會(huì)對電動(dòng)撐桿供電，汽車尾門在持續(xù)外力下運(yùn)動(dòng)至外力移除時(shí)尾門懸停，若所述控制器處理器一定時(shí)間內(nèi)接收到的規(guī)則的方波信號數(shù)量超過代表尾門動(dòng)作合法性的閾值，即判斷合法動(dòng)作，所述控制器處理器向電動(dòng)撐桿供電。值得注意的是，當(dāng)外力施加超過一定重量(例如5公斤)，則代表有可能是非人為外力，例如高空墜落的石頭，則尾門將突然的力轉(zhuǎn)化為機(jī)械的勻速的力，關(guān)閉尾門。一種電動(dòng)尾門控制器，包括：
指令接收模塊，其與開關(guān)門按鈕、遙控鑰匙、中空按鈕、后保險(xiǎn)杠腳踢傳感器通訊連接，接收代表開關(guān)門指令或記憶高度指令的觸發(fā)信號；
方波接收模塊，其與霍爾編碼器通訊連接，接收代表電機(jī)轉(zhuǎn)速的方波信號；
控制器處理器模塊，其與所述指令接收模塊、所述方波接收模塊通訊連接，所述控制器處理器模塊對交替出現(xiàn)一次的規(guī)則方波計(jì)數(shù)一個(gè)，所述控制器處理器模塊將汽車尾門關(guān)閉或處于最高點(diǎn)時(shí)對交替出現(xiàn)的規(guī)則方波開始計(jì)數(shù)，并建立汽車尾門高度與方波個(gè)數(shù)的對應(yīng)關(guān)系，規(guī)則方波為代電驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速的交替的方波信號；
指令發(fā)送模塊，其與所述控制器處理器模塊通訊連接，根據(jù)所述控制器處理器模塊的計(jì)算向電動(dòng)撐桿供電或失電；
其中，所述控制器處理器模塊的計(jì)算為：
所述控制器處理器模塊接收代表開關(guān)門指令后向所述指令發(fā)送模塊輸出一持續(xù)的電壓信號；
所述控制器處理器模塊接收記憶高度指令后，讀取該高度對應(yīng)的規(guī)則方波個(gè)數(shù)，并在再次接收到代表開關(guān)門指令的觸發(fā)信號時(shí)，向所述指令發(fā)送模塊輸出持續(xù)的工作電壓，直至已讀取的規(guī)則方波個(gè)數(shù)對應(yīng)的高度失電；
所述控制器處理器模塊記錄每個(gè)預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)采集到的規(guī)則方波個(gè)數(shù)，對相鄰兩次的采集動(dòng)作的方波個(gè)數(shù)作差異化判斷，如果差異程度沒有超過預(yù)設(shè)的閾值，則繼續(xù)向電動(dòng)撐桿供電，反之，則切斷電動(dòng)撐桿的工作電壓。
ECU控制器由控制器外殼和PCB板組成，外殼通過注塑工藝完成，以有利保護(hù)ECU控制器的穩(wěn)定性及固定作用；PCB板由各個(gè)控制元器件經(jīng)過貼片工藝加工完成，每個(gè)控制部分相互獨(dú)立分開，包括輸入電源轉(zhuǎn)換(DC-DC)部分，控制器處理器部分，門鎖驅(qū)動(dòng)控制部分，電動(dòng)撐桿驅(qū)動(dòng)控制部分，CAN通訊部分，I/O輸入信號部分。
在另一種技術(shù)方案中，所述的電動(dòng)尾門控制器，所述控制器處理器設(shè)置為：汽車尾門懸停時(shí)，若所述控制器處理器一定時(shí)間內(nèi)接收到的規(guī)則的方波信號數(shù)量低于代表尾門動(dòng)作合法性的閾值，則汽車尾門繼續(xù)運(yùn)動(dòng)至不再接收到方波信號時(shí)懸停，反之所述控制器處理器向電動(dòng)撐桿供電。
這里說明的設(shè)備數(shù)量和處理規(guī)模是用來簡化本發(fā)明的說明的。對本發(fā)明的應(yīng)用、修改和變化對本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說是顯而易見的。
盡管本發(fā)明的實(shí)施方案已公開如上，但其并不僅僅限于說明書和實(shí)施方式中所列運(yùn)用，它完全可以被適用于各種適合本發(fā)明的領(lǐng)域，對于熟悉本領(lǐng)域的人員而言，可容易地實(shí)現(xiàn)另外的修改，因此在不背離權(quán)利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本發(fā)明并不限于特定的細(xì)節(jié)和這里示出與描述的細(xì)節(jié)。