技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種用于單自由度柔性末端的機(jī)械臂控制算法，該算法首先建立世界坐標(biāo)系、接觸力測(cè)量坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系，整個(gè)系統(tǒng)的柔順度為機(jī)械臂的柔順度、工具末端的柔順度以及環(huán)境的柔順度之和；通過(guò)系統(tǒng)柔順度來(lái)建立起機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)速度和接觸力的關(guān)系，由所需控制的接觸力f得到機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)速度，通過(guò)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解完成機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)角的轉(zhuǎn)動(dòng)速度并控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，再通過(guò)PD控制器使接觸力達(dá)到穩(wěn)定值。本發(fā)明結(jié)合了傳統(tǒng)的被動(dòng)柔順控制和主動(dòng)柔順控制的優(yōu)點(diǎn)，從而使機(jī)械臂完成與環(huán)境之間的良好交互控制。

技術(shù)研發(fā)人員：段星光;馬安稷;馬曉東;韓定強(qiáng);郭艷君
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.24
技術(shù)公布日：2017.07.14