技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種柔性機(jī)械臂的殘余振動(dòng)抑制方法，包括以下步驟：S1：建立所述柔性機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)方程；S2：通過波形控制方法來抑制所述柔性機(jī)械臂的振動(dòng)。本發(fā)明提出的柔性機(jī)械臂的殘余振動(dòng)抑制方法，不需要精確的物理模型，就能夠?qū)崿F(xiàn)柔性機(jī)械臂的振動(dòng)抑制。

技術(shù)研發(fā)人員：劉厚德;李亞南;梁斌;王學(xué)謙
受保護(hù)的技術(shù)使用者：清華大學(xué)深圳研究生院
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.24
技術(shù)公布日：2017.07.04