技術(shù)編號：12789816
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種柔性機械臂的殘余振動抑制方法。背景技術(shù)空間機械臂是航天器在軌組裝與維護的核心裝備，隨著在軌服務(wù)技術(shù)的發(fā)展，其作為有效的任務(wù)執(zhí)行手段變得愈加重要；但由于空間機械臂操作空間大、質(zhì)量輕等特點，造成柔性問題比較突出。其中柔性主要來源于兩個方面：關(guān)節(jié)柔性和臂桿柔性，機械臂的柔性一方面會引起系統(tǒng)的振動降低機械臂末端操作精度，另一方面大大增加了系統(tǒng)的控制難度，因此對柔性空間機械臂的建模及振動控制研究非常重要。目前有一些學(xué)者對于柔性機械臂的振動抑制進行了研究：Singer將...
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